工業(yè)機(jī)器人知到章節(jié)測試答案智慧樹2023年最新哈爾濱工程大學(xué)第一章測試

被譽(yù)為現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人之父的是（）。

參考答案:

德沃爾

被譽(yù)為仿人機(jī)器人之父的是（）。

參考答案:

加藤一郎

機(jī)器人robot一詞最早出現(xiàn)于下面哪部作品（）。

參考答案:

《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》

當(dāng)一個機(jī)器人的關(guān)節(jié)只具有張開或者加緊的動作時，可認(rèn)為該關(guān)節(jié)具有0.5個自由度。（）

參考答案:

對

人體具有五大組成部分，分別是五官、心臟、腦、骨骼、四肢，與之對應(yīng)，機(jī)器人也應(yīng)該具有五大組成部分，按順序依次是（）。

參考答案:

檢測裝置、驅(qū)動器、控制系統(tǒng)、機(jī)械本體、執(zhí)行機(jī)構(gòu)

第二章測試

一矢量繞旋轉(zhuǎn)度，然后繞旋轉(zhuǎn)度，求按上述順序旋轉(zhuǎn)后得到的旋轉(zhuǎn)矩陣為（）。

參考答案:

一矢量繞旋轉(zhuǎn)30度，然后繞旋轉(zhuǎn)45度，求按上述順序旋轉(zhuǎn)后得到的旋轉(zhuǎn)矩陣（）。

參考答案:

坐標(biāo)系｛B｝最初與坐標(biāo)系｛A｝重合，將坐標(biāo)系｛B｝繞旋轉(zhuǎn)度，接著再將上一步旋轉(zhuǎn)得到的坐標(biāo)系繞旋轉(zhuǎn)度，求從到矢量變換的旋轉(zhuǎn)矩陣為（）。

參考答案:

坐標(biāo)系｛B｝最初與坐標(biāo)系｛A｝重合，將坐標(biāo)系｛B｝繞旋轉(zhuǎn)30度，接著再將上一步旋轉(zhuǎn)得到的坐標(biāo)系繞旋轉(zhuǎn)45度，求從到矢量變換的旋轉(zhuǎn)矩陣（）。

參考答案:

兩個有限旋轉(zhuǎn)矩陣可以交換的條件是（）。

參考答案:

當(dāng)這兩個旋轉(zhuǎn)是繞著同一個坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動時

已知一速度矢量為，又已知，下列計算不正確的是（）。

參考答案:

關(guān)于旋轉(zhuǎn)矩陣和齊次矩陣，下列不正確的是（）。

參考答案:

齊次矩陣的逆矩陣等于該矩陣的轉(zhuǎn)置

關(guān)于齊次矩陣，下列表述不正確的是（）。

參考答案:

已知坐標(biāo)系{B}相對于坐標(biāo)系{A}的齊次變換陣。已知，求，下列說法正確的是（）。

參考答案:

圓柱坐標(biāo)系的三個坐標(biāo)參數(shù)定義見下圖，坐標(biāo)給定xy面內(nèi)的有向線段，r表示沿著這個方向的徑向長度，z給定了在xy平面上的高度，由圓柱坐標(biāo)系，r和z來計算笛卡爾坐標(biāo)系中的一個點(diǎn)結(jié)果正確的是（）。

參考答案:

第三章測試

任意剛體的坐標(biāo)變換都可以按照方程的形式用四個參數(shù)來描述。（）

參考答案:

錯

下列關(guān)于機(jī)器人空間的說法錯誤的是（）。

參考答案:

機(jī)器人每個運(yùn)動關(guān)節(jié)都是直接由某個驅(qū)動器來直接驅(qū)動的

如果我們能夠得到機(jī)器人關(guān)節(jié)位置傳感器的值，機(jī)器人末端連桿在笛卡爾坐標(biāo)系里的位置和姿態(tài)可以通過來計算。（）

參考答案:

對

由于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)是確定的，連桿長度、連桿扭角等參數(shù)都是已知的，所以機(jī)器人連桿變換矩陣的參數(shù)是線性時不變的。（）

參考答案:

錯

如下圖(a)所示兩連桿機(jī)器人，下圖(b)給出了連桿坐標(biāo)系的布局。當(dāng)時，坐標(biāo)系{0}和坐標(biāo)系{1}重合。第二個連桿長度為。已知連桿的坐標(biāo)變換矩陣為，則相乘的結(jié)果為。

參考答案:

對

參考題5中所描述的機(jī)器人，求其末端相對于坐標(biāo)系{0}的矢量表達(dá)式為（

）

參考答案:

如圖所示為三自由度機(jī)械臂，其中關(guān)節(jié)軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，則該機(jī)械臂的為

參考答案:

如圖所示為三自由度機(jī)械臂，其中關(guān)節(jié)軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，則該機(jī)械臂的為（

）。

參考答案:

如圖所示為三自由度機(jī)械臂，其中關(guān)節(jié)軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，則該機(jī)械臂的

為（

）。

參考答案:

如圖所示為三自由度機(jī)械臂，其中關(guān)節(jié)軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，則該機(jī)械臂的為（

）。

參考答案:

第四章測試

如圖所示為三自由度機(jī)械臂，其中關(guān)節(jié)軸1余另外兩軸不平行，軸1與軸2夾角為90°，已知該機(jī)械臂的末端的位置姿態(tài)，則。求該機(jī)械臂的末端連桿變換矩陣為（）。

參考答案:

求出該機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)逆解，為（）。

參考答案:

求出該機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)逆解，為（）。

參考答案:

求出該機(jī)械臂的運(yùn)動學(xué)逆解，為（）。

參考答案:

已知一個三連桿平面旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)械臂手部的期望位姿，有兩個可能的逆解。如果再加入一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)（在此情況下該機(jī)械臂仍然為平面機(jī)械臂），此四連桿平面機(jī)械臂將會有多少個解？（）。

參考答案:

無窮多

三自由度的機(jī)器人一定有封閉形式的解析解。（）

參考答案:

對

一般情況下，封閉形式的解析解優(yōu)于迭代求出的數(shù)值解。（）

參考答案:

對

PIEPER條件證明了三軸相交的機(jī)器人一定存在解析解，但沒有給出解析解的具體求取方法。（）

參考答案:

錯

機(jī)器人的逆解存在多解的情況下，需要選擇最短行程解作為最終的解。（）

參考答案:

錯

幾何解法計算量小，所以幾何解法優(yōu)于代數(shù)解法。（）

參考答案:

錯

第五章測試

力域中的奇異位形與位置域中的奇異位形相同。（）

參考答案:

對

如果一個3自由度機(jī)械臂，它的雅可比矩陣是一個3×3的單位陣，則該機(jī)械臂具有如下結(jié)構(gòu)（）。

參考答案:

該機(jī)械臂具有3個移動關(guān)節(jié)，且3個移動關(guān)節(jié)正交

在奇異位形，雅可比矩陣的逆不存在。（）

參考答案:

對

當(dāng)機(jī)械臂接近奇異位形時，關(guān)節(jié)速度會趨向于無窮大。（）

參考答案:

對

當(dāng)機(jī)械臂接近奇異位形時，關(guān)節(jié)力矩會趨向于無窮大。（）

參考答案:

錯

一個RP機(jī)械臂，連桿2的原點(diǎn)位置為，則該機(jī)械臂有兩個關(guān)節(jié)變量，分別是（）。

參考答案:

一個RP機(jī)械臂，連桿2的原點(diǎn)位置為，則該機(jī)械臂的雅克比矩陣是（）。

參考答案:

一個RP機(jī)械臂，連桿2的原點(diǎn)位置為，則該機(jī)械臂的奇異位形是（）。

參考答案:

第9題所示機(jī)械臂，如果有奇異位形，則該奇異位形在什么位置？（）。

參考答案:

如下圖所示兩連桿機(jī)械臂，存在奇異位形嗎（

）。

參考答案:

存在

第六章測試

機(jī)器人的質(zhì)量矩陣一定是可逆的。（）

參考答案:

對

在某一瞬時，機(jī)器人的離心力項與關(guān)節(jié)速度的平方成正比。（）

參考答案:

對

機(jī)器人動力學(xué)方程中的重力項，只與關(guān)節(jié)角度（如果是移動關(guān)節(jié)，則為連桿間距）有關(guān)，而與它的導(dǎo)數(shù)無關(guān)。（）

參考答案:

對

某單自由度機(jī)械臂（見圖6-2）的總質(zhì)量為，從靜止開始，關(guān)節(jié)角按照如下的時間函數(shù)運(yùn)動：，這里b、c是常數(shù)，已知該操作臂的質(zhì)心為，慣性張量為，則該機(jī)械臂的勢能P為常數(shù)。（）

參考答案:

對

某單自由度機(jī)械臂（見圖6-2）的總質(zhì)量為，從靜止開始，關(guān)節(jié)角按照如下的時間函數(shù)運(yùn)動：，這里b、c是常數(shù)，已知該操作臂的質(zhì)心為，慣性張量為，則該機(jī)械臂關(guān)節(jié)力矩的值為（）。

參考答案:

某單自由度機(jī)械臂（見圖6-2）的總質(zhì)量為，從靜止開始，關(guān)節(jié)角按照如下的時間函數(shù)運(yùn)動：，這里b、c是常數(shù)，已知該操作臂的質(zhì)心為，慣性張量為，則該機(jī)械臂的角速度為（）。

參考答案:

某單自由度機(jī)械臂（見圖6-2）的總質(zhì)量為，從靜止開始，關(guān)節(jié)角按照如下的時間函數(shù)運(yùn)動：，這里b、c是常數(shù)，已知該操作臂的質(zhì)心為，慣性張量為，則該機(jī)械臂連桿質(zhì)心處的線速度為（）。

參考答案:

某單自由度機(jī)械臂（見圖6-2）的總質(zhì)量為，從靜止開始，關(guān)節(jié)角按照如下的時間函數(shù)運(yùn)動：，這里b、c是常數(shù)，已知該操作臂的質(zhì)心為，慣性張量為，則該機(jī)械臂連桿質(zhì)心處的線加速度為（）。

參考答案:

某單自由度機(jī)械臂（見圖6-2）的總質(zhì)量為，從靜止開始，關(guān)節(jié)角按照如下的時間函數(shù)運(yùn)動：，這里b、c是常數(shù)，已知該操作臂的質(zhì)心為，慣性張量為則該機(jī)械的動能K為（

）

參考答案:

一個密度均勻的剛性圓柱體（見圖6-1）質(zhì)量為M，求坐標(biāo)原點(diǎn)建在質(zhì)心處時該圓柱體的慣性張量（

）

參考答案:

第七章測試

在從t=0到t=1的時間區(qū)間內(nèi)，使用一條三次樣條曲線軌跡，求起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的位置為（）。

參考答案:

在從t=0到t=1的時間區(qū)間內(nèi)，使用一條三次樣條曲線軌跡，求起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的速度為（）。

參考答案:

在從t=0到t=1的時間區(qū)間內(nèi)，使用一條三次樣條曲線軌跡，求起始點(diǎn)和終止點(diǎn)的加速度為（）。

參考答案:

在從t=0到t=1的時間區(qū)間內(nèi)，使用一條三次樣條曲線軌跡，求速度曲線為（）。

參考答案:

在從t=0到t=1的時間區(qū)間內(nèi)，使用一條三次樣條曲線軌跡，求加速度曲線為（）。

參考答案:

某個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軌跡，用拋物線進(jìn)行擬合，在3s內(nèi)從起始點(diǎn)運(yùn)動到終止點(diǎn)，過渡域的加速度為，則以下選取合理的是（）。

參考答案:

某個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軌跡，用拋物線進(jìn)行擬合，在3s內(nèi)從起始點(diǎn)運(yùn)動到終止點(diǎn)，過渡域的加速度為，如果，則從起點(diǎn)到直線段的拋物線過渡時間為（）。

參考答案:

某個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軌跡，用拋物線進(jìn)行擬合，在3s內(nèi)從起始點(diǎn)運(yùn)動到終止點(diǎn)，擬合過程中，在擬合區(qū)段使用的加速度約束條件為（）。

參考答案:

對于具有中間點(diǎn)的拋物線擬合，需要事先計算出所有路徑點(diǎn)，期望的時間間隔，每個路徑點(diǎn)處加速度。（）

參考答案:

對

某個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的軌跡，用拋物線進(jìn)行擬合，在3s內(nèi)從起始點(diǎn)運(yùn)動到終止點(diǎn)，擬合過程中，如果選取的加速度為，則該擬合的軌跡沒有直線段部分。（）

參考答案:

對

第八章測試

SCARA型機(jī)械臂適用于平面內(nèi)的小塊物體平動與旋轉(zhuǎn)的位姿調(diào)整。（）

參考答案:

對

對于一個六軸關(guān)節(jié)型機(jī)械臂，其第一個腕關(guān)節(jié)通常是機(jī)械臂的第（）關(guān)節(jié)。（）。

參考答案:

四

圓錐齒輪也稱傘齒輪，用于正交軸或斜交軸的傳動。（）

參考答案:

對

斜齒輪的嚙合度要好于直齒輪，但由于其軸向受力，裝配時需要使用（）。

參考答案:

推力軸承

改進(jìn)齒廓（圓弧、拋物線）齒輪采用凸凹嚙合模式，接觸和彎曲強(qiáng)度高、抗膠合、耐磨損性更好，但傳動效率不高。（）

參考答案:

錯

在帶傳動機(jī)構(gòu)中，可通過安裝張緊輪施加張緊力來增加皮帶與帶輪的摩擦，或提高同步帶輪的嚙合度。（）

參考答案:

對

滾珠絲杠是可以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動，或?qū)⒅本€運(yùn)動轉(zhuǎn)化為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。（）

參考答案:

對

直驅(qū)電機(jī)由于其輸出力矩大，可以直接與負(fù)載連接，消除了減速機(jī)構(gòu)的機(jī)械傳動誤差，使機(jī)器人關(guān)節(jié)定位精度更高。（）

參考答案:

對

空心杯電機(jī)屬于高轉(zhuǎn)速電機(jī)，輸出軸承載有限，輸出功率也不大。（）

參考答案:

對

機(jī)械臂關(guān)節(jié)驅(qū)動電機(jī)需要加裝（），使斷電情況下，機(jī)械臂具有位姿保持能力。（）。

參考答案:

抱閘裝置

第九章測試

對于小車彈簧系統(tǒng)（見圖1），采用分解設(shè)計控制器，如果參數(shù)分別為系統(tǒng)的未建模共振頻率為，則剛度達(dá)到允許的最大值時系統(tǒng)臨界阻尼增益為（）。

參考答案:

2

對于小車彈簧系統(tǒng)（見圖1），采用分解設(shè)計控制器，如果參數(shù)分別為系統(tǒng)的未建模共振頻率為，則剛度達(dá)到允許的最大值時系統(tǒng)臨界阻尼增益為（）。

參考答案:

4

某機(jī)器人連桿的慣量在和之間變化，轉(zhuǎn)子慣量，傳動比，則有效慣量的最大值為（）。

參考答案:

9

某機(jī)器人連桿的慣量在和之間變化，轉(zhuǎn)子慣量，傳動比，則有效慣量的最小值為（）。

參考答案:

6

已知非線性系統(tǒng)，對其進(jìn)行分解控制器設(shè)計，則為（）。

參考答案:

已知非線性系統(tǒng)，對其進(jìn)行分解控制器設(shè)計，則為（）。

參考答案:

已知非線性系統(tǒng)，對其進(jìn)行分解控制器設(shè)計，選擇增益使系統(tǒng)始終工作在期望閉環(huán)系統(tǒng)剛度的臨界阻尼狀態(tài)下，則為（）。

參考答案:

10

已知非線性系統(tǒng)，對其進(jìn)行分解控制器設(shè)計，選擇增益使系統(tǒng)始終工作在期望閉環(huán)系統(tǒng)剛度的臨界阻尼狀態(tài)下，則為（）。

參考答案:

某多關(guān)節(jié)機(jī)器人動力學(xué)方程為，已知該機(jī)器人系統(tǒng)滿足動能方程，則通過李雅普諾夫穩(wěn)定性證明可知控制律使該機(jī)器人系統(tǒng)漸進(jìn)穩(wěn)定。（）

參考答案:

對

對于小車彈簧系統(tǒng)（見圖1），采用分解設(shè)計控制器，需要知道小車的摩擦系數(shù)和彈簧的彈性系數(shù)。

參考答案:

對

第十章測試

對于質(zhì)量彈簧系統(tǒng)（圖2），如果該系統(tǒng)的控制框圖為（圖3），則根據(jù)該框圖寫出的控制律在工程實(shí)現(xiàn)過程中會因為以下哪個原因?qū)е虏豢尚校ǎ?/p>

參考答案:

因為檢測到的力噪聲很大，導(dǎo)致微分計算不可行

下列關(guān)于人工約束和自然約束的表述錯誤的是（）。

參考答案:

大多數(shù)情況下，將力約束定義為“速度為零”的約束

力位混合控制中常常引入一個互鎖開關(guān)，即當(dāng)一個給定自由度受到力控制時，這個自由度上的位置誤差就被忽略。（）

參考答案:

對

某機(jī)械臂力位混合控制框圖如下（圖6），則對該框圖中的矩陣S表述不正確的是（

）。

參考答案:

S是該機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)矩陣R的反對稱陣

對于質(zhì)量彈簧系統(tǒng)（圖4），如果該系統(tǒng)的控制框圖