1、智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)項目八 先進駕駛輔助系統(tǒng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)基礎(chǔ)項目八 先進駕駛輔助系統(tǒng)改善視野類ADAS認知任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四預(yù)警類ADAS認知自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知其他類型ADAS認知任務(wù)一任務(wù)五改善視野類ADAS認知任務(wù)二任務(wù)三任務(wù)四預(yù)警類ADAS認知自先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知1先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知1學(xué)習(xí)目標(biāo) 1. 了解先進駕駛輔助系統(tǒng)的概念 2. 了解先進駕駛輔助系統(tǒng)的主要類型先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)目標(biāo) 1. 了解先進駕駛輔助系統(tǒng)的概念先進駕駛輔助系統(tǒng)理論知識一、先進駕駛輔助系統(tǒng)的概念二、先進駕駛輔助系統(tǒng)的類型先進駕駛輔助系統(tǒng)理論知識一、先進駕駛輔助系統(tǒng)的概念

2、先進駕駛輔助系統(tǒng)1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、先進駕駛輔助系統(tǒng)的概念先進駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance Systems，簡稱ADAS），又稱為高級駕駛輔助系統(tǒng)，是指利用安裝在車輛上的傳感器、通信、決策及執(zhí)行等裝置，監(jiān)測駕駛?cè)恕④囕v及其行駛環(huán)境并通過影像、燈光、聲音、觸覺提示/警告或控制等方式輔助駕駛?cè)藞?zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、先進駕駛輔助1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)在ADAS中，通常融合多個傳感器信息實時感知周邊環(huán)境，為車輛計算系統(tǒng)提供精準(zhǔn)的路況數(shù)據(jù)

3、、障礙物和道路標(biāo)線等相關(guān)信息。軟件系統(tǒng)根據(jù)傳感器的輸入實時構(gòu)建汽車周圍環(huán)境的空間模型或計算行駛的危險級別。接著，將輸出提供給駕駛?cè)嘶蛑付ㄏ到y(tǒng)應(yīng)如何預(yù)警或主動干預(yù)車輛控制。如圖8-1-1所示，為ADAS在汽車上的應(yīng)用以及不同類型傳感器在ADAS中的應(yīng)用范圍。圖8-1-1 ADAS系統(tǒng)在車輛上的應(yīng)用示意圖1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)在ADAS中，通按照功能不同，ADAS可分為改善視野類ADAS自主控制類ADAS其他類型ADAS先進駕駛輔助系統(tǒng)1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知預(yù)警類ADAS二、先進駕駛輔助系統(tǒng)的類型按照功能不同，ADAS可分為改善視野類ADAS自主控制類AD1、先進駕駛輔

4、助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（1）改善視野類ADAS改善視野類ADAS是指通過環(huán)境感知傳感器、V2X通信技術(shù)等擴大駕駛?cè)艘曇胺秶瑥亩岣唏{駛?cè)艘曇拜^差環(huán)境下行車安全的駕駛輔助系統(tǒng)，包括夜視輔助系統(tǒng)、全息影像監(jiān)測系統(tǒng)和自適應(yīng)照明系統(tǒng)等。1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（1）改善視野類1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-1-2所示，自適應(yīng)前照明系統(tǒng)通過感知道路狀況、行駛信息等，調(diào)節(jié)不同照明模式，使近光燈光軸在水平方向上與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角聯(lián)動進行左右轉(zhuǎn)動，在垂直方向上與車高聯(lián)動進行上下擺動的燈光隨動系統(tǒng)。圖8-1-2自適應(yīng)前照明系統(tǒng)1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系

5、統(tǒng)如圖8-1-2所1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）預(yù)警類ADAS預(yù)警類ADAS是指自動監(jiān)測車輛可能發(fā)生的危險并提醒駕駛?cè)耍瑥亩乐拱l(fā)生危險或減輕事故傷害的駕駛輔助系統(tǒng)，包括：車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、前向碰撞預(yù)警系統(tǒng)和盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)等。1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）預(yù)警類AD1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-1-3所示，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)通過安裝在內(nèi)視鏡附近的攝像頭檢測前方車道線，并計算出本車與車道線的實時距離，從而判斷車輛是否偏離車道。當(dāng)發(fā)現(xiàn)車輛在無換道意圖即將偏離本車車道時，通過報警或振動等方式提醒駕駛?cè)恕D8-1-3 車道偏離預(yù)警系統(tǒng)1、先進駕

6、駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-1-3所1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（3）自主控制類ADAS自主控制類ADAS是指自動監(jiān)測車輛可能發(fā)生的危險并提醒，必要時系統(tǒng)會主動介入車，通過控制車輛的橫、縱向運動防止發(fā)生危險或減輕事故傷害的駕駛輔助系統(tǒng)，包括：車道保持輔助系統(tǒng)、自動緊急制動系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)和換道輔助系統(tǒng)等。1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（3）自主控制類1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-1-4所示，自動緊急制動系統(tǒng)利用車載傳感器（如雷達、攝像頭等）探測本車前方的車輛、行人及其他障礙物，并檢測本車運動狀態(tài)及其與前方障礙物之間的相對

7、距離、相對速度等信息，實時判斷是否存在碰撞危險。圖8-1-4自動緊急制動系統(tǒng)1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-1-4所1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如存在碰撞危險時，首先發(fā)出預(yù)警信息提醒駕駛?cè)诉M行制動操作以回避碰撞，若駕駛?cè)宋茨芗皶r對警告信息做出響應(yīng)，系統(tǒng)將在緊急情況下通過自動制動來減輕碰撞的程度。圖8-1-4自動緊急制動系統(tǒng)1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如存在碰撞危險時1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（4）其他類型ADAS以上三類ADAS系統(tǒng)主要是以車外環(huán)境感知為基礎(chǔ)，以提高行車安全性為目的的駕駛輔助系統(tǒng)。除了上述三類ADAS外，智能

8、網(wǎng)聯(lián)汽車還有其他類型的ADAS，比如：用于監(jiān)視駕駛?cè)司駹顟B(tài)的疲勞檢測系統(tǒng)、分神駕駛檢測系統(tǒng)等。1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（4）其他類型A1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-1-5所示，沃爾沃駕駛員狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)通過攝像頭、紅外照明確定駕駛員目光的方向、雙眼的閉合程度以及頭部的位置和角度。系統(tǒng)根據(jù)這些數(shù)據(jù)分析駕駛員的狀態(tài)，一旦駕駛?cè)顺霈F(xiàn)注意力不集中或疲勞駕駛的情況，安全輔助系統(tǒng)會立即啟動。圖8-1-5 駕駛狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)1、先進駕駛輔助系統(tǒng)整體認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-1-5所學(xué)習(xí)小結(jié)1. 先進駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Driver Assistance

9、Systems，簡稱ADAS），又稱為高級駕駛輔助系統(tǒng)，是指利用安裝在車輛上的傳感器、通信、決策及執(zhí)行等裝置，監(jiān)測駕駛?cè)恕④囕v及其行駛環(huán)境并通過影像、燈光、聲音、觸覺提示/警告或控制等方式輔助駕駛?cè)藞?zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。2. 按照功能不同，ADAS可分為改善視野類ADAS、預(yù)警類ADAS、自主控制類ADAS及其他類型ADAS。先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)小結(jié)1. 先進駕駛輔助系統(tǒng)（Advanced Drive改善視野類ADAS認知2改善視野類ADAS認知2學(xué)習(xí)目標(biāo) 1. 了解不同改善視野類ADAS的作用 2. 了解不同改善視野類ADAS的系統(tǒng)組成先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)目標(biāo)

10、 1. 了解不同改善視野類ADAS的作用先進駕駛輔助理論知識一、改善視野類ADAS概述二、典型系統(tǒng)案例先進駕駛輔助系統(tǒng)理論知識一、改善視野類ADAS概述先進駕駛輔助系統(tǒng)2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、改善視野類ADAS概述在行車過程中，駕駛?cè)艘揽恳曈X獲取環(huán)境信息的比例高達90%以上，因此視覺是駕駛?cè)双@取環(huán)境信息的最主要來源。但由于駕駛盲區(qū)、光線和天氣等的影響，駕駛?cè)送鶗捎谝曇安患褜?dǎo)致交通事故的發(fā)生。視野改善類ADAS通過雷達、攝像頭等環(huán)境感知傳感器獲取行車環(huán)境信息，并將這些信息通過圖像和語音等方式傳遞給駕駛?cè)耍靡詳U大駕駛?cè)说囊曇胺秶瑥亩岣唏{駛?cè)艘曇拜^差環(huán)境下的環(huán)境感知能

11、力。表 8-1-1 所示為目前應(yīng)用較多的改善視野類ADAS，包括汽車自適應(yīng)前照明系統(tǒng)、汽車夜視輔助系統(tǒng)、汽車平視顯示系統(tǒng)和全景泊車系統(tǒng)等。2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、改善視野類AD2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介紹使用車型舉例汽車自適應(yīng)前照明系統(tǒng) 自動調(diào)節(jié)前照明系統(tǒng)的工作模式豐田RAV4汽車夜視輔助系統(tǒng) 晚上使用熱成像呈現(xiàn)行人或動物奧迪A8L表8-2-1改善視野類ADAS2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介紹使用車型舉例汽車平視顯示系統(tǒng) 將汽車駕駛輔助信息、導(dǎo)航信息

12、、ADAS信息等投影在前方，方便閱讀奧迪A6L全景泊車系統(tǒng) 四周360全景提示東風(fēng)雷諾新科雷傲表8-2-1改善視野類ADAS（續(xù)表）2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)汽車自適應(yīng)前照明系統(tǒng)（Adaptive Front Lighting System，AFS）通過車速傳感器、轉(zhuǎn)向盤角度傳感器、車高傳感器等感知車輛行駛狀態(tài)信息，自動調(diào)節(jié)前照明系統(tǒng)的工作模式，可實現(xiàn)城市道路照明、高速公路公路照明、轉(zhuǎn)彎道路照明及陰雨天氣照明等不同照明模式的調(diào)節(jié)，保障車輛不同條件下的照明效果。夜視輔助系統(tǒng)（Night View Assist，NVS）主

13、要采用雷達、紅外傳感器等，通過激光、毫米波、熱成像等對光照要求不高的探測方法，實現(xiàn)夜間行駛環(huán)境的感知，用于識別行人、車輛等障礙物信息。汽車平視顯示系統(tǒng)（Head Up Display, HUD），又稱抬頭顯示系統(tǒng)，是指將駕駛相關(guān)的重要信息投影到駕駛?cè)饲胺降能囕v前擋玻璃視野之內(nèi)，使駕駛?cè)说囊暰€無需離開前方道路，即可查看駕駛相關(guān)的重要信息，從而有效地避免駕駛?cè)说淖⒁饬Ψ稚ⅲＵ闲旭偘踩Ｈ安窜囅到y(tǒng)（Around View Monitor，簡稱AVM）又稱“360度全景可視泊車系統(tǒng)”，采用環(huán)視攝像頭、雷達等傳感器，通過車輛顯示屏幕觀看四周攝像頭圖像，幫助駕駛員在停車過程中了解車輛周邊視線盲區(qū)，使停

14、車更直觀方便。2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)汽車自適應(yīng)前照明系2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)二、典型系統(tǒng)案例本節(jié)以全景泊車系統(tǒng)為例，介紹改善視野類ADAS的系統(tǒng)組成及工作原理。（1）全景泊車系統(tǒng)組成全景泊車系統(tǒng)又稱為“全息影像停車輔助系統(tǒng)”、“汽車環(huán)視系統(tǒng)”或“360度全景可視泊車系統(tǒng)”，是在停車過程時，通過車輛顯示屏幕觀看四周攝像頭圖像，幫助駕駛員了解車輛周邊視線盲區(qū)，使停車更直觀方便。2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)二、典型系統(tǒng)案例本2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-2-1所示，全景泊車系統(tǒng)主要由安裝在車身前后左右的四個超廣角魚眼攝像頭、人

15、機交互界面和系統(tǒng)主機等組成。圖8-2-1 全景泊車系統(tǒng)組成2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-2-1所示2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）全景泊車系統(tǒng)工作原理全景泊車系統(tǒng)的四個超廣角魚眼攝像頭同時采集車輛四周的影像，經(jīng)過圖像處理單元畸變還原視角轉(zhuǎn)化圖像拼接圖像增強，最終形成一幅車輛四周無縫隙的360度全景俯視圖。在顯示全景圖的同時，也可以顯示任何一方的單視圖，并配合標(biāo)尺線準(zhǔn)確地定位障礙物的位置和距離。2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）全景泊車系統(tǒng)2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-2-2所示，左邊為全息影像，右邊為單一方向影像。圖8-2-

16、2 全景泊車系統(tǒng)顯示圖2、改善視野類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-2-2所示學(xué)習(xí)小結(jié)1. 視野改善類ADAS通過雷達、視覺等環(huán)境感知傳感器獲取行車環(huán)境信息，并將這些信息通過圖像、語音等方式傳遞給駕駛?cè)耍靡栽黾玉{駛?cè)说囊曇胺秶蛱岣唏{駛?cè)艘曇拜^差環(huán)境下的環(huán)境感知能力。2. 目前應(yīng)用較多的改善視野類ADAS包括：汽車自適應(yīng)前照明系統(tǒng)、夜視輔助系統(tǒng)、汽車平視顯示系統(tǒng)和全景泊車系統(tǒng)等。先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)小結(jié)1. 視野改善類ADAS通過雷達、視覺等環(huán)境感知傳感預(yù)警類ADAS認知3預(yù)警類ADAS認知3學(xué)習(xí)目標(biāo) 1. 了解預(yù)警類ADAS的作用 2. 了解預(yù)警類ADAS的系統(tǒng)組成先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)

17、目標(biāo) 1. 了解預(yù)警類ADAS的作用先進駕駛輔助系統(tǒng)理論知識一、預(yù)警類ADAS概述二、典型系統(tǒng)案例先進駕駛輔助系統(tǒng)理論知識一、預(yù)警類ADAS概述先進駕駛輔助系統(tǒng)3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、預(yù)警類ADAS概述相關(guān)統(tǒng)計數(shù)據(jù)表明，由于駕駛?cè)说闹饔^因素導(dǎo)致的交通事故占比最高，若在交通事故發(fā)生前的1.5s給駕駛?cè)税l(fā)出預(yù)警，可避免90%的碰撞事故，大大降低交通事故發(fā)生率。預(yù)警類ADAS就是通過雷達、攝像頭等環(huán)境感知傳感器實時監(jiān)測行車環(huán)境信息，并在車輛可能發(fā)生危險時發(fā)出警告信息，從而防止發(fā)生危險或減輕事故傷害。表8-3-1所示為目前應(yīng)用較多的預(yù)警類ADAS，包括前向防撞預(yù)警系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系

18、統(tǒng)和盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)等。3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、預(yù)警類ADAS概述3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介紹使用車型舉例前向防撞預(yù)警系統(tǒng) 識別潛在的危險情況并通過提醒幫助駕駛員避免或減少前向碰撞事故日產(chǎn)樓蘭車道偏離預(yù)警系統(tǒng) 在車輛可能偏離車道時給與駕駛員提示，減少因車道偏離而造成的事故東風(fēng)本田-思域盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng) 監(jiān)測盲區(qū)內(nèi)車輛或行人事故，識別潛在危險，并進行及時報警雪鐵龍C4世嘉表8-3-1 目前應(yīng)用較多的預(yù)警類ADAS3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介紹使3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)前向防撞預(yù)警系統(tǒng)（Forward Collisi

19、on Warning System, FCWS）通過各種傳感器，比如攝像頭、雷達等，實時檢測車輛前方的物體，并檢測目標(biāo)車輛距離本車的距離。當(dāng)安全距離小于閾值時，則發(fā)出警報提示駕駛?cè)耍行Ы档土私煌ㄊ鹿实陌l(fā)生。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)（Lane Departure Warning System， LDWS）通過攝像頭或激光雷達等監(jiān)測車道線和本車的相對位置，在車輛即將在橫向方向上偏離出車道線時，給予駕駛?cè)颂嵝?通過蜂鳴器、方向盤振動、LCD顯示等)，促使駕駛?cè)吮３衷谠瓉淼男旭傑嚨纼?nèi)，避免交通事故的發(fā)生。盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)（Blind Spot Information System，BLIS）通過雷達、攝像頭等裝

20、置，在車輛行駛時對車輛兩側(cè)的盲區(qū)進行探測，如果有其他車輛進入盲區(qū)，會在后視鏡或其他指定位置對駕駛?cè)诉M行提示，從而告知駕駛?cè)撕螘r是換道的最好時機，大幅度降低了因換道而發(fā)生的事故。3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)前向防撞預(yù)警系統(tǒng)（Fo3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（1）車道偏離預(yù)警系統(tǒng)組成車輛偏離預(yù)警系統(tǒng)按偏離方向可以分為“縱向”和“橫向”車道偏離警告兩個主要功能。其中，縱向車道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于車速太快或方向失控引起的車道偏離碰撞；橫向車道偏離警告系統(tǒng)主要用于預(yù)防由于駕駛?cè)俗⒁饬Σ患幸约榜{駛?cè)朔艞夀D(zhuǎn)向操作而引起的車道偏離碰撞。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)已經(jīng)商業(yè)化使用的產(chǎn)品都是基于

21、視覺的系統(tǒng)，根據(jù)攝像頭安裝位置不同，可以將系統(tǒng)分為：側(cè)視系統(tǒng)攝像頭安裝在車輛側(cè)面，斜指向車道；前視系統(tǒng)攝像頭安裝在車輛前部，斜指向前方的車道。二、典型系統(tǒng)案例本節(jié)以車道偏離預(yù)警系統(tǒng)為例，介紹預(yù)警類ADAS的系統(tǒng)組成及工作原理。3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（1）車道偏離預(yù)警系統(tǒng)3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-3-1所示，車道偏離預(yù)警系統(tǒng)主要道路和車輛狀態(tài)感知、車道偏離評價算法和報警系統(tǒng)等模塊組成。圖8-3-1 車道偏離預(yù)警系統(tǒng)示意圖3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-3-1所示，車3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）車道偏離預(yù)警系統(tǒng)工作原理如圖8-3-2

22、所示，當(dāng)車道偏離預(yù)警系統(tǒng)開啟時，攝像頭會時刻采集行駛車道的標(biāo)識線，通過圖像處理獲得汽車在當(dāng)前車道中的位置參數(shù)，當(dāng)檢測到汽車偏離車道時，傳感器會及時收集車輛數(shù)據(jù)和駕駛?cè)说牟僮鳡顟B(tài)，之后由控制器發(fā)出警報信號，整個過程大約在0.5秒完成，為駕駛?cè)颂峁└嗟姆磻?yīng)時間。而如果駕駛?cè)舜蜷_轉(zhuǎn)向燈，正常進行變線行駛，那么車道偏離預(yù)警系統(tǒng)不會做出任何提示。3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）車道偏離預(yù)警系統(tǒng)3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)圖8-3-2車道偏離預(yù)警系統(tǒng)示意圖a攝像頭采集行駛車道標(biāo)示線 b系統(tǒng)工作過程示意圖3、預(yù)警類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)圖8-3-2車道偏離預(yù)學(xué)習(xí)小結(jié)1. 預(yù)警類

23、ADAS就是通過雷達、攝像頭等環(huán)境感知傳感器實時監(jiān)測行車環(huán)境信息，并在車輛可能發(fā)生危險時發(fā)出警告信息，從而防止發(fā)生危險或減輕事故傷害。2. 目前應(yīng)用較多的預(yù)警類ADAS，包括：前向防撞預(yù)警系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)等。先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)小結(jié)1. 預(yù)警類ADAS就是通過雷達、攝像頭等環(huán)境感知傳自主控制類ADAS認知4自主控制類ADAS認知4學(xué)習(xí)目標(biāo) 1. 了解自主控制類ADAS的作用 2. 了解自主控制類ADAS的系統(tǒng)組成先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)目標(biāo) 1. 了解自主控制類ADAS的作用先進駕駛輔助系統(tǒng)理論知識一、自主控制類ADAS概述二、典型系統(tǒng)案例先進駕駛輔助系統(tǒng)理論知識一、自主控制類

24、ADAS概述先進駕駛輔助系統(tǒng)4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、自主控制類ADAS概述自主控制類ADAS是指通過雷達、視覺等環(huán)境感知傳感器實時檢測行車環(huán)境信息，并在車輛可能發(fā)生危險時發(fā)出警告信息，并在必要時會主動介入車輛的橫縱向運動控制，從而防止發(fā)生危險或減輕事故傷害。有些自動控制類ADAS是在預(yù)警類ADAS的基礎(chǔ)上進行設(shè)計開發(fā)的，比如車道保持輔助系統(tǒng)包含車道偏離預(yù)警和車道保持輔助功能。圖8-4-1所示為目前應(yīng)用較多的自主控制類ADAS，包括車道保持輔助系統(tǒng)、自動制動輔助系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)和自動泊車輔助系統(tǒng)等。4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、自主控制類AD4、自主

25、控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介紹使用車型舉例車道保持輔助系統(tǒng) 修正即將穿越過車道線的車輛，使車輛保持在原車道內(nèi)奧迪A6自動剎車輔助系統(tǒng) 主動干預(yù)使汽車自動制動，從而防止追尾事故的發(fā)生朗逸PLUS表8-4-1自主控制類ADAS4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介紹使用車型舉例自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng) 在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動調(diào)整行駛速度，以適應(yīng)駕駛環(huán)境變化睿騁CC自動泊車輔助系統(tǒng) 識別有效的泊車空間，并通過控制單元控制車輛進行泊車東風(fēng)雷諾新科雷嘉表8-4-1自主控制類ADAS4、自主控制類ADAS認

26、知先進駕駛輔助系統(tǒng)系統(tǒng)名稱圖示功能介4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)車道保持輔助系統(tǒng) (Lane Keep Assist System， LKAS)通過前視攝像頭實時監(jiān)測車輛與車道線的相對位置，持續(xù)或在必要情況下介入車輛橫向運動控制，使車輛保持在原車道內(nèi)行駛。此系統(tǒng)有兩種功能可供選擇：車道偏離輔助修正功能和車道保持功能。目前該系統(tǒng)主要應(yīng)用于結(jié)構(gòu)化的道路上，如在高速公路和路面條件較好(車道線清晰)的公路上行駛時，當(dāng)車速達到65km/h或以上才開始啟動運行。4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)車道保持輔助系統(tǒng) 4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)自動制動輔助系統(tǒng)（Autono

27、mous Emergency Braking，AEB），又稱為自動緊急制動系統(tǒng)，主要由三個模塊構(gòu)成，包括測距模塊、控制模塊和制動模塊。自動制動輔助系統(tǒng)采用毫米波雷達測出與前車或者障礙物的距離，然后利用數(shù)據(jù)分析模塊將測出的距離與警報距離、安全距離進行比較，小于警報距離時就進行警報提示，而小于安全距離時如果駕駛?cè)藳]有來得及踩制動踏板，AEB 系統(tǒng)會主動干預(yù)使汽車自動制動，從而防止追尾事故的發(fā)生。4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)自動制動輔助系統(tǒng)（4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)（Adaptive Cruise Control，ACC）通過安裝在車輛前部的車距傳感

28、器（一般為毫米波雷達），持續(xù)掃描車輛前方道路，從而得知前車的車速與相對距離，行駛中會自動偵測車速，當(dāng)與前車的距離越來越小時，會對應(yīng)調(diào)整自身車速，與前方車輛保持安全距離，在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動調(diào)整行駛速度，以適應(yīng)前方車輛和/或道路條件等引起的駕駛環(huán)境變化。4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)自動泊車輔助系統(tǒng)（Autonomous Park Assist，APA）主要由信息檢測單元、ECU和執(zhí)行單元等組成，利用車載傳感器（一般為超聲波雷達或攝像頭）識別有效的泊車空間，并通過ECU控制車輛（轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、節(jié)氣門、制動）進行泊車。4、自主

29、控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)自動泊車輔助系統(tǒng)（4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（1）自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)組成自適應(yīng)巡航系統(tǒng)是在傳統(tǒng)巡航控制系統(tǒng)（Cruise Control System，CCS）的基礎(chǔ)上發(fā)展而來的。相比只能根據(jù)駕駛者設(shè)置的速度進行恒定速度巡航的傳統(tǒng)巡航控制系統(tǒng)，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)可以對于前方車輛進行識別，從而實現(xiàn) “前車慢我就慢，前車快我就快”的智能跟車效果。二、典型系統(tǒng)案例本節(jié)以自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)為例，介紹自主控制類ADAS的系統(tǒng)組成、工作原理及作用。4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（1）自適應(yīng)巡航控4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)圖8-4

30、-1為自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作示意圖，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作狀態(tài)下，當(dāng)雷達偵測到前方有慢車時，開始減速將車速調(diào)節(jié)至與前方車輛相同，并保持安全距離。當(dāng)前方車輛離開后，將車速回到預(yù)先設(shè)定的車速。圖8-4-1 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作示意圖4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)圖8-4-1為自適4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)典型自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)主要由信息感知單元、電子控制單元（ECU）、執(zhí)行單元和人機交互界面等組成。1）信息感知單元主要用于向電子控制單元（ECU）提供自適應(yīng)巡航控制所需要的各種信息。它包括測距傳感器、轉(zhuǎn)速傳感器、轉(zhuǎn)向角傳感器、節(jié)氣門位置傳感器和制動踏板傳感器等。4、自主

31、控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)典型自適應(yīng)巡航控制4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)測距傳感器用來獲取車間距離信號，一般使用毫米波雷達或激光雷達；轉(zhuǎn)速傳感器用于獲取實時車速信號，；轉(zhuǎn)向角傳感器用于獲取汽車轉(zhuǎn)向信號；節(jié)氣門位置傳感器用于獲取節(jié)氣門開度信號；制動踏板傳感器用于獲取制動踏板動作信號。圖8-4-2為測距傳感器的安裝位置及工作示意圖。圖8-4-2 測距傳感器的安裝位置及工作示意圖1）信息感知單元4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)測距傳感器用來獲取4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)ECU根據(jù)駕駛員所設(shè)定的安全車距及巡航行駛速度，結(jié)合信息感知單元傳送來的信息確定當(dāng)前

32、車輛的行駛狀態(tài)，做出車輛的控制決策，并輸出給執(zhí)行單元。例如當(dāng)兩車間的距離小于設(shè)定的安全距離時，ECU計算實際車距和安全車距之差及相對速度的大小，選擇減速方式，同時通過報警器向駕駛?cè)税l(fā)出報警，提醒駕駛?cè)瞬扇∠鄳?yīng)的措施。2）ECU4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)ECU根據(jù)駕駛員所4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)執(zhí)行單元主要執(zhí)行ECU發(fā)出的指令，它包括節(jié)氣門控制器、制動控制器、擋位控制器和轉(zhuǎn)向控制器等，節(jié)氣門控制器用于調(diào)整節(jié)氣門的開度，使車輛作加速、減速及定速行駛；制動控制器用于緊急情況下的制動；擋位控制器用于控制車輛變速器的擋位；轉(zhuǎn)向控制器用于控制車輛的行駛方向。3）執(zhí)行單元4

33、、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)執(zhí)行單元主要執(zhí)行E4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)人機交互界面用于駕駛?cè)嗽O(shè)定系統(tǒng)參數(shù)及系統(tǒng)狀態(tài)信息的顯示等。駕駛?cè)丝赏ㄟ^設(shè)置在儀表盤或轉(zhuǎn)向盤上的人機界面啟動或清除ACC系統(tǒng)控制指令。啟動ACC系統(tǒng)時，要設(shè)定當(dāng)前車輛在巡航狀態(tài)下的車速和與目標(biāo)車輛間的安全距離，否則ACC系統(tǒng)將自動設(shè)置為默認值，但所設(shè)定的安全距離不可小于設(shè)定車速下交通法規(guī)所規(guī)定的安全距離。4）人機交互界面4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)人機交互界面用于駕4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)圖8-4-3為不同安全距離模式及適用道路條件示意圖，駕駛員可根據(jù)駕駛習(xí)慣和道路

34、場景進行安全距離設(shè)定，如舒適型駕駛模式下安全距離時距為2.3s，舒適型駕駛模式下安全距離時距為1.0s。圖8-4-3 不同安全距離模式及適用道路條件示意圖4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)圖8-4-3為不同4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)工作原理在車輛行駛過程中，安裝在車輛前部的車距傳感器持續(xù)掃描車輛前方道路，同時輪速傳感器采集車速信號。當(dāng)車輛前方無障礙物時，車輛按設(shè)定的速度巡航行駛；當(dāng)行駛車道的前方有其他前行車輛時，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)ECU將根據(jù)本車和前車之間的相對距離及相對速度等信息，通過與ABS、發(fā)動機控制系統(tǒng)、自動變速器控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)動作，對車輛

35、縱向速度進行控制，使本車與前車始終保持安全距離行駛。自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作示意圖如圖8-4-4所示，共有,4種典型的操作，即巡航控制、減速控制、跟隨控制和加速控制。圖中假設(shè)當(dāng)前車輛設(shè)定車速為100km/h，目標(biāo)車輛行駛速度為80km/h。4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）自適應(yīng)巡航控4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)圖8-4-4 自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的工作示意圖a.勻速b.減速c.跟隨d.加速4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)圖8-4-4 自適4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)1）如圖8-4-4（a）所示，當(dāng)前方無車輛時，主車將處于普通的巡航駕駛狀態(tài)，按照

36、駕駛?cè)嗽O(shè)定的車速行駛（100km/h），駕駛?cè)酥恍枰M行方向的控制。2）如圖8-4-4（b）所示，當(dāng)車輛前方出現(xiàn)目標(biāo)車輛時，如果目標(biāo)車輛的速度（80km/h）小于主車時，主車將自動開始進行減速控制（100km/h降到80km/h），確保兩車的距離為所設(shè)定的安全距離。3）如圖8-4-4（c）所示，當(dāng)兩車之間的距離等于安全車距后，采取跟隨控制，即與目標(biāo)車輛以相同的車速行駛（80km/h）。4）如圖8-4-4（d）所示，當(dāng)前方的目標(biāo)車輛發(fā)生移線，或主車移線行駛使得主車前方又無行駛車輛時，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)將對主車進行加速控制，使主車恢復(fù)至設(shè)定的行駛速度（100km/h）。4、自主控制類ADAS認知先

37、進駕駛輔助系統(tǒng)1）如圖8-4-44、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（3）自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的作用自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)一般在車速大于25 km/h時才會起作用，而當(dāng)車速降低到25km/h以下時，就需要駕駛?cè)诉M行人工控制。通過系統(tǒng)軟件的升級，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)“停車/起步”功能，以應(yīng)對在城市中行駛時頻繁的停車和起步情況。自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的這種擴展功能，可以使汽車在非常低的車速時也能與前車保持設(shè)定的距離。當(dāng)前方車輛起步后，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)會提醒駕駛?cè)耍{駛?cè)送ㄟ^踩加速踏板或按下按鈕發(fā)出信號，車輛就可以起步行駛，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)還可以使車輛的編隊行駛更加輕松。4、自主控制類ADAS

38、認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（3）自適應(yīng)巡航控4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-4-5所示，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制單元可以設(shè)定自動跟蹤的車輛，當(dāng)本車跟隨前車行駛時，自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)控制單元可以將車速調(diào)整為與前車相同，同時保持穩(wěn)定的車距， 而且車距是可調(diào)的。圖8-4-5 帶編隊輔助功能的自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)4、自主控制類ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-4-5所示學(xué)習(xí)小結(jié)1. 自主控制類ADAS是指通過雷達、視覺等環(huán)境感知傳感器實時檢測行車環(huán)境信息，并在車輛可能發(fā)生危險時發(fā)出警告信息，并在必要時會主動介入車輛的橫縱向運動控制，從而防止發(fā)生危險或減輕事故傷害。2. 目前應(yīng)用較多的自主控制

39、類ADAS，包括：車道保持輔助系統(tǒng)、自動制動輔助系統(tǒng)、自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、自動泊車輔助系統(tǒng)等。先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)小結(jié)1. 自主控制類ADAS是指通過雷達、視覺等環(huán)境感知其他類型ADAS認知5其他類型ADAS認知5學(xué)習(xí)目標(biāo) 1. 了解疲勞駕駛檢測、分神駕駛檢測的作用 2. 了解疲勞駕駛、分神駕駛的檢測方法先進駕駛輔助系統(tǒng)學(xué)習(xí)目標(biāo) 1. 了解疲勞駕駛檢測、分神駕駛檢測的作用先進駕駛理論知識一、其他類型ADAS概述二、典型系統(tǒng)案例先進駕駛輔助系統(tǒng)理論知識一、其他類型ADAS概述先進駕駛輔助系統(tǒng)5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、其他類型ADAS概述改善視野類ADAS、預(yù)警類ADAS和自主控

40、制類ADAS，主要是以車外環(huán)境感知為基礎(chǔ)，以提高行車安全性為目的的駕駛輔助系統(tǒng)。除了上述三類ADAS外，智能網(wǎng)聯(lián)汽車還有其他類型的ADAS，如疲勞駕駛檢測系統(tǒng)、分神駕駛檢測等。5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)一、其他類型ADAS5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)疲勞駕駛檢測系統(tǒng)（Driver Fatigue Monitor System，DFMS）是通過檢測駕駛?cè)嗣娌刻卣餍畔ⅰ囕v的操縱行為、駕駛?cè)说纳硇盘柕葘︸{駛?cè)似跔顟B(tài)判斷，監(jiān)視并提醒駕駛?cè)俗陨淼钠跔顟B(tài)，減少駕駛?cè)似隈{駛的潛在危害。圖8-5-1為通過攝像頭監(jiān)視駕駛?cè)说拿娌刻卣鱽磉M行疲勞檢測的系統(tǒng)。圖8-5-1 通過攝

41、像頭監(jiān)視駕駛?cè)说拿娌刻卣鱽磉M行疲勞檢測的系統(tǒng)5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)疲勞駕駛檢測系統(tǒng)（D5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)分神駕駛檢測系統(tǒng)（Driver Distracted Monitoring System，DDMS）與疲勞駕駛檢測系統(tǒng)類似，通過檢測駕駛?cè)嗣娌刻卣餍畔ⅰ囕v的操縱行為、駕駛?cè)说纳硇盘柕葘︸{駛?cè)司駹顟B(tài)判斷，判斷駕駛?cè)俗⒁饬κ欠駥Ｗ⒃隈{駛操作上，當(dāng)檢測到駕駛?cè)擞虚L時間接打電話、操作車載設(shè)備、視線不在前方道路上等情況發(fā)生時，及時進行報警，減少駕駛?cè)朔稚耨{駛的潛在危害。圖8-5-2為分神駕駛的駕駛場景操作車載觸摸屏。圖8-5-2 分神駕駛場景操作車載觸摸

42、屏5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)分神駕駛檢測系統(tǒng)（D5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)二、典型系統(tǒng)案例本節(jié)以疲勞駕駛檢測系統(tǒng)為例介紹其檢測方法。目前常用的駕駛?cè)似跔顟B(tài)檢測方法主要有基于駕駛?cè)松硇盘枡z測方法、基于駕駛?cè)松矸磻?yīng)特征檢測方法、基于駕駛行為檢測方法和基于信息融合的檢測方法。5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)二、典型系統(tǒng)案例本節(jié)5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（1）基于駕駛?cè)松硇盘柕臋z測方法針對疲勞的研究最早始于生理學(xué)。相關(guān)研究表明，駕駛?cè)嗽谄跔顟B(tài)下的生理指標(biāo)會偏離正常狀態(tài)的指標(biāo)，因此可以通過駕駛員的生理指標(biāo)來判斷駕駛?cè)耸欠襁M入疲勞狀態(tài)。目前較為成

43、熟的檢測方法包括對駕駛?cè)说哪X電信號（EEG）、心電信號（ECG）等的測量。5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（1）基于駕駛?cè)松?、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-5-3所示，采用心電信號ECG對駕駛?cè)诉M行測量，疲勞狀態(tài)下駕駛?cè)说男奶俣让黠@下降。研究人員很早就已經(jīng)發(fā)現(xiàn)EEG能夠直接反映大腦的活動狀態(tài)。研究發(fā)現(xiàn)在進入疲勞狀態(tài)時，EEG中的delta波和theta波的活動會大幅度增長，而alpha波活動會有小幅增長。另一項研究通過在模擬器和實車中檢測EEG信號，試驗結(jié)果表明EEG對于檢測駕駛?cè)似谑且环N有效的方法。研究人員同時發(fā)現(xiàn)，EEG信號特征有很大的個人差異，如性別和性格等

44、，同時也和人的心理活動相關(guān)很大。圖8-5-3 駕駛員疲勞狀態(tài)下心跳檢測5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-5-3所示，5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)ECG主要被用于駕駛負擔(dān)的生理測量中。研究表明在駕駛?cè)似跁rECG會明顯的有規(guī)律的下降，并且HRV（心率變化）和駕駛中的疲勞程度的變化有潛在的關(guān)系。基于駕駛?cè)松硇盘柕臋z測方法對疲勞判斷的準(zhǔn)確性較高，但生理信號需要采用接觸式測量，且對個人依賴程度較大，在實際用于駕駛?cè)似跈z測時有很多的局限性，因此主要應(yīng)用在實驗階段，作為實驗的對照參數(shù)。5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)ECG主要被用于駕駛5、其他類型ADAS認知先進駕駛

45、輔助系統(tǒng)（2）基于駕駛?cè)松矸磻?yīng)特征的檢測方法基于駕駛?cè)说纳矸磻?yīng)特征的檢測方法是指利用駕駛?cè)说难蹌犹匦浴㈩^部運動特性等推斷駕駛?cè)说钠跔顟B(tài)。駕駛?cè)搜矍虻倪\動和眨眼信息被認為是反映疲勞的重要特征，眨眼幅度、眨眼頻率和平均閉合時間都可直接用于檢測疲勞。目前基于眼動機理研究駕駛疲勞的算法有很多種，廣泛采用的算法包括PERCLOS，即將眼瞼閉合時間占一段時間的百分比作為生理疲勞的測量指標(biāo)。5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（2）基于駕駛?cè)松?、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-5-4所示，采用駕駛?cè)说难蹌犹匦赃M行疲勞駕駛檢測。利用頭部位置傳感器檢測駕駛?cè)它c頭動作，通過電容傳感器陣列

46、輸出駕駛?cè)祟^部距離每個傳感器的位置，可實時跟蹤頭部的位置，根據(jù)頭部位置的變化規(guī)律判定駕駛?cè)耸欠耦D8-5-4 基于眼動特性進行疲勞駕駛檢測5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)如圖8-5-4所示，5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（3）基于駕駛行為的檢測方法基于駕駛行為的駕駛?cè)似跔顟B(tài)識別技術(shù)，是指通過駕駛?cè)说牟僮餍袨槿甾D(zhuǎn)向盤操作等操作推斷駕駛?cè)似跔顟B(tài)。駕駛?cè)说牟僮鞒伺c疲勞狀態(tài)有關(guān)外，還受到個人習(xí)慣、行駛速度、道路環(huán)境、操作技能的影響，車輛的行駛狀態(tài)也與車輛特性、道路等很多環(huán)境因素有關(guān)，因此如何提高駕駛?cè)藸顟B(tài)的推測精度是此類間接測量技術(shù)的關(guān)鍵問題。5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)（3）基于駕駛行為的5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)利用對檢測到的駕駛?cè)说霓D(zhuǎn)向盤操作數(shù)據(jù)進行處理，研究結(jié)果在一定程度上揭示了駕駛?cè)说姆较虮P操作與疲勞之間的關(guān)系。研究指出轉(zhuǎn)向盤的操作是一種有效的駕駛疲勞的判斷手段，如圖8-5-5所示。圖8-5-5 基于轉(zhuǎn)向盤操作進行疲勞駕駛檢測5、其他類型ADAS認知先進駕駛輔助系統(tǒng)利用對檢測到的駕駛?cè)?、其他類型ADAS認知