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人工營大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG工業機器人及其關鍵技術人起工營火罷UNIVERSITYOFTECHNOLOG提綱工業機器人簡介國內外工業機器人發展概況工業機器人關鍵技術其他工業機器人人起工營火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG1920年,捷克劇作家卡里洛·奇別克在其科幻劇本《羅薩姆萬能機器人制造公司》(Rossum'sUniversalrobots)首次使用了ROBOT這個名詞,意思是“人造的人”。現在已被人們作為機器人的專用名詞。美國機器人協會(RIA)的機器人定義:“機器人是用以搬運材料、零件、工具的可編程序的多功能操作器或是通過可改變程序動作來完成各種作業的特殊機械裝置日本工業機器人協會(JRA)的定義:“工業機器人是一種裝備有記憶裝置和末端執行器(endeffector)的,能夠轉動并通過自動完成各種移動來代替人類勞動的通用機器。國際標準化組織(SO的定義:“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手,這種機械手具有幾個軸,能夠借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置,以執行種種任務。人起工營火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG般認為機器人應具有的共同點為:機器人的動作機構具有類似與人或其它生物的某些器官的功能。是一種自動機械裝置,可以在無人參與下(獨立性),自動完成多種操作或動作功能,即具有通用性。可以再編程,程序流程可變,即具有柔性(適應性)。具有不同程度的智能性,如記憶、感知、推理、決策、學習。人工營大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG點A人起工營火罷我國機器人當前主要研究方向微制造電力檢測油氣管道仿生與生極地科考助老助殘少機器人裝機器人機器人檢測物機器人機器人家庭服務系統集成應用示范智能機器人技術仿生運動人一機器關鍵技術新型機構網絡化與與智能控多機器人人和諧共微納操作攻關與驅動移動感知存與交互協調技術技術前沿技術材判感知【仿生J智能[徼型網l交互探索人工營大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG人肥工苧火涂膠機器人SCARA型裝配機器人龍門式噴漆機器人搬運機器人碼垛機器人噴漆機器人人起工營火罷機器人的組成、分類機器人是一個機電一體化的設備。從控制觀點來看,機器人系統可以分成四大部分:機器人執行機構、驅動裝置控制系統、感知反饋系統。機器人執行機構驅動裝置控制系統感知系統手腕山臂腰固定或移動基電驅動裝驅驅座處理器一人起工營火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG、執行機構包括:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相當于人的肢體。二、驅動裝置包括:驅動源、傳動機構等。相當于人的肌肉、筋絡。三、感知反饋系統包括:內部信息傳感器,檢測位置、速度等信息;外部信息傳感器,檢測機器人所處的環境信息。相當于人的感官和神經。四、控制系統包括:處理器及關節伺服控制器等,進行任務及信息處理,并

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