1、ABB工業業機器人的基礎技術培訓主講人：蔡蔡鋼系統安全機器人系統統復雜而且且危險性大大，以下的的安全守則則必須遵守守。萬一發生火火災，請使使用二氧化化炭滅火器器。急停開關（EE-Stoop）不允允許被短接接。機器人處于于自動模式式時，不允允許進入其其運動所及及的區域。在任何情況況下，不要要使用原始始盤，用復復制盤。搬運時，機機器停止，機機器人不應應置物，應應空機。意外或不正正常情況下下，均可使使用E-SStop鍵鍵，停止運運行。在編程，測測試及維修修時必須注注意既使在在低速時，機機器人仍然然是非常有有力的，其其動量很大大,必須將將機器人置置于手動模模式。氣路系統中中的壓力可可達0.66MP，任

2、任何相關檢檢修都要斷斷氣源。在不用移動動機器人及及運行程序序時，須及及時釋放使使能器(EEnablle Deevicee)。調試人員進進入機器人人工作區時時，須隨身身攜帶示教教器，以防防他人無意意誤操作。在得到停電電通知時，要要預先關斷斷機器人的的主電源及及氣源。突然停電后后，要趕在在來電之前前預先關閉閉機器人的的主電源開開關，并及及時取下夾夾具上的工工件。維修人員必必須保管好好機器人鑰鑰匙，嚴禁禁非授權人人員在手動動模式下進進入機器人人軟件系統統，隨意翻翻閱或修改改程序及參參數。第一章 綜綜述一、S4CC系統介紹紹：全開放式式 對操作者者友善 最先進系系統最多可接接六個外圍圍設備常規型號號：

3、IRB 14000，IRB 24000，IRB 44000，IRB 64000 IIRB 指指 ABBB 機 器 人，第一一位數(11,2,44,6)指指機器人大大小第二二位數( 4 )指指機器人屬屬于S4或或S4C系統統。無論論何型號，機機器人控制制部分基本本相同。IRB 14000：承載較較小，最大大承載為55kg，常常用于焊接接。IRB 24000：承載較較小，最大大承載為 7kg ，常用于于焊接。IRB 44400：承載載較大，最最大承載為為60kgg 常用于于搬運或大大范圍焊 接。IRB 64000：承載較較大，最大大承載為2200kgg，常用于于搬運或大大范圍焊接。二、機器人人組成

4、：機器人由兩兩部分組成成：Contrrolleer:控制器。Manippulattor:機械手。操作人員通通過示教器器和操作盤盤操作機器器人。左邊是示教教器（Teeach Penddant）。右邊是操作作盤 (OOperaators Paanel) 。1、機械手手(Mannipullatorr)由六個轉軸軸組成空間間六桿開鏈鏈機構，理理論上可達達空間任何何一點。六個轉軸均均有AC伺服電電機驅動，運運動精度(綜合)達正負0.05mmm至正負0.2mm。每個電機機后均有編編碼器。有一個手動動松閘按鈕鈕，用于維維修時使用用。機器人必須須帶有244VDC。(機器人配配置)帶有串口測測量板，測測量板帶有

5、有六節1.2V的鋰鋰電池，起起保存數據據作用。六根軸的名名稱及運動動方式：Axis11: 一軸軸。Axis22: 二軸軸。Axis33: 三軸軸。Axis44: 四軸軸。Axis55: 五軸軸。Axis66: 六軸軸。2、控制系系統：(Conttrolller)Mainss Swiitch:主電源開開關。Teachh Penndantt:示教器。Operaators Paanel:操作盤。Disk drivve:磁盤驅動動器。S4 系系統機器人人控制箱有有兩種型式式：170009155530mmm130009155530mmmS4C 系統機器器人控制箱箱有兩種型型式：130009155330m

6、m 95008005440mm3、外圍：操作面板示教板軟盤驅動器器計時器打印插口電源開關動力電纜信號電纜操作盤功能能介紹 MOTORRS ONN:馬達上上電。Operaatingg modde seelecttor:操操作模式選選擇器。AUTOMMATICC:自動模式式。用于正正式生產， 編輯程序功能被 定。MANUAAL REEDUCEED SPPEED:手動減速速模式。 用于機器器人編 程 測試。MANUAALFULLLSPEEED:手手動全速模模式。只允允許訓練過過的人員在在測試程序序時使用。一般情情況下，不不要使用這這種模式。Duty timee couunterr:機械手手馬達上電電

7、，剎車釋釋放的總時時間。三、軟件系系統(RooborWWare)：RoborrWaree 是 AABB 提提供的機器器人系列應應用軟件的的總稱RoborrWaree目前包括括 BasseWarre. BBaseWWare Optiion.PProceessWaare,DeskWWare,FacttoryWWare 五個系列列， 每個機器人人均配有一一張IRBB或Keyy盤，若干干張系統盤盤和參數盤盤，根據每臺機機器人工作作性質另外外有應用軟軟件選項盤盤。除IRB盤盤或Keyy盤為每臺臺機器人特特有其他盤盤片通用。第二章 示示教器功能能介紹Emerggencyy stoop buuttonn(E

8、-SStop):急停開關關。Enablling deviice:使能器。Joysttick:操縱桿。Displlay:顯示屏。窗口鍵Joggiing操縱縱窗口：手手動狀態下下，用來操操縱機器人人。顯示屏上顯顯示機器人人相對位置置及坐標系系。Progrram編程程窗口：手手動狀態下下，用來編編程與測試試。所有編程工工作都在編編程窗口中中完成。Inputt/Outtputss輸入/輸輸出窗口：顯示輸入入輸出信號號表。顯示輸入輸輸出信號數數值。可手手動給輸出出信號賦值值。Misc.其他窗口口：包括系系統參數、服務、生生產以及文文件管理窗窗口導航鍵 List:將光標在在窗口的幾幾個部分間間切換。（通通

9、常由雙實實線分開）Previious/Nextt Pagge:翻頁。Up annd Doown aarrowws:上下移動動光標。Left and Righht arrrowss:左右移動動光標。運動控制鍵鍵Motioon Unnit:選選擇操縱機機器人或其其它機械單單元(外軸)。手動狀態下下，操縱機機器人本體體與機器人人所控制的的其他機械械裝置（外外軸）之間間的切換。Motioon Tyype:選選擇操縱機機器人的方方式是沿TTCP旋轉轉還是線性性移動TCCP。手動狀態下下，直線運運動與姿態態運動切換換。直線運動指指機器人TTCP沿坐坐標系X、Y、Z軸作直線線運動。姿態運動指指機器人TTCP

10、在坐坐標系空間間位置不變變，機器人人六根轉軸軸聯動改變變姿態。Motioon Tyype:單單軸操縱選選擇，操縱縱桿只能控控制三個方方向需切換換。第一組組：1、2、3軸第二組組：4、5、6軸Increementtal:減減速操縱OON/OFFF其它鍵Stop:停止鍵，停停止程序的的運行。Contrrast:調節顯示示器對比度度。Menu Keyss:菜單鍵，顯顯示下拉式式菜單（熱熱鍵）。共有五個菜菜單鍵。顯顯示包含各各種命令的的菜單。Functtion keyss:功能鍵，直直接選擇功功能（熱鍵鍵）。共有五個功功能鍵。直直接選擇各各種命令。Delette:刪除鍵。刪除顯示示屏所選數數據。機器人

11、人上，所要要刪除任何何數據、文文件、目錄錄等，都用用此鍵。Enterr:回車鍵，進進入光標所所示數據。自定義鍵P1-P55：這五個個鍵的功能能可由程序序員自定義義。第三章 手手動操縱機機器人一、操作安安全控制鏈鏈安全鏈是由由機器人計計算機控制制電機上電電的雙回路路。在電機上電電前，每一一條回路的的所有開關關都必須閉閉合。安全鏈中任任何一個繼繼電器斷開開，系統都都將斷開電電機供電并并吸合電機機抱閘。控制面板上上的指示燈燈和示教器器的I/OO窗口均可可顯示上電電狀態。絕對禁止對對安全鏈進進行任何形形式的短接接、定義或或修改。S4C 系統安全鏈S4 系統安全鏈二、開機旋轉主電源源開關由00-1, 即

12、接通3380V入入力。隨后機器人人自動進行行自診斷,如果沒有有發現硬/軟件故障障,就會顯顯示下面的的開機畫面面。但是自自診斷不一一定能查出出有問題的的硬件,而而有時開機機時發生的的故障信息息卻是由于于應用程序序中有錯誤誤所造成的的。二、 手動動操縱機器器人使動裝置：自動模式下下不要按使使動裝置。手動模式下下，使動裝裝置有三個個位置。起始為“00”，機器器人馬達不不上電。中間為“11”，機器器人馬達上上電。最終為“00”，機器器人馬達不不上電。將操作模式式選擇器置置于手動減減速模式。切換至操縱縱窗口。檢查運動控控制鍵中的的Motiion uunit, Mottion typee 的設置置。Uni

13、t:運動單元元，機器人人或外軸。最多可控控制六個外外軸。IRB定定義為機器器人，外圍圍設備自我我定義。Motioon：運動動類型。Lineaar：直線線運動。機機器人工具具姿態不變變，機器人人沿坐標軸軸直線移動動。 選擇擇不同坐標標系，移動動方向將改改變。Reoriient：方位運動動。機器人工具具中心點（TCP）不變，機器人沿坐標軸轉動。Axes(Grouup1,22)：單軸軸運動。Coordd：選擇坐坐標系。Worlld大地坐坐標系。Basee基礎坐標標系。Tooll工具坐標標系。Wobjj工件坐標標系。Tool：工具選擇擇。自我定定義。Wobj：工件坐標標系選擇。自我定義義。Joystt

14、ick lockk：操縱桿桿方向鎖定定。Increementtal：速速度選擇。No(NNomall正常)Smalll(慢)Mediium(中中等)Largge(快)User(用戶自定定義) 選擇所需的的座標系（Coord）。右面是Jooystiick ddirecctionn(操縱桿桿)搖動的的方向與 Worlld 座標標系的對應應關系。 機器人可以以建立的座座標系有“Worlld座標系系”,“Basee座標系”,“Tooll座標系” ，“Wobjj工件坐標標系”，“Wirsst腕坐標標系”等。第四章 自自動生產操操縱一、開機上上電，將操操作模式選選擇器置于于減速手動動模式。二、調入程程序R

15、APIID語言所所編寫的簡簡單程序都都是由三個個最基本的的部分組成成。Progrram：程序。Main routtine：主程序，主主程序必不不可少并總總是程序執執行的起點點。Subrooutinne:子程序。Progrram ddata:程序中所所使用的數數據。以下利用系系統磁盤“Conttrolllerpaarmennterss”中,Deemo目錄錄下的練習習程序“Exeercisse.prrg”,說說明如何調調入程序。切換至編程程窗口。如果內存中中沒有程序序，就會顯顯示以下窗窗口。將磁盤插入入磁盤驅動動器。按下Fille菜單鍵鍵并選擇11.Opeen 選項項。系統將顯示示以下窗口口，可以

16、通通過Uniit功能鍵鍵在磁盤驅驅動器和RRAM驅動動器中切換換以找到所所需程序。經普通的目目錄操作找找到并選擇擇好程序后后按OK功能鍵鍵，即調入入程序，調調入時機器器人操作系系統同時進進行程序的的語法檢查查和編譯，對對有錯誤的的程序會給給出相應的的信息。根根據系統版版本的不同同，下面的的窗口可能能會跳過。再按回車鍵鍵即會顯示示程序內容容。三、啟動程程序如果當前是是在其它窗窗口的，請請用窗口鍵鍵切換到編編程窗口。按Testt功能鍵，進進入編程測測試窗口。PP（程序序運行指針針）至關重重要，它指指示出一旦旦啟動程序序，程序將將從哪里起起執行。Startt：連續執執行程序。FWD：單步正向向執行程

17、序序。BWD：單步逆向向執行程序序。Instrr-：切切換到編程程編寫窗口口。利用導航鍵鍵中的Liist鍵切切換到窗口口的上半部部，更改程程序測試時時的機器人人運動速度度（以百分分比表示）。按下使能器器不放，再再按下Sttart或或FWD功能能鍵即可運運行程序。四、停止程程序按下停止鍵鍵即停止程程序的運行行，注意：正常情況況下應該用用這種方法法停止程序序的運行，不不要靠釋放放使能器強強行終止運運行。五、自動運運行將操作模式式選擇器置置于自動模模式。按下OK功功能鍵進入入生產窗口口。Progrram nname：程序名。Routiine nname：子程序名名。Progrram ppointter：程序運行行指針。按下操作盤盤上的“MOTOOR ONN”按鈕，令令馬達上電電。按下Staart或FWD功能能鍵即可運運行程序。六、錯誤信信息無論何時何何種錯誤，一一旦發生，系系統會立即即彈出錯誤誤信息窗口口。Errorr codde nuumb