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第第#頁，共6頁綜合測驗28（參考答案）題號16171819202122232425答案1—1J7XNXNNNNXNN三、填空題（共5個，每題4分，共20分）.微動、低速、中速、高速.關節運動（MOVEJ）,線性運動（MOVEL）,圓弧運動（MOVEC）,絕對位置運動（MOVEABSJ）。28．示教模式；再現模式；遠程模式29．精度30.IRB-120四、簡答題（共5個，每題6分，共30分）31．智能，指感覺和感知，包括記憶、運算、比較、鑒別、判斷、決策、學習和邏輯推理等。32．電驅動是利用各種電動機產生力和力矩，直接或經過機械傳動去驅動執行機構，一伙的機器人的各種運動。因為省去了中間能量轉換過程，所以比液壓及氣動驅動效率高，使用方便且成本低。33．按機械手的幾何結構來分；按機器人的控制方式分；按機器人控制器的信息輸入方式分；按機器人的智能程度分；按機器人的移動性分；按機器人的用途分。34．（1）電動驅動器的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，轉動慣性小，速度和位置精度都很高，但它們多與減速裝置相聯，直接驅動比較困難。（2）液壓驅動器的優點是功率大，可省去減速裝置而直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。但需要增設液壓源，易產生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈要求的場合。故液壓驅動器目前多用于特大功率的操作機器人系統或機器人化工程機械。（3）氣動驅動器的結構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。但也需要增設氣壓源，且與液壓驅動器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有潔凈、防爆等要求的點位控制機器人。35．工業機器人被廣泛的應用與工業生產的多個領域。

例如：搬運機器人、裝配機器人，噴涂機器人，焊接機器人等。五、計算題（共1個，每題10分，共10分）36．L解*點u的齊次坐標為「[7p3,2j]rt=Trans「1,-3,

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