1、基于ARM的嵌入式系統概述目 錄第1章 嵌入式系統綜述1.1嵌入式系統定義1.2嵌入式系統結構及特征1.3嵌入式系統應用1.4嵌入式系統的發展趨勢第2章嵌入式微處理器1.1嵌入式微處理器簡介目 錄2.2ARM微處理器體系結構2.3S3C44B0X芯片簡介第3章 嵌入式操作系統綜述3.1嵌入式操作系統定義3.2嵌入式操作系統的特點3.3常用的嵌入式操作系統3.4 RTOS選擇原則3.5 EOS的體系結構舉例目 錄3.6嵌入式操作系統的配置3.7內核和應用程序的編譯,加載執行3.8驅動程序的開發和配置第4章 基于ARM的嵌入式應用系統開發4.1嵌入式系統開發方法4.2嵌入式系統開發的一般步驟4.3

2、基于ARM的嵌入式系統的設計要點目 錄第5章 C/OS-II5.1 C/OS-II簡介5.2C/OS-內核結構5.3C/OS-任務管理、時間管理與任務通信與同步第6章 實驗內容 6.1 嵌入式系統硬件開發環境 6.2 嵌入式系統軟件開發環境 6.3 鍵盤及LED驅動 6.4 電機轉動控制 6.5 D/A接口 6.6 中斷實驗 6.7 選做實驗一、 嵌入式系統綜述什么是嵌入式系統？什么是嵌入式系統？ IEEE（國際電氣和電子工程師協會）定義Embedded System如下： Devices used to control, monitor, or assist the operation of

3、 equipment, machinery or plants”（用于控制、監視或者輔助操作機器和設備的裝置）國內普遍認同的定義國內普遍認同的定義 “以應用為中心、以計算機技術為基礎、軟件硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要求的專用計算機系統。”嵌入式系統的整體結構嵌入式系統的幾個重要特征嵌入式系統的幾個重要特征（1）系統內核小由于嵌入式系統一般是應用于小型電子裝置的，系統資源相對有限，所以內核較之傳統的操作系統要小得多。比如ENEA公司的OSE分布式系統，內核只有5K，而Windows的內核則要大得多。（2）專用性強嵌入式系統的個性化很強，其中的軟件系統和硬件的結合非常緊密，一般

4、要針對硬件進行系統的移植。即使在同一品牌、同一系列的產品中也需要根據系統硬件的變化和增減不斷進行修改。同時針對不同的任務，往往需要對系統進行較大更改，程序的編譯下載要和系統相結合，這種修改和通用軟件的“升級”是完全不同的概念。 （3）系統精簡嵌入式系統一般沒有系統軟件和應用軟件的明顯區分，不要求其功能設計及實現上過于復雜，這樣一方面利于控制系統成本，同時也利于實現系統安全。（4）高實時性OS這是嵌入式軟件的基本要求，而且軟件要求固態存儲，以提高速度。軟件代碼要求高質量和高可靠性、實時性。 （5）嵌入式軟件開發走向標準化嵌入式系統的應用程序可以沒有操作系統直接在芯片上運行。為了合理地調度多任務、

5、利用系統資源、系統函數以及和專家庫函數接口，用戶必須自行選配RTOS（RealTime Operating System）開發平臺，這樣才能保證程序執行的實時性、可靠性，并減少開發時間，保障軟件質量。 嵌入式系統一般是專用系統，而PC是通用計算平臺 嵌入式系統的資源比PC少得多 嵌入式系統軟件故障帶來的后果比PC機大得多 嵌入式系統一般采用實時操作系統 嵌入式系統大都有成本、功耗的要求 嵌入式系統得到多種微處理體系的支持 嵌入式系統需要專用的開發工具嵌入式系統與PC之間的區別典型嵌入式系統基本組成硬件MPU微處理器電源模塊時鐘復位FlashRAMROMUSBLCDKeyboard外圍電路Oth

6、er外設典型嵌入式系統基本組成軟件處理器輸入輸出操作系統應用程序軟件結構硬件結構嵌入式系統的體系結構舉例嵌入式系統主要應用領域軍事國防領域 民用電子裝備及機電一體化設備 家用電器 消費類電子 移動計算設備 網絡設備 軍事國防軍事國防嵌入式應用嵌入式應用信息家電信息家電智能玩具智能玩具軍事電子軍事電子通信設備通信設備移動存貯移動存貯工控設備工控設備智能儀表智能儀表汽車電子汽車電子網絡設備網絡設備消費電子消費電子電子商務電子商務網絡網絡工業控制工業控制嵌入式系統主要應用領域嵌入式系統應用舉例嵌入式系統應用舉例PDA 可視電話 機器人 SONY機器狗 嵌入式系統的發展趨勢 功能更加復雜化 更加微型化

7、（普遍化） 更加智能化 網絡化二、嵌入式微處理器 （ARM）主要內容 嵌入式微處理器簡介 ARM微處理器體系結構 S3C44B0X芯片簡介（一）嵌入式微處理器簡介 嵌入式系統的核心是嵌入式微處理器。嵌入式微處理器一般就具備以下幾個特點： 1）對實時多任務有很強的支持能力，能完成多任務并且有較短的中斷響應時間，從而使內部的代碼和實時內核心的執行時間減少到最低限度。 2）具有功能很強的存儲區保護功能。這是由于嵌入式系統的軟件結構已模塊化，而為了避免在軟件模塊之間出現錯誤的交叉作用，需要設計強大的存儲區保護功能，同時也有利于軟件診斷。 3）可擴展的處理器結構，以能最迅速地開展出滿足應用的最高性能的嵌

8、入式微處理器。4）嵌入式微處理器必須功耗很。如需要功耗只有mW 甚至W級。 嵌入式微處理器的特點ARM的由來 ARMAdvanced RISC Machines ARM32位RISC結構IP核提供商 ARM7TDMI (試驗平臺中的S3C44B0 x屬于此類體系結構的微處理器） T：支持16為壓縮指令集Thumb； D：支持片上Debug； M：內嵌硬件乘法器（Multiplier） I： 嵌入式ICE，支持片上斷點和調試點 ARM處理器系列ARM處理器目前包括以下幾個系列： ARM7系列 ARM9系列 ARM9E系列 ARM10E系列 ARM11系列 Intel的XscaleARM微處理器的

9、應用選型 ARM微處理器內核的選擇 系統的工作頻率 芯片內存儲器的容量 片內外圍電路的選擇（二） ARM微處理器體系結構主要內容 ARM編程模型 ARM指令系統1、ARM的編程模型ARM指令結構跳轉指令-1 跳轉指令用于實現程序流程的跳轉，在ARM 程序中有兩種方法可以實現程序流程的跳轉v使用專門的跳轉指令v直接向程序計數器PC 寫入跳轉地址值 通過向程序計數器PC 寫入跳轉地址值，可以實現在4GB 的地址空間中的任意跳轉，在跳轉之前結合使用MOV LR，PC; 等類似指令，可以保存將來的返回地址值，從而實現在4GB 連續的線性地址空間的子程序調用ARM指令集中的跳轉指令可以完成從當前指令向前

10、或向后的32MB 的地址空間的跳轉跳轉指令-2包括以下四類指令：B 條件 目標地址 BL 條件 目標地址 跳轉之前，會在寄存器R14 中保存PC 的當前內容，因此，可以通過將R14 的內容重新加載到PC 中，來返回到跳轉指令之后的那個指令處執行。該指令是實現子程序調用的一個基本但常用的手段 BLX 條件 目標地址 可用于在ARM態和Thumb態之間切換BX 條件 目標地址 注：各類指令的詳細說明可參考實驗指導書的附錄注：各類指令的詳細說明可參考實驗指導書的附錄2 2乘法指令與乘加指令-1 ARM 微處理器支持的乘法指令與乘加指令共有6 條，可分為運算結果為32 位和運算結果為64 位兩類 與前

11、面的數據處理指令不同，指令中的所有操作數、目的寄存器必須為通用寄存器，不能對操作數使用立即數或被移位的寄存器，同時，目的寄存器和操作數1 必須是不同的寄存器。 乘法指令與乘加指令-2一共有6條： MUL條件S 目的寄存器，操作數1，操作數2 MLA條件S 目的寄存器，操作數1，操作數2，操作數3 SMULL條件S 目的寄存器Low，目的寄存器低High，操作數1，操作數2 SMLAL條件S 目的寄存器Low，目的寄存器低High，操作數1，操作數2 UMULL條件S 目的寄存器Low，目的寄存器低High，操作數1，操作數2 UMLAL條件S 目的寄存器Low，目的寄存器低High，操作數1，

12、操作數2 程序狀態寄存器訪問指令一共兩條指令： MRS條件 通用寄存器，程序狀態寄存器（CPSR 或SPSR） MSR條件 程序狀態寄存器（CPSR 或SPSR）_，操作數 加載/存儲指令 -1 ARM 微處理器支持加載/存儲指令用于在寄存器和存儲器之間傳送數據 加載指令用于將存儲器中的數據傳送到寄存器，存儲指令則完成相反的操作加載/存儲指令 -2常用的加載與存儲指令有以下6條： LDR條件 目的寄存器， LDR條件B 目的寄存器， LDR條件H 目的寄存器， STR條件 源寄存器， STR條件B 源寄存器， STR條件H 源寄存器， 批量數據加載/存儲指令 -1 ARM 微處理器所支持批量數

13、據加載/存儲指令可以一次在一片連續的存儲器單元和多個寄存器之間傳送數據 批量加載指令用于將一片連續的存儲器中的數據傳送到多個寄存器，批量數據存儲指令則完成相反的操作 批量數據加載/存儲指令 -2 常用的有兩條指令： LDM 條件類型 基址寄存器！，寄存器列表 STM 條件類型 基址寄存器！，寄存器列表。其中類型包括： vIA： 每次傳送后地址加1 vIB 每次傳送前地址加1 vDA 每次傳送后地址減1vDB 每次傳送前地址減1vFD 滿遞減堆棧；vED 空遞減堆棧；vFA 滿遞增堆棧；vEA 空遞增堆棧； 數據交換指令 有兩條指令： SWP條件 目的寄存器，源寄存器1，源寄存器2 SWP條件B

14、 目的寄存器，源寄存器1，源寄存器2 移位指令共有5條移位指令： 通用寄存器，LSL（或ASL） 操作數 通用寄存器，LSR 操作數 通用寄存器，ASR 操作數 通用寄存器，ROR 操作數 通用寄存器，RRX 操作數 協處理器指令 共有5條指令： CDP條件 協處理器編碼，協處理器操作碼1，目的寄存器，源寄存器1，源寄存器2，協處理器操作碼2 LDC條件L 協處理器編碼,目的寄存器，源寄存器 STC條件L 協處理器編碼,源寄存器，目的寄存器 MCR條件 協處理器編碼，協處理器操作碼1，源寄存器，目的寄存器1，目的寄存器2，協處理器操作碼2 MRC條件 協處理器編碼，協處理器操作碼1，目的寄存器

15、，源寄存器1，源寄存器2，協處理器操作碼2 異常產生指令 共有兩條指令： SWI條件 24 位的立即數 BKPT 16 位的立即數 ARM匯編器支持的偽指令 符號定義（Symbol Definition）偽指令 數據定義（Data Definition）偽指令 匯編控制（Assembly Control）偽指令 其他常用的偽指令 注：詳細指令說明請參考實驗指導書附錄注：詳細指令說明請參考實驗指導書附錄2 2 AREA HelloW,CODE,READONLY ;聲明代碼區SWI_WriteC EQU &0 ；輸出r0中的字符SWI_Exit EQU &11 ；程序結束 ENTR

16、Y ；代碼入口START ADR r1,TEXT ；r1-“Hello World”LOOP LDRB r0,r1,#1 ;讀取下一字節 CMP r0,#0 ；檢查文本終點 SWINE SWI_WriteC ；若非終點，則打印 BNE LOOP ；并返回LOOP SWI SWI_Exit ；執行結束TEXT = “Hello World”,&0a,&0d,0 END ；程序結束Example:Hello ARM World!（三）S3C44B0X簡介S3C44B0XS3C44B0X微處理器體系結構框圖微處理器體系結構框圖三、嵌入式操作系統綜述嵌入式操作系統（EOS, Embed

17、ded Operating System），負責嵌入系統的全部軟、硬件資源的分配、調度，控制、協調并發活動；它必須體現其所在系統的特征，能夠通過裝卸某些模塊來達到系統所要求的功能。 EOS是相對于一般操作系統而言的，它除具備了一般操作系統最基本的功能，如任務調度、同步機制、中斷處理、文件處理等外，還有以下特點： 嵌入式操作系統定義嵌入式操作系統的特點-1 可裝卸性: 開放性、可伸縮性的體系結構。 較強的實時性:EOS實時性一般較強，可用于各種設備控制當中。 統一的接口:提供各種設備驅動接口。 操作方便、簡單、友好的GUI: 對于人機交互頻繁的設備尤為重要。 提供強大的網絡功能：支持TCP/IP

18、、USB協議及其它協議，提供與外界信息交互的強大手段。 強穩定性，弱交互性：嵌入式系統一旦開始運行就不需要用戶過多的干預，這就要負責系統管理的EOS具有較強的穩定性。 固化代碼：在嵌入式系統中，嵌入式操作系統和應用軟件被固化在嵌入式系統計算機的ROM中，輔助存儲器在嵌入式系統中很少使用。 更好的硬件適應性：能夠支持多種處理器架構，具有良好的移植性。 嵌入式操作系統的特點-2 常用的嵌入式操作系統：Linux（uCLinux）Windows CEVxWorksPalm OSuC/OSIIRT LinuxQNX嵌入式Linux 的特點： 精簡的內核，性能高、穩定，良好的多任務支持； 適用于不同的C

19、PU：支持多種體系結構，如X86、ARM、MIPS、ALPHA、SPARC等。 支持嵌入式GUI：能夠提供完善的嵌入式GUI以及嵌入式X-Windows。 支持多種嵌入式應用：提供嵌入式瀏覽器、郵件程序、MP3播放器、MPEG播放器、記事本等多種應用。 用戶可定制、裁減：可提供圖形化的定制和配置工具。 支持大量的周邊硬件設備，驅動豐富； 強大的技術支持，完整的文檔； 開放源碼，豐富的軟件資源：廣泛的軟件開發者的支持，價格低廉，結構靈活，適用面廣。 uCLinuxuCLinux操作系統 從linux移植而來，復雜但功能全 完全免費使用，提供全部源代碼 支持多種CPU 使用GNU工具鏈開發，提供通

20、用的linux API 有完備的設備驅動程序和應用模塊（可從linux中移植） 使用直接物理內存訪問方式，支持無MMU的微處理器，如ARM7TDMI系列MPU。 完整的TCP/IP協議棧 需要較多的系統資源，內核R0 BIC R0,R0,#MODEMASK;MODEMASK=0 x1F,清除R0的低5位（模式位） ORR R1,R0,#IRQMODE ;IRQMODE =0 x12 MSR CPSR_c,R1 ;切換到IRQ模式 LDR SP,=IRQStack ;IRQStack對應具體存儲空間。 BIC R0,R0,#MODEMASK;MODEMASK=0 x1F,清 除R0的低5位（模式

21、位） ORR R1,R0,#FIQMODE ;IRQMODE =0 x11 MSR CPSR_c,R1 ;切換到IRQ模式 LDR SP,=FIQStack ;FIQStack對應具體存儲空間 . 初始化堆棧-2初始化有特殊要求的端口、設備及應用程序的運行環境 該部分的初始化由具體的系統和用戶需求決定，一般的外設初始化可放在系統初始化以后進行。 比較典型的應用是驅動一些簡單的輸出設備，如LED等，用來指示系統啟動的進程和狀態。 初始化應用程序的運行環境，就是完成必要的從ROM到RAM的數據傳輸。 各處理器模式的初始化 微處理器支持7 種： User、FIQ、IRQ、Supervisor、Abo

22、rt、Undef、System 調用主應用程序當完成所有的系統初始化工作之后，就需要把程序流程轉入主應用程序。最常見的操作是： IMPORT C_Entry B C_Entry異常處理程序的設計-1異常（中斷）是用戶程序的一種基本執行流程，ARM微處理器架構共支持7種類型的異常，按優先級由高到低排列如下： Reset ；0 x0 Data Abort；0 x10 FIQ；0 x1C IRQ；0 x18 PreAbort；0 x0C SWI；0 x08 Undef；0 x04 其中，FIQ和IRQ與我們通常所說的中斷相似，但對于一個特定的系統來說，中斷源可能有很多，以此，在多數情況下需要用軟件來

23、處理異常分支。 當異常發生時，ARM內核完成如下動作： 拷貝CPSR到SPSR_ 設置適當的CPSR位（ARM狀態位、相應的模式位、禁止中斷使能位） 更新LR_ 設置PC為相應的異常向量 異常處理程序的設計-2進入異常后軟件的任務：進入異常后軟件的任務： 保護現場 清除對應的中斷狀態標識，表明該中斷請求已得到響應。 根據中斷源標識，分別進行處理 IRQ中斷處理程序結構示例中斷處理程序結構示例IRQ_Handler: switch(int_sourse) case 1: case 2: 異常處理程序的設計-3從異常返回：從異常返回： 恢復現場 恢復狀態寄存器 恢復PC指針 程序示例：程序示例：I

24、RQ_Handler STMFDSP!,R0-R12,LR；保護現場 BLIrqHandler；進入處理函數 LDMFDSP!,R0-R12,LR；恢復現場 SUBSPC,LR,#4；中斷返回 異常處理程序的設計-4五、 C/OS-II主要內容 C/OS-II簡介 C/OS-內核結構 C/OS-任務管理、時間管理與任務通信與同步（一） C/OS-II簡介 C/OSC/OS的由來的由來1、 C/OSMicro Controller O S，微控制器操作系統2、 C/OS簡介 美國人Jean Labrosse 1992年完成 應用面覆蓋了諸多領域，如照相機、醫療器械、音響設備、發動機控制、高速公路

25、電話系統、自動提款機等 1998年C/OS-II，目前的版本C/OS -II V2.61 2000年，得到美國航空管理局（FAA）的認證，可以用于飛行器中 網站www.ucos-II.com（) C/OS-II的特點-1源代碼公開，且清晰易讀：uC/OSII V2.0的源代碼約為5500行，完全公開、且結構協調，清晰易讀，注釋詳盡。 可移植性（Portable）：uC/OSII 源代碼絕大部分用移植性很強的ANSI C寫成，與微處理器硬件相關的匯編代碼已壓縮到最低程度以便uC/OSII 在其他微處理器上的移植。uC/OSII 可以在絕大多數8位、16位、32位以至64位微處理器、微控制器及DS

26、P上運行。 可固化、可裁減（ROMable、Scalable）：uC/OSII 源代碼可編譯成二進制代碼固化到系統的ROM中運行，同時，用戶可以只使用所需要的服務。可裁減靠條件編譯實現。 C/OS-II的特點-2可剝奪性（Preemptive）：uC/OSII 是完全可剝奪型的實時內核，即uC/OSII總是運行就緒條件下優先級最高的任務。 多任務（Multi-task）：uC/OSII可以支持64個任務的運行，但系統保留8個，因此，用戶應用程序最多可以有56個任務，且賦予每個任務的優先級應各不相同。uC/OSII不支持時間片輪轉調度（Round-robin scheduling），該調度法適合

27、于優先級平等的任務。 穩定性和可靠性：uC/OSII 源代碼穩定性和可靠性，已經過數百個商業應用證明。同時，FAA的認證表明，uC/OSII具有足夠的安全性和可靠性。 C/OS-IIC/OS-II提供的系統服務提供的系統服務 信號量 帶互斥機制的信號量v減少優先級倒置的問題 事件標志 消息信箱 消息隊列 內存管理 時鐘管理 任務管理（二） C/OS-內核結構 內核（core） 任務管理（task） 時間管理（time） 任務之間通信與同步（消息隊列Q、郵箱MBOX與信號量SEM） 內存管理（Mem） C/OSII的移植相關的模塊（CPU）注：對注：對 C/OSIIC/OSII有興趣的同學，可找

28、老師拷貝邵貝貝翻有興趣的同學，可找老師拷貝邵貝貝翻譯的電子版譯的電子版 C/OSIIC/OSII譯著譯著任務任務tasktask典型的任務一個無限循環。void mytask(void *pdata) for (;) do something; waiting; do something; C/OS II 2.5版本支持64個任務，每個任務一個特定的優先級。優先級越高，數字越小。系統占用了8個任務，保留優先級為0、1、2、3、OS_LOWEST_PRIO-3、 OS_LOWEST_PRIO-2、 OS_LOWEST_PRIO-1、 OS_LOWEST_PRIO-0。void OSTaskIdl

29、e (void *pdata) pdata = pdata; for (;) OS_ENTER_CRITICAL(); OSIdleCtr+; OS_EXIT_CRITICAL(); 任務狀態任務狀態任任務控制塊（務控制塊（TCBTCB） 任務控制塊 OS_TCB是一個數據結構，保存該任務的相關參數，包括任務堆棧指針，狀態，優先級，任務表位置，任務鏈表指針等。 所有的任務控制塊分為兩條鏈表，空閑鏈表和使用鏈表。任務級的任務調度任務級的任務調度-OSSched-OSSched C/OS是占先式實時多任務內核，優先級最高的任務一旦準備就緒，則擁有CPU的所有權開始投入運行。 C/OS中不支持時間片

30、輪轉法，每個任務的優先級要求不一樣且是唯一的，所以任務調度的工作就是：查找準備就緒的最高優先級的任務并進行上下文切換。 C/OS任務調度所花的時間為常數，與應用程序中建立的任務數無關。l中斷：由于某種事件的發生，而導致程序流程的改變。產生中斷的事件稱為中斷源。lCPUCPU響應中斷的條件：n至少有一個中斷源向CPU發出中斷信號；n系統允許中斷，且對此中斷信號未予屏蔽l中斷類型：n硬件中斷 n外部中斷n陷井中斷n現場控制量的中斷l首先調用系統初始化函數OSIint()。OSIint()初始化C/OS-所有的變量和數據結構（見OS_CORE.C）。lOSInit()建立空閑任務idle task，

31、這個任務總是處于就緒態的。空閑任務OSTaskIdle（）的優先級總是設成最低，即OS_LOWEST_PRIO。l如果統計任務允許OS_TASK_STAT_EN和任務建立擴展允許都設為1，則OSInit()還得建立統計任務OSTaskStat()并且讓其進入就緒態。OSTaskStat的優先級總是設為OS_LOWEST_PRIO-1 l空閑和統計任務的任務控制塊（OS_TCBs）是用雙向鏈表鏈接在一起的。OSTCBList指向這個鏈表的起始處。當建立一個任務時，這個任務總是被放在這個鏈表的起始處。（三） C/OS-任務管理、時間管理、任務通信與同步與移植 C/OS-IIC/OS-II圖書圖書由

32、于時間關系，此部分內容有興趣的同學請參考邵貝貝翻譯的uC/OSII譯著，我們可以提供該書的電子版。聲明：我們提供的電子版書籍不是公開發表的內容，聲明：我們提供的電子版書籍不是公開發表的內容，僅供同學們個人學習使用，如果涉及到其他涉及版僅供同學們個人學習使用，如果涉及到其他涉及版權和法律的問題，后果自負！權和法律的問題，后果自負！EnglishChinese北京航空航天大學出版社六、 實驗內容6.1 嵌入式系統硬件開發環境 熟悉UP-net3000實驗平臺的核心硬件電路和外設 ARM JTAG的安裝與使用 通過操作系統自帶的通訊軟件超級終端，檢驗各個外設的工作狀態要求：通過本次課程對各個外設的了

33、解，為今后各個接口實驗打下基礎6.2 嵌入式系統軟件開發環境 嵌入式系統開發流程概述 ADS 1.2開發環境使用 AXD Debugger使用方法 Hello World！最小系統。6.3 鍵盤及LED驅動 熟悉ZLG7289芯片的內部結構 掌握用ZLG7289驅動鍵盤和LED的方法 掌握ARM匯編語言和C語言的編程方法 用上述兩種語言分別編寫出一段程序，要求能在LED上顯示出小鍵盤上按下的4位數字注：注意消除鍵盤按鍵帶來的抖動6.4 電機轉動控制 l熟悉ARM自帶的六路（三對）PWMl了解直流電機和步進電機的工作原理l熟悉ARM自帶的A / D轉換器的工作原理及編程方法l利用A/D轉換器實現

34、對直流電機和步進電機的控制l利用實驗設備上自帶的小鍵盤實現A/D轉換器對兩個電機控制的切換6.5 D/A接口 掌握D/A轉換原理 掌握MAX504 D/A轉換芯片的使用方法 利用MAX504芯片，實現方波、三角波、正弦波，并輸出到示波器中檢驗 要求用實驗平臺上的小鍵盤實現三種波形的切換注：程序如果設計不當，會出現梯形波或其它不正確形式的波形。6.6 中斷實驗 l學習掌握S3C44B0上定時器中斷應用l學習掌握S3C44B0上中斷的應用方法l綜合前面實驗中所用到的各種外設，編寫出單一的中斷應用l編寫出多個不同優先級中斷應用嵌套的應用系統6.7 選做實驗 A/D接口 掌握A/D原理及嵌入式系統編程實現方法 LCD驅動 掌握LCD原理及顯示驅動嵌入式系統編程實現方法 USB接口 掌握USB接口原理及嵌入式系統編程實現方法 網絡接口 掌握網絡接口原理及嵌入式網絡編程方法謝謝！謝謝！RTOSRTOS選擇原則 內核要求的最小存儲器