ICS25.040.30J07中華人民共和國國家標準GB/T20867-—2007工業機器人安全實施規范Industrialrobot-Safetyimplementationspecification2007-01-18發布2007-08-01實施中華人民共和國國家質量監督檢驗檢疫總局愛布中國國家標準化管理委員會

GB/T20867一2007三次前言引言1范圍2規范性引用文件3安全分析基本設計要求5機器人設計和制造6機器人系統的安全防護和設計78安裝、試運行和功能測試9文件1510培訓參考文獻18

GB/T20867一2007前本標準為推薦性國家標準本標準由中國機械工業聯合會提出本標準由全國工業自動化系統與集成標準化技術委員會歸口本標準起草單位：北京機械工業自動化研究所。本標準主要起草人:胡景謬、郝淑芬、瑟爾來、許建本標準是首次發和

GB/T20867—2007工業機器人安全標準制修訂概洗1.1國際工業機器人安全標準的制修訂概況ISO10218是《工業機器人安全》國際標準的編號，此標準是國際標準化組織ISO/TC184/SC2/WG3制定的,并于1992年1月正式發布實施,1997年9月經全體成員體投票復審，確認繼續有效實施。近年來，隨著科學技術的迅猛發展，工業機器人的品種不斷增加，功能擴展，性能提高.應用領域亦更加廣泛，不僅從制造業擴展到非制造業，甚至擴展到醫療、服務和康復領域，因此機器人使用的安全及防護問題日益突出。2000年,美國提出為了加強機器人和機器人系統的安全,使標準的制定者和使用者更便于交流和執行.并且標準還應考慮用于工業自動化的系統中除機器人系統以外的安全問題，因此需要對ISO10218:1992年的版本進行修訂，同時提供了美國在1999年制定的標準版本。2000年ISO/TC184/SC2在美國舉行的年會上形成決議,決定成立工作組,對安全標準進行修訂。2001年在日本舉行的年會上工作組提出了新工作項目建議草案，把安全標準分成兩個部分，第一部分為設計、構形和安裝時的安全，第二部分為機器人重新組裝、重新布置及使用時的安全規范。此兩部分的內容比1992年版細化和增加了不少具體內容，特別是對安全防護電路的設計及對各類人員的安全防護措施更加明確。目前該標準正在制定中。1.2我國工業機器人安全標準的制修訂情況工業機器人產品在我國的研制開發始于"七五”期間。由于工業機器人產品有著與其他產品不同的特征，其運動部件，特別是手臂和手腕部分具有較高的能量，且以較快的速度掠過比機器人機座大得多的空間.并隨著生產環境和條件及工作任務的改變.其手臀和手腕的運動亦隨之改變。若遇到意外啟動.則對操作者、編程示教人員及維修人員均存在著潛在的傷害。為此，為防止各類事故的發生.避免造成不必要的人身傷害，在研制機器人產品的同時,也立項制定工業機器人安全標準。我國第一個安全標準GB11291—1989是1989年3月發布.1990年實施的,它是參照日本標準JISB8433:1986《工業機器人安全法則》制定的。1994年，經過五年的使用,發現原標準過于簡單,且國際標準ISO10218也已經發布實施，按照我國積極采用國際標準的原則.于1994年成立工作組對1989年版進行修訂.原國家技術監督局于1997年9月發布.1998年4月開始實施。此版本完全參照采用了ISO10218:1992的版本，在內容上有所增加,首次提出了安全分析和風險評價的概念以及機器人系統的安全設計和防護措施。目前該標準尚在實施中。編寫實施規范的目的根據《中華人民共和國標準化法》第七條及實施條例第十八條的規定：國家標準、行業標準分為強制性標準和推薦性標準。下列標準屬于強制性標準：（一）藥品標準，食品衛生標準.獸藥標準；（二）產品及產品生產、儲存和使用中的安全、衛生標準,勞動安全、衛生標準,運輸安全標準；三）工程建設質量、安全、衛生標準及國家需要控制的其他工程建設標準；四）環境保護的污染物排放標準和環境質量標準：（五）重要的通用技術術語、符號、代號和制圖方法；（六）通用試驗、檢驗方法標準；（七）互換配合標準；八）國家需要控制的重要產品質量標準”。因GB11291—1997標準是涉及產品使用中的安全標準.經全國工業白動化系統與集成標準化技術委員會/機器人分委會建議,上級主管部門審核批準,此標準定為強制性標準。我國的強制性標準屬于技術法規的范畸,其范圍與WTO規定的技術法規的五個

GB/T20867—2007方面基本一致。根據WTO的有關規定和國際慣例,標準是自愿性的.而法規或合同是強制性的，標準的內容只有通過法規或合同的引用才能強制執行，而強制性標準則必須執行。因此為了增加（B11291標準的可操作性，便于工程技術人員、管理人員及用戶更準確、全面地使用和實施安全標準，特制定本實施規范

GB/T20867—2007工業機器人安全實施規范范圍本標準規定了工業機器人安全標準的實施步驃和細則,從而增加了（B11291標準的可操作性，便于廣大生產廠商、銷售商和用戶的設計、安裝、調試、操作和維護等相關人員全面準確地使用和實施機器人安全標準。本標準適用于工業環境中的工業機器人及其系統的設計、生產、銷售、管理和使用規范性引用文件下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件.其隨后所有的修改單(不包括勒誤的內容)或修訂版均不適用于本標準,然而，鼓勵根據本標準達成協議的各方研究是否可使用這些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件.其最新版本適用于本標準。GB5226.1-2002機械安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件(IEC60204-1:2000,IDT）GB11291-1997工業機器人安全規范(eqvISO10218:1992)GB/T12644—2001工業機器人特性表示（eqvISO9946:1999）GB14048(所有部分）1低壓開關設備和控制設備GB/T15706.1—1995機械安全基本概念與設計通則第1部分：基本術語、方法學（eqvISO/TR12100-1:1992)GB/T15706.2-1995機械安全基本概念與設計通則第2部分：技術原則與規范（eqvISO/TR12100-2:1992)GB/T16856-1997機械安全風險評價的原則(eqvPREN1050:1994)安全分析GB11291—1997第4章主要講述了三個方面。首先是機器人產品在設計和使用時采取安全措施的必要性;第二是對機器人及機器人系統的應用進行安全分析;第三是根據安全分析提出采取安全防護的策略和減少風險的措施，以便使整個機器人系統達到可接受的整體安全的水平。3.1安全分析的步驃安全分析可按下述步驛進行：“）對于考慮到的（包括估計需要出、入或接近危險區)應用，確定所要求的任務,即：機器人或機器人系統的用途是什么;是否需要操作、示教人員或其他相關人員出入安全防護空間,是否頻繁出入;都去做什么：是否會產生可預料的誤用(如意外的啟動等)。b識別（包括與每項任務有關的故障和失效方式等)危險源,即識別由于機器人的運動以及為完成作業所需的操作中會發生什么樣的故障或失效，以及潛在的各種危險是什么，C）進行風險評價，確定