1、 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20061mo2_mastering_en.ppt為什么需要標定零點為什么需要標定零點?A1=0A2=-90A3=+90A4, A5, A6=0 進行零位校正時, 機器人各軸會移動至目標位置, 這個位置被稱為機械零位機械零位. 當機器人到達機械零位后,各軸當前的編碼器絕對位置值會被保存下來機器人零位校正后，可以用直角坐標系移動機器人或運行程序; 同時機器人也知道軟限位的位置. Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20062mo2_mastering_en.ppt標定

2、工具標定工具電子測量器 (EMT)千分表 為了讓機器人能夠精確到達機械零點, 我們需要使用千分尺或者 電子測量器 (EMT).用 EMT 零位校正, 機器人各軸會自動移動至機械零位. 如用千分表, 必須在軸坐標系運動模式下手動移動各軸至機械零位 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20063mo2_mastering_en.ppt標定位橫截面圖標定位橫截面圖EMT或者千分尺目視標記參考槽口測量針標定單元 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20064mo2_mastering_en.ppt標定示意圖標定

3、示意圖EMT或者千分尺 運動方向+- 機械零位EMT或者千分尺 運動方向+- 預標定位目視標記目視標記 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20065mo2_mastering_en.ppt重新標定的情況重新標定的情況. 操作員手動取消. 更換了一個齒輪箱1)當發現關機時保存的編碼器位置與實際位置不符,安全起見系統會取消該軸的標定值.操作員手動取消. 發生一次碰撞后(不論是工具還是機器人本體).操作員手動取消. 當機器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位后.重啟后系統自動取消 1). 當機器人脫離控制柜運動后 (e.g. 使用馬達釋放器).

4、重啟后系統自動取消 1). 在修理之后 (e.g. 更換了一個馬達或者RDC卡)標定標定被取消被取消.機器人需要被標定機器人需要被標定.操作員手動取消. 如果各個軸的標定值需要被手動取消標定被取消標定被取消.機器人可以被重新標定機器人可以被重新標定. Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20066mo2_mastering_en.ppt使用使用EMT標定標定Mastering loss / check檢查零點帶負載的補償式標定帶負載的不補償式標定1)設定零點保存偏移量初次標定使用使用EMT標定標定1) 僅僅當初次標定的值仍然有效才可使用 ( e.g

5、. 更換馬達或者部件, 或者碰撞之后, etc.)Set-up Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20067mo2_mastering_en.ppt使用使用EMT前的準備工作前的準備工作!OK 把需要標定的軸移動到預標定位 (如圖所示白線位置) 使用軸坐標系移動機器人各軸 每個軸的標定是獨立的 從1軸開始往上標定 每個軸總是從正向往負向運動 僅僅在 T1模式下! Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20068mo2_mastering_en.ppt使用使用EMT前的準備工作前的準備工作 摘掉標定單元的

6、保護蓋 接上EMT 并連上信號線(另一端連接到 機器人底座上的連接盒接口 X32上) EMT上有三個指示燈:紅色-錯誤綠色-下降沿綠色-上升沿132標定單元132 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/20069mo2_mastering_en.ppt標定菜單標定菜單帶負載.標準檢查零點設定零點初次標定保存偏移量帶負載標定不帶補償帶補償標定 千分表 EMT存儲當前數據 Copyright by KUKA Roboter GmbH College01/200610mo2_mastering_en.pptSet-upMastering loss / check對于對于 精確定位機器人的標定精確定位機器人的標定檢查零點設定零點初次標定保存偏移量帶負載標定不帶補償帶補償標定千分表帶負載.標準EMT存儲當前