1、機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)：機(jī)器人的機(jī)構(gòu)部分、傳感器組、控制部分、信息處理部分組成。機(jī)器通常由動(dòng)力部分、工作部分和傳動(dòng)裝置三部分組成。 除此之 外，還有自動(dòng)控制部分。動(dòng)力部分是機(jī)器動(dòng)力的來(lái)源，常用的發(fā)動(dòng)機(jī)有電動(dòng)機(jī)、內(nèi)燃機(jī)和空 氣壓縮機(jī)等。工作部分是直接完成機(jī)器工作任務(wù)的部分， 處于整個(gè)傳動(dòng)裝配的 終端，起結(jié)構(gòu)形式取決于機(jī)器的用途。例如金屬切削機(jī)床的主軸、 拖板、工作臺(tái)等。傳動(dòng)裝置是將動(dòng)力部分的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳遞給工作部分的中間環(huán)節(jié)。例如：金屬切削機(jī)床中常用的帶傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)、 齒輪傳動(dòng)、連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)等。機(jī)器應(yīng)用的傳動(dòng)方式主 要有機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)及電氣傳動(dòng)等。機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)由哪些部件構(gòu)成即

2、機(jī)器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)， 其中的運(yùn)動(dòng)副（轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副）常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié) 個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式 和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角 坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。 出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別 稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端 執(zhí)行器）和行走部（對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人）等機(jī)器的驅(qū)動(dòng)裝置有哪些是驅(qū)使執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號(hào)，借助于動(dòng)力元件使機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作。它輸入的是電信號(hào)，輸出的是線、角位移量。機(jī)器人使用的驅(qū)動(dòng)裝置主要是電力驅(qū)動(dòng)裝置，如步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等，此外也有采用液壓、

3、氣動(dòng)等驅(qū)動(dòng)裝置機(jī)器人的控制系統(tǒng)方式有哪些？ 一種是集中式控制，即機(jī)器人的全部控制由 一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)完成。另一種是分散（級(jí)） 式控制，即采用多臺(tái)微機(jī)來(lái)分擔(dān)機(jī)器人的控 制，如當(dāng)采用上、下兩級(jí)微機(jī)共同完成機(jī)器 人的控制時(shí)，主機(jī)常用于負(fù)責(zé)系統(tǒng)的管理、 通訊、運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，并向下級(jí)微機(jī) 發(fā)送指令信息；作為下級(jí)從機(jī)，各關(guān)節(jié)分別 對(duì)應(yīng)一個(gè)CPU,進(jìn)行插補(bǔ)運(yùn)算和伺服控制處 理，實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)，并向主機(jī)反饋信息。 根據(jù)作業(yè)任務(wù)要求的不同， 機(jī)器人的控制方式又可分為點(diǎn)位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。阿西莫夫機(jī)器人三定律是什么科幻小說家艾薩克 阿西莫夫在小說1中所訂立的“機(jī)器人三 定律”。阿西莫夫?yàn)闄C(jī)器人提出的三條“定律” （law）,程序 上規(guī)定所有機(jī)器人必須遵守：一：機(jī)器人不得傷害人類，或袖手旁觀坐視人類受到傷害；二：除非違背第一法則，機(jī)器人必須服從人類的命令；三：在不違背第一及第二法則下，機(jī)器人必須保護(hù)自己。機(jī)器由什么組成的？機(jī)器的組成：1、動(dòng)力部分：是機(jī)器能量的來(lái)源，它將各種能量 轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器能。2、工作部分：直接實(shí)現(xiàn)機(jī)器特定功能、完成生產(chǎn) 任務(wù)的部分。3、傳動(dòng)部分：按工作要求將動(dòng)力部分的運(yùn)動(dòng)和動(dòng) 力傳遞、轉(zhuǎn)換或分配給工作部分的中間裝置。4、控制部分：是控制機(jī)器起動(dòng)、停車和變更