目錄第一章 緒論 =987.6/5934.6=0.1664MPa第三個孔雖然有一個繞軸轉動的自由度，但是當臂平衡時臂可以等效為有零個自由度的情況，所以第三個孔的約束條件為固定，自由度約束為零。施加載荷后的模型如圖6-6所示。(3)進行求解圖6-6施加載荷后的小臂4.后解決求解完畢后，在后解決菜單中查看分析結果。小臂在x軸方向的應力圖如圖6-7所示，應變圖如圖6-8所示。圖6-7小臂在x軸方向的應力圖圖6-8小臂在x軸方向的應變圖5.小臂強度校核(1)強度分析由小臂的應力圖可知，小臂的最大應力為2.582MPa，位于孔的附近。小臂材料為45號鋼，屈服極限為360MPa，安全系數=2.5，由公式=／得，。由于小臂的最大作用應力遠小于材料的許用應力，故滿足強度條件。(2)剛度分析從小臂的應變圖可知，小臂的應變較小，剛性較好，在有負載的情況下具有較好的精度。分析結果表白，小臂結構的強度和剛度均滿足設計規定。在滿足條件的情況下，可以適當的對小臂的結構進行優化。結論本課題所研究的是碼垛機器人結構設計，在參考多種機器人的基礎上設計滿足碼垛規定的機器人。整個課題的設計過程需要完畢的任務重要有：1)完畢了整體結構的設計，特別是手臂部分結構的設計。在構思過程中共設計出三種方案，對比后選出第三種方案作為碼垛機器人結構設計方案。2)完畢了機械傳動部件的選擇，重要涉及有：導軌副、絲桿螺母副、減速機、軸承以及聯軸器的選用。3)完畢了機械傳動部件的計算與校核，重要指導軌、絲杠和銷軸。校核所選擇的型號是否滿足條件，從而選擇出合理的型號。4)完畢了基于Pro/e的機器人結構的實體建模和仿真。基于pro/e的機器人的結構設計及運動仿真，對提高和保證碼垛運動的可靠性具有重要的使用價值。5)完畢了重要受力桿的應力分析，通過應力、應變圖，找出桿在載荷作用下的最大應力和最大應變，以校核桿是否滿足強度條件和剛度條件。在滿足剛度和強度條件下，可以對桿進行優化設計。綜上所述，本次設計出的碼垛機器人在實現基本功能規定的基礎上，較已有的設計方案來說，實體模型仿真提高和保證了機器人運動的可靠性。然而結構設計和仿真過程中存在一些局限性之處有：(1)設計的手臂的結構只能起到減小重量，減少加工面積的作用，不能增長手臂桿的剛度。設計成工字形或n字形幾種截面的比較好。采用變截面n字梁作為手臂結構，能承受沿垂直方向的載荷能力大；工字型結構具有較好的抗彎抗剪強度(2)手腕部裝配的不太合理。在機器人運動的過程中，手腕不能保持始終鉛垂向下的狀態，有也許是結構設計上的問題或者是裝配的問題。(3)在仿真過程中，改變電機的參數如速度、運動時間，機器人的運動基本上不發生變化；在水平和豎直方向的運動的位移也很短。這些局限性之處有也許是由于手臂的連桿設計不合理，長度有點短。在此設計的基礎上改掉局限性的地方，那么此課題設計的搬運機器人將更符合實際的運動。參考文獻[1]謝曉亮．基于UG的五軸聯動數控床的后置解決系統研究[D]．（華中科技大學）碩士學位論文．2023．[2]段春輝．五軸聯動數控機床通用后置解決系統研制[D]．（西南交通大學）碩士學位論文．2023．[3]孫國平．基于UG的五軸加工中心的后解決[D]．（江南大學）碩士學位論文．2023．[4]DECKELMAHO．DMG機床手冊[K]．中國印刷．[5]張磊．UGNX6后解決技術培訓教程[M]．北京：清華大學出版社，2023：1-199,243-397．[6]HEIDENHAIN．海德漢編程中文[K]．2023．12．[7]路啟建，褚輝生．高速切削與五軸聯動加工技術[M]．北京：機械工業出版社，2023：156-275．[8]陳德存．基于UGPostBuilder的多軸加工中心后置解決的編寫[J]．技術創新與生產實踐，2023，27(2)．[9]辜艷丹，燕杰春．基于UG/PostBuilder6.0的HeidenhainiTNC五軸機床專用后置的開發[J]．制造技術與機床，2023，2．[10]楊有君．數控技術[M]．北京：機械工業出版社，2023：11-15．[11]魏義利．大型風力機葉片的外形設計與數值模擬分析[D]．（大連理工大學）碩士學位論文．2023．[12]何顯富，盧露，楊躍進，劉萬琨．風力機設計、制造與運營[M]．北京：化學工業出版社，2023，139-156．[13]胡仁喜，王敏，劉昌麗．UGNX5中文版曲面造型實例圖解[M]．北京：機械工業出版社，2023：78-81．[14]羅輯，唐毅鋒，袁冬梅．數控加工工藝及刀具UGNX5[M]．北京：機械工業出版社，2023：78-81．[15]劉江濤，陳仁越，謝龍漢．UGNX6數控加工視頻精講[M]．北京：人民郵電出版社，2023，63-143,261-283．[16]黃成，張文麗．UGNX7.5數控編程基礎與經典范例[M]．北京：電子工業出版社，2023，153-165,225-233．謝辭通過12周的學習、研究，我的畢業設計已接近尾聲。回想起設計過程中的點點滴滴，至今還歷歷在目。在老師和同學的幫助下我順利地完畢了畢業設計。通過這次畢業設計我不僅復習了以前學過的知識，并且又學到了很多新知識。雖然這段時間比較累，但是學到了知識，覺得累有所值了。能完畢本次畢業設計一方面要感謝在此設計過程中給予我莫大幫助的烏日圖老師，感謝烏日圖老師對我的諄諄教導。在課題設計過程中老師總是耐心的指導，讓我們把每個問題都盡量解決。并且老師經常提醒我們一些自己忽略的設計規定并且耐心的講解我們設計過程中所碰到的疑惑，及時督促我們的設計進度，嚴格規定我們工作質量。我真心的感謝烏日圖老師。老師嚴謹的治學態度、淵博的理論