1、微控制器設計超聲波測距儀設計書目錄概述2超聲波測距模塊驅動步進電機驅動模塊12864液晶模組警報系統程序總結概述超聲波由超聲波發射裝置發射，根據接收器接收到超聲波的時間差可以知道距離。這類似于雷達測距的原理。超聲波發射器向一定方向發射超聲波，與發射時間同時開始計時。超聲波在空氣中傳播，途中遇到障礙物立即返回。超聲波接收器收到反射波后立即停止計時。 （超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據定時器記錄的時間t，可以計算出發射點到障礙物的距離（s），即：s=340t/2）超聲波的方向性強，在介質中傳播的距離很遠，所以超聲波常用于測距，如測距儀等，可以通過超聲波來實現。超聲波檢測的使用往往更快、

2、更方便、計算更簡單、更容易實現實時控制，在測量精度上能滿足工業實用性的要求，因此在開發中也得到了廣泛的應用。移動機器人。移動機器人要想自動避開障礙物行走，就必須配備測距系統，使其能夠同時獲取障礙物的距離信息（距離和方向）。本文介紹的三向（前、左、右）超聲系統是為機器人提供運動距離信息，以了解其前、左、右環境。2 超聲波測距模塊驅動超聲波模塊驅動電路圖2超聲波模塊控制時序圖超聲波模塊啟動程序void StartModule() /啟動模塊TX=1； /啟動模塊一次_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_no

3、p_();_nop_(); 3_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0；超聲波實物圖3.步進電機驅動模塊42相6線步進電機驅動方式L298N步進電機驅動芯片5驅動芯片示意圖L298N實物圖步進電機實物圖64. 12864顯示模塊讀取字節時序圖寫字節時序圖12864顯示實物圖75聲光報警系統蜂鳴器、二極管實物圖86. 程序#include#include#define uint 無符號整數#define uchar 無符號字符#define p P3uc

4、har dat8=0 x01,0 x05,0 x04,0 x06,0 x02,0 x0a,0 x08,0 x09；uchar da8=0 x01,0 x09,0 x08,0 x0a,0 x02,0 x06,0 x04,0 x05；位 rs=P24;sbit rw=P25;位 e=P26;位 TX=P10;位 RX=P11；sbit key=P17;sbit嗶=P21；sbit dong=P20;uchar 表=0123456789;uchar table1=-發現UFO-; 9uchar table2=距離：CM;uchar s;無效延遲50us（uint t）uint j;for(;t0;t

5、-)for(j=19;j0;j-);延遲（單位 t）而（t-）；無效延遲50ms(uint t)uint j;for(;t0;t-)for(j=6245;j0;j-);10無效 zl(uchar )rs=0；rw=0；P0=;延遲50us（2）；e=1；延遲50us（10）；e=0;延遲50us（2）；無效 sj(uchar )rs=1；rw=0；P0=;延遲50us（2）；e=1；延遲50us（10）；e=0;延遲50us（2）； 11無效初始化（）延遲50ms(2);zl(0 x30);延遲50us（4）；zl(0 x30);延遲50us（4）；zl(0 x0c);延遲50us（4）；zl

6、(0 x01);延遲50us（240）；zl(0 x06);延遲50us（10）；void StartModule() /啟動模塊TX=1； /啟動模塊12一次_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();TX=0； 13uchar 顯示（）uint a，b，c，時間；時間=TH0*256+TL0；TH0=0

7、； TL0=0；s=(時間*1.7)/100； /算出來是CMa=s/100；b=s%100/10；c=s%10; zl(0 x93);延遲50us（1）；sj(表a);延遲50us（2）；sj(表b);延遲50us（2）；sj(表c);延遲50us（2）；返回 s;14 _無效 bj()嗶=0；延遲（5）；東=0；嗶= 1；延遲（5）；嗶=0；延遲（4）；嗶= 1；延遲（4）；嗶=0；延遲（3）；嗶= 1；延遲（3）；嗶=0；延遲（2）；嗶= 1；延遲（2）；嗶=0； 15延遲（1）；嗶= 1；延遲（1）；無效主要（無效）單位噸;在里面（）;zl(0 x90);延遲50us（1）；對于(t=

8、0;t0;w-) 16對于(e=0;e8;e+)單位噸; TMOD=0 x01； /設置T0為模式1，GATE=1;TH0=0；TL0=0；ET0=1； /開啟T0中斷EA=1；啟動模塊（）；而（！RX）； /當RX為零時等待TR0=1； /啟用計數而（RX）； /當RX為1時計數并等待TR0=0； /關閉計數 展示（）;如果(s10)zl(0 x81);對于(t=0;t12;t+)sj(table1t); 17延遲50us（2）；而（鍵）bj();嗶= 1；東=1；在里面（）;zl(0 x90);延遲50us（1）；對于(t=0;t0;w-)對于(e=0;e8;e+)單位噸; TMOD=0 x01； /設置T0為模式1，GATE=1;TH0=0；TL0=0；ET0=1； /開啟T0中斷EA=1；啟動模塊（）；而（！RX）； /當RX為零時等待TR0=1； /啟用計數而（RX）； /當RX為1時計數并等待TR0=0； /關閉計數 展示（）;如果(s10) zl(0 x81);對于（t=0；t12；t+） 19sj(tabl