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文檔簡介

1、全景立體成像技術及圖像展開方法曾 楊實現全景立體成像方法 旋轉成像 多相機成像 魚眼鏡頭成像 折射式成像旋轉成像(1/2) 全方位全景立體成像原理 圖1：實現360度全景立體成像序列圖像拍攝原理圖旋轉成像(2/2) 應用比較廣泛 視頻監控 優點 成本低 裝置簡單易于實現 成像分辨率高 缺點 成像速度慢，不具備實時性多相機成像(1/2) 拼接式模型 圖2：拼接式全方位視覺鏡頭多相機成像(2/2) 用途 視頻會議 電視節目轉播場合 優點 構思簡單 缺點 多相機的精確安裝 多幅圖像的無縫拼接魚眼鏡頭成像(1/5) 魚眼結構 圖3：魚眼結構圖魚眼鏡頭成像(2/5) 魚眼鏡頭設計 圖4：尼康的9片5組圓

2、形魚眼鏡頭設計魚眼鏡頭成像(3/5)魚眼鏡頭成像(4/5) 由于視角超大，因此其桶形彎曲畸變非常大 圖6： 魚眼鏡頭拍攝的圖像魚眼鏡頭成像(5/5) 廣泛應用于攝像領域 優點 強大的視覺沖擊力 視角大 缺點 圖像產生桶形畸變折射式成像(1/6) 原理：采用反射鏡將周圍的景物反射至攝像機一次成像，瞬間獲得整個場景的目標信息。 圖7：反射式全方位鏡頭及其成像圖折射式成像(2/6) 單相機單鏡面運動式折反射全景立體成像系統 圖8：成像系統原理圖 只適用于平整地面等理想情況，不適合室外障礙物探測和導航折射式成像(3/6) 單相機三鏡面折反射全景立體成像系統 圖9：視場分布圖 圖10：視場分布表折射式成

3、像(4/6) 單相機雙葉鏡面折反射全景立體成像系統 圖11：單相機雙葉鏡折反射全景立體成像系統結構圖 缺點：兩鏡面離得太近，系統基線太短，導致深度提取精度不高折射式成像(5/6) 雙相機雙鏡面折反射全景立體成像系統 圖12：雙相機雙鏡面折反射成像系統折射式成像(6/6) 單相機雙鏡面折反射全景立體成像系統 圖13：單相機雙鏡面折反射全景立體成像系統圖全景圖展開 極坐標與笛卡爾積坐標轉換 圓柱全景圖 N面透鏡全景圖極坐標與笛卡爾積坐標轉換 極坐標與笛卡爾積坐標轉換公式 圖14：全方位圖像展開示意圖cos()sin()xyayyb圓柱全景圖(1/3) 投影關系 圖15：環形折反射與圓柱面全景圖間的投影關系圓柱全景圖(2/3) 環形圖像投影到圓柱面上對應公式120( ta nta n)()/c o ss inxyHRfhRcucv圓柱全景圖(3/3) 圖16： 環形全向圖的重投影展開N面透鏡全景圖(1/3) 圖17：環形折反射與N面全景圖間的投影關系N面透鏡全景圖(2/3) N面透鏡上的點與像平面點的對應關系 12000(tantan)()cos/c

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