1、自動控制理論自動控制理論 第一章第一章 自動控制理論的一般概念自動控制理論的一般概念 第二章第二章 控制系統的數學模型控制系統的數學模型 第三章第三章 控制系統的時域分析法控制系統的時域分析法 第四章第四章 根軌跡法根軌跡法 第五章第五章 頻率法頻率法 第六章第六章 控制系統的校正控制系統的校正 第七章第七章 非線性系統的分析非線性系統的分析 第八章第八章 采樣控制系統的分析與設計采樣控制系統的分析與設計 17651765年，瓦特發明蒸汽機，用離心式調速器控制蒸氣機年，瓦特發明蒸汽機，用離心式調速器控制蒸氣機 19481948年，維納年，維納控制論或關于在動物和機器中控制和控制論或關于在動物和

2、機器中控制和通通 信的科學信的科學產生產生 40406060年代年代 經典控制理論（頻域法為主）經典控制理論（頻域法為主） 60607070年代年代 現代控制理論（時域法為主現代控制理論（時域法為主) ) 7070年代以后年代以后 大系統控制理論大系統控制理論自動控制：自動控制： 在沒有人直接參與的情況下，采用控制裝在沒有人直接參與的情況下，采用控制裝置或機械使被控制對象達到預期的目標置或機械使被控制對象達到預期的目標 。發展簡史：發展簡史：自動控制研究的內容：自動控制研究的內容：研究對象研究對象 數學工具數學工具 分析方法分析方法局限性局限性經典經典控制控制理論理論單單I/OI/O線性定常線

3、性定常系統系統微分方程，微分方程，傳遞函數傳遞函數時域法時域法頻域法頻域法根軌跡法根軌跡法對復雜多變量對復雜多變量系統、時變和系統、時變和非線性系統無非線性系統無能為力能為力現代現代控制控制理論理論多輸入多輸入- -多多輸出變系輸出變系數，非線數，非線性等系統性等系統線性代數、線性代數、矩陣理論矩陣理論狀態狀態空間法空間法比較繁瑣比較繁瑣（但由于計（但由于計算機技術的算機技術的 迅速發展，迅速發展，已克服已克服) ) 控制裝置與被控對象之間只有順向作用而沒控制裝置與被控對象之間只有順向作用而沒有反向聯系的控制。或者說系統的輸出量對系統有反向聯系的控制。或者說系統的輸出量對系統的控制作用無影響的

4、控制系統。的控制作用無影響的控制系統。溫度計溫度計 加熱電阻絲加熱電阻絲u220Vk爐溫開環控制系統爐溫開環控制系統 開關閉合后，不開關閉合后，不同的輸入電壓同的輸入電壓u u對應于對應于不同的溫度不同的溫度t t。給定值給定值輸出量輸出量控制器控制器被控制被控制對象對象擾動擾動輸出量輸出量 受控對象受控對象控制裝置控制裝置 (電源電源 )輸入量輸入量( (溫度溫度) )擾動量擾動量開關開關電爐恒電爐恒溫箱溫箱加熱電加熱電阻絲阻絲爐溫開環控制系統方框圖爐溫開環控制系統方框圖控制方式控制方式： 按給定值操縱。信號由給定值至輸出量單向傳按給定值操縱。信號由給定值至輸出量單向傳遞。一定的給定值對應一

5、定的輸出量。系統的控制遞。一定的給定值對應一定的輸出量。系統的控制精度取決于系統事先的調整精度。對于工作過程中精度取決于系統事先的調整精度。對于工作過程中受到的擾動或特性參數的變化無法自動補償。結構受到的擾動或特性參數的變化無法自動補償。結構簡單，成本低廉，多用于系統結構參數穩定和擾動簡單，成本低廉，多用于系統結構參數穩定和擾動信號較弱的場合信號較弱的場合. .開環控制系統特點：開環控制系統特點： 信號從輸入到輸出無反饋信號從輸入到輸出無反饋, ,單向傳遞單向傳遞. . 結構簡單結構簡單. . 控制精度不高控制精度不高, ,無法抑制擾動無法抑制擾動. .反饋控制任務：控制任務：保持工作機械恒速

6、運行保持工作機械恒速運行. .控制過程：控制過程：fanuuun 典型閉環系統方框圖典型閉環系統方框圖特點特點: 輸出影響輸入，所以能削弱或抑制干輸出影響輸入，所以能削弱或抑制干擾；低精度元件可組成高精度系統；因為擾；低精度元件可組成高精度系統；因為可能發生超調，振蕩，所以穩定性很重要可能發生超調，振蕩，所以穩定性很重要 主主 反反 饋饋 與輸出成正比或某種函數關系，但量綱與給定信號相同；與輸出成正比或某種函數關系，但量綱與給定信號相同；偏偏 差差 給定信號與主反饋信號之差的信號；給定信號與主反饋信號之差的信號；控制單元控制單元 接受偏差信號，通過轉換與運算，產生期望的控制量；接受偏差信號，通

7、過轉換與運算，產生期望的控制量；擾擾 動動 對系統輸出產生不利影響的信號；對系統輸出產生不利影響的信號；反饋環節反饋環節 檢測輸出信號并轉換與給定輸入信號相同量綱的信號。檢測輸出信號并轉換與給定輸入信號相同量綱的信號。輸出量輸出量環節名稱環節名稱（或特性）（或特性）輸入量輸入量(a) (- -)(b)re=r-b b(c)c引出點引出點cc 擾動擾動被控量被控量偏差偏差信號信號 (- -) 參考參考 輸入信號輸入信號r(t) 調節器調節器(或控制器或控制器)u(t)受控系統受控系統e(t) c(t)反饋信號反饋信號 控制量控制量 給定給定 控制控制 環節環節 放大放大 元件元件 執行執行 機構

8、機構 受控受控 對象對象 反饋裝置反饋裝置 (測量元件測量元件)擾動擾動(b) 方框圖方框圖(- -)utug 給定給定 裝置裝置 放大器放大器 電動機電動機 轉速反轉速反 饋裝置饋裝置 觸發器觸發器 晶闡管可晶闡管可 控整流器控整流器控控 制制 裝裝 置置受控對象受控對象nueudo 它是把按偏差控制與按擾動控制結合起來，對于主它是把按偏差控制與按擾動控制結合起來，對于主要擾動采用適當的補償裝置實現按擾動控制，同時再組要擾動采用適當的補償裝置實現按擾動控制，同時再組成反饋控制系統實現按偏差控制，以消除其余擾動產生成反饋控制系統實現按偏差控制，以消除其余擾動產生的偏差。的偏差。按擾動按擾動補償

9、補償ou 輸入信號輸入信號 (- -) 電壓放電壓放大器大器功率放功率放大器大器 電動機電動機測速發測速發電機電機電壓放電壓放大器大器電阻電阻R電動機速度復合控制系統方框圖電動機速度復合控制系統方框圖eutunMc 也稱鎮定系統。輸出量以一定的精度等于也稱鎮定系統。輸出量以一定的精度等于給定值，而給定值一般不變化或變化很緩慢，給定值，而給定值一般不變化或變化很緩慢，擾動可隨時變化的系統稱為恒值系統，在生產擾動可隨時變化的系統稱為恒值系統，在生產過程中，這類系統非常多。例如，冶金部門的過程中，這類系統非常多。例如，冶金部門的恒溫系統，石油部門的恒壓系統等。恒溫系統，石油部門的恒壓系統等。恒值系統

10、：恒值系統： 系統通過間隙傳感器實時測量出密封間隙值并送入計算系統通過間隙傳感器實時測量出密封間隙值并送入計算機，與設定值比較后，發出控制指令至電動機提升機構，調機，與設定值比較后，發出控制指令至電動機提升機構，調整密封板的位置，達到維持密封間隙值恒定的目的。整密封板的位置，達到維持密封間隙值恒定的目的。 輸出量能以一定精度跟隨給定值輸出量能以一定精度跟隨給定值變化的系統稱隨動系統，又稱為跟蹤變化的系統稱隨動系統，又稱為跟蹤系統。系統。這類系統的特點是系統的給定這類系統的特點是系統的給定值變化規律完全取決于事先不能確定值變化規律完全取決于事先不能確定的時間函數，而輸出量是與輸入量同的時間函數，

11、而輸出量是與輸入量同樣的物理量并且能以一定的精度跟隨樣的物理量并且能以一定的精度跟隨輸入量變化的系統。例如：火炮系統，輸入量變化的系統。例如：火炮系統，衛星控制系統等。衛星控制系統等。隨動系統：隨動系統：控制任務：控制任務：要求工作機械能夠跟隨指令機構同要求工作機械能夠跟隨指令機構同步轉動步轉動, ,即要使工作機械的角位置跟隨給定指即要使工作機械的角位置跟隨給定指令轉角，亦即使：令轉角，亦即使：oi 首先確定以下基本問題：首先確定以下基本問題：（1 1）受控對象）受控對象: : 工作機械；工作機械；（2 2）被）被 控控 量量: : 角位置；角位置；（3 3）指令轉角）指令轉角: : 給定值；

12、給定值；（4 4）測量元件）測量元件: : 通過兩個相同的電位計測量轉角值，并轉換為通過兩個相同的電位計測量轉角值，并轉換為 相應的電壓值；相應的電壓值；（5 5）計算比較）計算比較: : 兩個測量電位計的橋式連接，即完成了減法運算，兩個測量電位計的橋式連接，即完成了減法運算， 兩電刷之間的電壓代表了被控量對給定量的誤差；兩電刷之間的電壓代表了被控量對給定量的誤差；（6 6）執行機械）執行機械: : 電機減速裝置。電機減速裝置。系統的工作原理：系統的工作原理： 如果工作機械轉角等于指令轉角，則經事先整定，如果工作機械轉角等于指令轉角，則經事先整定，即電機不動，系統處于平衡狀態。當指令轉角改變，

13、隨之改變，而工即電機不動，系統處于平衡狀態。當指令轉角改變，隨之改變，而工作機械仍處于原位，則從而使電動機拖動工作機械朝所要求的方向快作機械仍處于原位，則從而使電動機拖動工作機械朝所要求的方向快速偏轉，直至電機停轉，此時系統在新的位置上處于與指令同步的平速偏轉，直至電機停轉，此時系統在新的位置上處于與指令同步的平衡工作狀態，即完成了跟隨的任務。衡工作狀態，即完成了跟隨的任務。 自動控制系統的被控制量如果是根自動控制系統的被控制量如果是根據預先編好的程序進行控制的系統稱程據預先編好的程序進行控制的系統稱程序控制系統。序控制系統。例如：煉鋼爐中的微機控例如：煉鋼爐中的微機控制系統，洲際彈道導彈的程

14、序控制系統制系統，洲際彈道導彈的程序控制系統等。等。程序控制系統：程序控制系統：穩定性穩定性 被控制信號能跟蹤已變化的輸入信號，從一種狀態到另一種狀態，如果被控制信號能跟蹤已變化的輸入信號，從一種狀態到另一種狀態，如果能做到，我們就認為該系統是穩定的，這是對反饋控制系統提出的最基本要能做到，我們就認為該系統是穩定的，這是對反饋控制系統提出的最基本要求。求。 穩定有絕對穩定和相對穩定。穩定有絕對穩定和相對穩定。快速性快速性對過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為動態性能。對過渡過程的形式和快慢提出要求，一般稱為動態性能。穩定高射炮射角隨動系統，雖然炮身最終能跟蹤目標，但如果目標變動穩定高射炮射角

15、隨動系統，雖然炮身最終能跟蹤目標，但如果目標變動迅速，而炮身行動遲緩，仍然抓不住目標。迅速，而炮身行動遲緩，仍然抓不住目標。準確性準確性用穩態誤差來表示。用穩態誤差來表示。在參考輸入信號作用下，當系統達到穩態后，其穩態輸出與參考輸入所在參考輸入信號作用下，當系統達到穩態后，其穩態輸出與參考輸入所要求的期望輸出之差叫做給定穩態誤差。顯然，這種誤差越小，表示系統的要求的期望輸出之差叫做給定穩態誤差。顯然，這種誤差越小，表示系統的輸出跟隨參考輸入的精度越高。輸出跟隨參考輸入的精度越高。. .穩定性：穩定性：是保證控制系統正常工作的先決條件。是保證控制系統正常工作的先決條件。. .快速性：快速性：動態性能，有指標。動態性能，有指標。