目錄

1:網絡組建2:總線節點組成3:總線電平（總線上物理信號）4:抗電磁干擾能力5:通信原理（廣播方式）6:幀種類7:數據幀解析8:數據幀仲裁段解析9:數據幀控制段解析10:數據幀數據段解析11:發送沖突處理辦法(仲裁辦法)12:位填充規則(Bit-StuffingRule)13:錯誤種類14:位時序以及同步15:錯誤計數器第1頁1:CANbus網絡組建所有節點通過兩條線連接起來。兩條線分別稱為CAN_H和CAN_L。假如要求不高，一般用帶屏蔽雙絞線就能夠了。網絡兩端必須有120歐終端電阻。因此在設計線路板時候都要有一種120歐電阻，一般1/4瓦就夠了。通過跳線或者撥碼開關選擇是否使用這個電阻。第2頁2:CANbus節點組成一種節點一般包括3個部分：微控制器，CAN控制器和CAN收發器。典型組合有：51單片機+SJA1000+PCA82C250(5V)。另外，有微控制器內部已經包括了CAN控制器，例如STM32。STM32+SN65HVD230(3.3V)。收發器一般都是8個引腳芯片。集成CAN控制微控制器將是將來CANBUS應用首選。第3頁3:CANbus上總線電平(總線上物理信號)CANBUS上總線電平稱為隱性電平和顯性電平。Recessive：隱性(代表邏輯1)CAN_H=CAN_L=2.5V兩條線上電壓差：0VDominant：顯性(代表邏輯0)CAN_H=3.5V/CAN_L=1.5V兩條線上電壓差：2V假如CAN控制器發送邏輯1時，CAN收發器使CAN_H和CAN_L都為2.5V，這時，兩條線上電壓差為0V。總線上稱為隱性電平。假如CAN控制器發送邏輯0時，CAN收發器使CAN_H為3.5V，CAN_L為1.5V，這時，兩條線上電壓差為2V。總線上稱為顯性電平。多種節點同步開始發送時，會包括到總線仲裁（也就是誰能夠繼續發送）。顯性電平優先級高于隱性電平，后來會專門講，這里先提一下。第4頁4:CANbus抗電磁干擾能力假如出現電磁干擾，那么肯定會同步干擾到CAN_H和CAN_L兩條線。CAN收發器始終采集是這兩條線上電壓差，而電壓差不會由于干擾而變化，這種方式顯著提升了抗干擾能力。這就是為何采取差分傳輸原因。第5頁5:CANbus通信原理(廣播方式)每一種節點都能夠積極發送幀。(幀是CAN協議要求發送或接收單位)每一種節點都能夠接收到來自其他節點發送幀。但詳細要不要接收，由你決定。一般是通過配備CAN控制器過濾器寄存器來設置。一旦設置好，CAN控制器會根據你設置，自動去判斷要不要接收，完全由硬件實現，這個判斷要不要接收過程，也叫過濾。第6頁6:CANbus幀種類大家不要被這樣多種類幀嚇壞了，其實很多都是由硬件自動實現。通信是通過以上5種類型幀進行。幀由段組成，段由二進制位組成。發送或者接收只能以幀為單位！！！！！數據幀和遠程幀有標準格式和擴展格式兩種。標準格式有11位標識符（Identifier:簡稱ID），擴展格式有29位標識符。錯誤幀,過載幀和幀間隔都是由硬件實現，我們無法用軟件控制。對于應用者來說是透明，我們完全能夠不用管它們。數據幀和遠程幀構造上差不多，最大區分就是遠程幀沒有數據段。數據幀也是最復雜幀，因此我們重點解析數據幀。

幀幀用途1數據幀用于一種節點傳送信息到其他任一或所有節點2遠程幀用于一種節點積極要求其他節點發送信息3錯誤幀假如節點在接收過程中檢測到錯誤，它就會發送一種錯誤幀4過載幀當一種節點正忙于處理接收信息,能夠通知其他節點暫緩發送新報文5幀間隔幀與幀之間間隔第7頁7:CANbus數據幀解析數據幀由7個段組成。(1)幀起始(SOF)：表達幀開始。(2)仲裁段(ArbitrationField)：表達該幀優先級(主要就是ID)。(3)控制段(ControlField)：表白數據字節數。(4)數據段(DataField)：數據詳細內容，可發送0～8個字節數據。(5)CRC段(CRCField)：用于校驗傳輸是否正確。(6)ACK段(ACKField)：表達確認是否正常接收。(7)幀結束(EOF)：表達此幀結束。其中幀起始,CRC段,ACK段,幀結束由硬件實現。第8頁8:CANbus數據幀仲裁段解析標準格式標識符長度是11位，緊隨其后是RTR位，用于表白此幀是數據幀還是遠程幀。IDE位用于表白此幀是標準幀還是擴展幀。擴展格式標識符長度是29位，緊隨其后是RTR位，用于表白此幀是數據幀還是遠程幀。IDE位用于表白此幀是標準幀還是擴展幀。CAN控制器都有有關寄存器與這些位對應。只需要操作寄存器就行了。ID能夠根據自己需要設置，例如能夠把它當做地址。節點接收數據時候主要就是過濾這里設置ID。這點非常主要，要認真體會！！！！！！第9頁9:CANbus數據幀控制段解析保存位（r0、r1），CAN控制器硬件會自動處理,我們不論它。數據長度碼（DLC0---DLC3），CAN控制器有對應寄存器用來設置數據長度。數據字節數必須為0～8字節。但接收方對DLC=9～15情況并不視為錯誤。第10頁10:CANbus數據幀數據段解析數據段就是你想發送數據。可包括0～8個字節數據。CAN控制器有對應寄存器，直接填入數據就行了。總結一下：我們做軟件時候只要設置ID,RTR,IDE,數據長度和詳細數據，這些都有有關寄存器供我們操作。CAN控制器硬件會負責把這些東西打包成幀格式。第11頁11:CANbus發送沖突處理辦法(仲裁辦法)在總線空閑時，最先開始發送節點取得發送權，一旦開始發送，不會被其他節點搶占。多種節點同步開始發送時，各發送節點從仲裁段第一位開始進行仲裁。連續輸出顯性電平最多節點可繼續發送。(Dominant：顯性優先)第12頁12:CANbus位填充規則(Bit-StuffingRule)位填充是為避免突發錯誤而設定功能。當同樣電平連續5位時則添加一種位反型數據。位填充組成如上圖所示,硬件自動實現。第13頁13:CANbus錯誤種類當發生錯誤時，一般都會觸發錯誤中斷，能夠查看中斷標志位，理解詳細發生了什么類型錯誤，然后根據本身情況處理。錯誤種類錯誤內容1:位錯誤當發送器將自己發送電平與總線上電平相比較，發覺二者不相等時產生2:填充錯誤當節點檢測到6個相同電平值連續位時發生。在正常情況下，當發送器檢測到它已經發送了5個數值相同連續位時，那么它將在第六位上插入一種取反值（稱之為位填充）。這樣，當節點檢測到6個連續具有相同值位時，即產生一種填充位錯誤。3:CRC錯誤當CRC（循環冗余檢查）值與發送器生成值不匹配時發生。每一幀包括一種由發送器初始化循環冗余檢查（CRC）域。接收器計算出CRC值，并與發送器產生值相比較。假如兩個值不相等，即產生CRC錯誤。4:格式錯誤當在一必須發送預定值區內檢測到非法位時發生。確定預定義位值必須在CAN幀內一種確定點發送，假如在這些區域中一種內檢測到非法位值，即產生格式錯誤。5:ACK錯誤當發送器確定信息沒有得到應答時發生。在數據幀及遠程幀之間存在一種應答時間段。該時間段內，所有接收節點，無論是否是預定接收者都必須對接收信息作出應答。第14頁14:CANbus位時序以及同步正常位時間=1/波特率。例如：1M波特率。一種位時間就是1微秒。一種位時間我們人為地把它細分為4段。同步段(SS)監視由隱性電平到顯性電平邊緣并使之同步。傳輸時間段(PTS)用于吸取CAN網絡上物理延遲。相位緩沖段1(PBS1)相位緩沖段2(PBS2)再同步時，用于賠償相位誤差。第15頁同步重新同步跳躍寬度(SJW)：對相位誤差進行同步賠償最大值。圖中加大或者減小量就是這個SJW。第16頁位時序設定舉例假如CAN波特率為1M,接收采樣時鐘為8M，那么我們把8M時鐘分為8份，其中SS:一份,PTS:3份,PBS1:2份，PBS2:2份。份尚有一種正式名稱:TimeQuantum(tq)。第17頁15:CANbus錯誤計數器節點始終處于3種狀態之一積極錯誤狀態：積極錯誤狀態是能夠正常參與總線通信狀態。被動錯誤狀態：被動錯誤狀態是易引發錯誤狀態。總線關閉態：總線關閉態是不能參與總線上通信狀態，信息接收和發送均被嚴禁。這些狀態依靠發送錯誤計數和接收錯誤計數來管理，根據計數值決定進入何種狀態。錯誤狀態和計數值關系如上表所示。處于總線關閉態節點，檢測到128次連續11個位隱性位則：TEC=0REC=0。相稱于自動恢復。單元錯誤狀態發送錯誤計數值（TEC）接收錯誤計數值（REC）積極錯誤狀態0～127且0～127被動錯誤狀態128～255或128～255總線關閉態256

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～第18頁北極星電子CANBUS周圍產品介紹PCI8510：基于PCI總線PCCAN接口卡。CAN控制器為SJA1000.工業級。收發速度達8000幀/秒以上。USBCAN：基于USB總線PCCAN接口卡。CAN控制器為SJA1000或者STM32(驅動提供各自寄存器操作)，并有一路或者兩路CAN通道。工業級。接收速度可達7500擴展幀/秒。CANBUS協議分析儀：基于USB總線CAN協議分析儀。可解析CANOpenJ1939DeviceNet協議。以及常規CAN數據分析。更多資料：STM32CAN發送和接收過濾詳解