v1.0可編寫可更正機器人程序編寫規范車型程序號1車型其余車型1v1.0可編寫可更正結束1、一臺機器人只有一個機器人主程序；2、機器人主程序是循環的；3、依據PLC發送的程序號的不一樣，機器人主程序調用不一樣的車型主程序或其余程序；4、一個機器人主程序循環運轉達成后，機器人回歸初始狀態；5、其余程序：有些程序需要在機器人做完一個動作周期以后再進行（比方更換電極帽）。這些程序能否執行，邏輯由PLC進行判斷，假如執行，則經過發送程序號的方式，在機器人主程序中調用；車型主程序1、編寫各車型主程序前，需要對機器人在該車型上所需達成的工作內容進行流程分解；2、分解后的流程動作分別編寫子程序；2v1.0可編寫可更正3、各車型主程序負責對這些子程序進行動作序次的排序、調用；4、右圖為程序示例：（原位到等候位的）準備動作、抓取工件、擱置工件、擱置抓手、抓取焊槍、焊接、回原位；5、每一次調用焊接程序達成，都需要判斷是否需要修磨；6、提示：工具切換動作、修磨動作因為可以被其余程序調用，不可以算作某個車型的流程動作。（見后：其余動作程序）3v1.0可編寫可更正4v1.0可編寫可更正5v1.0可編寫可更正一、基本命名設定：機器人主程序：main車型主程序：此種生產線車型型號...焊接程序：weld抓取工件（或從車身上抓取定位抓手）：pick**擱置工件（或將定位抓手擱置到車身）：drop***涂膠程序：glue螺柱焊程序：stud打號程序：stamp（全部工具切換時的）工具抓取：dockon（全部工具切換時的）工具擱置：dockoff修磨程序：tipdress到服務地點（保護、更換電極帽等）：service6v1.0可編寫可更正準備動作程序：hometowait回原位程序：waittohome換電極冒程序：tipchange以上是機器人程序的命名。關于信號的一般命名水壓,氣壓，焊鉗溫控，干涉區信號程序：進入干涉區前調用rInterlock的子程序，出干涉區時一定用MOVELDO、MOVJDO指令復位干涉信號。二、編號規則：1、關于分解好的流程動作，一律在動作命名后增添編號“_x”，以方便用戶理解流程序次。例：weld_1，pick_2，drop_3，weld_4；2、準備動作與回原位動作程序不增添編號；3、關于dockon、dockoff、tipdress、service程序，一律在命名后增添編號“_x”，以方便用戶理解該程序是針對幾號工具而言。例：抓取1號工具：dockon_1；修磨2號工具：tipdress_2；保護5號工具：service_5；4、工具編號依據“焊槍優先”原則，如：有2把焊槍、3個其余工具，則1~2號為焊槍，3~5號為其余工具；三、車型的劃分：1、流程動作程序，因為很多動作是不一樣的車型都需要的，因此，在該類程序眼前，需要增添車型名稱以劃分。例：s15weld_1，s15pick_3；7v1.0可編寫可更正2、其余動作程序，不需要增添車型名稱。四、示例：某工位S15車型需要實現流程動作以下：準備動作→抓取工件→擱置工件與定位抓手→抓取1號焊槍→焊接→修磨→擱置1號焊槍→抓取2號焊槍→焊接→擱置2號焊槍→抓取定位抓手→擱置定位抓手→回原位其各程序命名以下：hometowait→s15pick_1→s15drop_2→dockon_1→s15weld_3→tipdres