1、.2013年全國大學(xué)生電子設(shè)計競賽簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置（C題）【本科組】2013年9月6日*;摘 要 本系統(tǒng)要求設(shè)計并制作一個簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置。其中角度傳感器WDD35 D4電位計，直流伺服電機(jī)和單片機(jī)STC12C5A60S2最小系統(tǒng)是本系統(tǒng)的核心部分。利用電位計進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，在控制擺桿E旋轉(zhuǎn)角度，旋軸D擺動速度是通過測試得到PID系數(shù)Kp，Ki，Kd，能夠?qū)崿F(xiàn)倒立擺系統(tǒng)的要求。將傳感器的電位信號通過A/D轉(zhuǎn)換送給單片機(jī)，并通過液晶顯示屏顯示讀到的A/D值，PID輸出，另加按鍵一起實現(xiàn)人機(jī)交互功能，最后實驗表明，系統(tǒng)達(dá)到了系統(tǒng)要求基本功能要求。關(guān)鍵詞：倒立擺，電位計，單片機(jī)，PID

2、閉環(huán)控制，液晶顯示目 錄1系統(tǒng)方案11.1 電源模塊的論證與選擇11.2 電機(jī)驅(qū)動模塊的論證與選擇11.3 角度檢測模塊的論證與選擇1.4 顯示模塊的論證與選擇1.5 電機(jī)的論證與選擇1.6 控制系統(tǒng)的論證與選擇12系統(tǒng)理論分析與計算12.1 系統(tǒng)可行性的分析12.1.1 控制方案分析12.1.2 角度傳感器的分析12.1.3 電機(jī)速度控制分析12.2 擺桿角度有關(guān)的計算12.2.1 電位計信號與擺角的換算12.2.2 角度輸出與PWM的換算12.3 控制擺動時間的計算22.3.1 單擺周期的計算23電路與程序設(shè)計23.1電路的設(shè)計23.1.1系統(tǒng)總體框圖23.1.2 單片機(jī)子系統(tǒng)框圖與電路原

3、理圖23.1.3 電機(jī)驅(qū)動子系統(tǒng)框圖與電路原理圖2 3.1.4 穩(wěn)壓電源子系統(tǒng)圖與電路圖3.1.5電源23.2程序的設(shè)計23.2.1程序功能描述與設(shè)計思路23.2.2程序流程圖34測試方案與測試結(jié)果34.1測試方案34.2 測試條件與儀器34.3 測試結(jié)果及分析34.3.1測試結(jié)果(數(shù)據(jù))34.3.2測試分析與結(jié)論4附錄1：電路原理圖5附錄2：源程序6簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺及控制裝置（C題）【本科組】1系統(tǒng)方案本系統(tǒng)主要由電源模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、系統(tǒng)控制模塊、角度傳感器模塊，顯示模塊組成，下面分別論證這幾個模塊的選擇。1.1 電源的論證與選擇方案一：直接使用電池組供電，該電源隨著使用電壓不穩(wěn)。方案二：

4、采用開關(guān)電源效率高，但是需要購買，且比較貴。方案三：自行設(shè)計穩(wěn)壓電源模塊給系統(tǒng)各部分供電，由于各穩(wěn)壓芯片不貴，而且電壓可調(diào)，做好濾波設(shè)計，使用效果也不錯。綜合以上三種方案，選擇方案三。1.2 電機(jī)驅(qū)動的論證與選擇方案一：自行搭建H橋，設(shè)計電機(jī)驅(qū)動，經(jīng)過試驗功率不大，切比較容易燒。方案二：使用電機(jī)驅(qū)動芯片BTS7960兩片并聯(lián)，由于內(nèi)部有自動睡眠可以防止由于功率過大時的發(fā)熱燒毀芯片情況發(fā)生。而且最大輸出電流達(dá)到64A。綜合以上兩種方案，選擇方案二。1.3 角度檢測模塊的論證與選擇方案一：使用編碼器來檢測擺桿角度，但是編碼器不易安裝，而且控制起來也不是很方便，價格比較高。方案二：使用WDD35 D

5、4電位計，通過檢測輸出的電位信號轉(zhuǎn)換成角度信號，能夠無限權(quán)的旋轉(zhuǎn)，反應(yīng)靈敏，價格比較合適。綜合以上兩種方案，選擇方案二。1.4 顯示模塊的論證與選擇方案一：使用上位機(jī)觀看數(shù)據(jù)，需要數(shù)據(jù)通信設(shè)置，由于使用的是單片機(jī)，比較麻煩。方案二：使用液晶顯示，但是顯示的位數(shù)有限，只能顯示個數(shù)字或字符，不能顯示漢字。方案三：使用液晶顯示，能顯示漢字，能顯示的數(shù)據(jù)量大。綜合以上三種方案，選擇方案三。1.5 電機(jī)的論證與選擇方案一：采用步進(jìn)電機(jī)，由于最小的步進(jìn)角不能很小，所以不能精確控制電機(jī)軸轉(zhuǎn)過角度，不好控制轉(zhuǎn)軸D。方案二：采用直流伺服電機(jī)，由于直流伺服電機(jī)控制精度高，速度能平滑控制，比較適合該系統(tǒng)保持倒立時的

6、性能要求。綜合考慮采用方案二。1.6控制系統(tǒng)的論證與選擇方案一：選用At89c52單片機(jī)，由于該單片機(jī)內(nèi)部沒有集成A/D轉(zhuǎn)換電路，需要設(shè)計A/D轉(zhuǎn)換電路模塊，另外單片機(jī)沒有集成PWM輸出端口，調(diào)節(jié)電機(jī)需要用定時器模擬方波輸出最多2位的PWM，是8位的單片機(jī)處理速度有些慢。方案二：選用STC12C5A60S2型單片機(jī)，該單片機(jī)是加強(qiáng)型51單片機(jī)，內(nèi)部集成A/D轉(zhuǎn)換電路，其中的PCA模塊可通過程序設(shè)置使其工作于8位PWM模式。價格也不高。綜合考慮采用方案二。2系統(tǒng)理論分析與計算2.1 系統(tǒng)可行性的分析 2.1.1 控制方案的分析簡單地開環(huán)控制，根據(jù)電位計輸出信號來換算出PWM驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)動，電機(jī)容易

7、驅(qū)動轉(zhuǎn)軸D錯過擺桿倒立位置，系統(tǒng)保持?jǐn)[桿倒立不穩(wěn)定。由于擺桿要倒立，就必須隨著轉(zhuǎn)軸D的轉(zhuǎn)動而動，在擺桿倒立時距中心軸線偏角比較大時就需要加速保持倒立采用典型的PID閉環(huán)控制方法，閉環(huán)控制能夠根據(jù)反饋信號知道擺桿和垂直位置偏差角度的大小輸出相適應(yīng)的PWM控制電機(jī)的速度盡快恢復(fù)倒立狀態(tài)。單級倒立擺控制系統(tǒng)最經(jīng)典的是PID控制方法，后續(xù)又出現(xiàn)LQR，模糊PID等一些控制方法，但是對于單級倒立擺經(jīng)典的PID已經(jīng)足夠，對于多級倒立擺，如二級，三級則需要用到較為復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型，通過仿真得到比較理想的，參數(shù)。對于四級倒立擺則需要更為復(fù)雜的控制方法，由于條件有限，我們對該系統(tǒng)建立了比較理想的的基本模型，進(jìn)行估

8、算三個參數(shù)值，并進(jìn)行不斷地調(diào)試，得到比較適合該系統(tǒng)的參數(shù)值。從而得到了適合要求的系統(tǒng)控制方案，單閉環(huán)增量式控制方案。2.1.2 角度傳感器的分析由于編碼器比較貴，而且現(xiàn)有的條件我們不容易安裝，所以選擇了WDD35 D4電位計，價格比較合適，比較熟悉控制方法，而且該傳感器能夠度無限圈旋轉(zhuǎn)，這就滿足該旋轉(zhuǎn)單級倒立擺的調(diào)試過程及其測試要求，但是該傳感器有一個盲區(qū)，分界線處出現(xiàn)跳轉(zhuǎn)，這一部分我們最初很不幸放在了最上面，似的在測試保持倒立時的參數(shù)時，電機(jī)響應(yīng)太快擺桿剛有一很小角度，電機(jī)對應(yīng)的值出現(xiàn)跳轉(zhuǎn)，這時電機(jī)的速度很大，擺桿來不及保持倒立，轉(zhuǎn)軸已經(jīng)旋轉(zhuǎn)較大角度，擺桿擺出絕對值小于度的范圍，電機(jī)不再反應(yīng)

9、，不能保持倒立，但是將盲區(qū)移開上面°°時就可以解決電機(jī)響應(yīng)過快這個問題，電機(jī)就可以按照控制的要求作出相應(yīng)的響應(yīng)速度。而且該電位計是塑料的比較輕，可以降低機(jī)械損失，方便系統(tǒng)的調(diào)試工作。2.2 擺桿角度的有關(guān)計算 2.2.1 電位計信號與擺角的換算電位計兩個端子接GND和+5V，旋轉(zhuǎn)一周360度， 5V/360°即為單片機(jī)讀到的角度最小單位值。2.2.2 角度輸出與的換算通過擺臂旋轉(zhuǎn)將經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換后的電壓值運(yùn)用PID自動控制理論進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，可得到一個可作為PWM占空比，以此換算出PWM占空比，賦予電機(jī)，實現(xiàn)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。2.3 控制擺動時間的計算 2.3.1

10、單擺周期的計算由于需要盡快擺動，達(dá)到系統(tǒng)要求的角度，所以需要對單擺的周期進(jìn)行理想的計算然后考慮誤差再做估計。2Lg=0.897s，（L=20cm，g=9.8）我們最終取0.9s作為參考值進(jìn)行電機(jī)的控制應(yīng)用。3電路與程序設(shè)計3.1電路的設(shè)計3.1.1系統(tǒng)總體框圖系統(tǒng)總體框圖如圖1所示電位計傳感器信號穩(wěn)壓電源模塊7.2v電源STC12C5A60S2單片機(jī)最小系統(tǒng)轉(zhuǎn)軸，擺桿部分電機(jī)驅(qū)動模塊直流伺服電機(jī)圖1 系統(tǒng)總體框圖3.1.2 單片機(jī)子系統(tǒng)框圖與電路原理圖如圖2，3所示STC12C5A60S2單片機(jī)復(fù)位電路時鐘電路電源（+5V）圖2 單片機(jī)子系統(tǒng)框圖圖 單片機(jī)子系統(tǒng)電路圖3.1.3 電機(jī)驅(qū)動子系統(tǒng)

11、框圖與電路原理圖1、 電機(jī)驅(qū)動子系統(tǒng)框圖如圖4兩片BTS7960全橋驅(qū)動芯片5V穩(wěn)壓電源.電源單片機(jī)控制信號PWM74LS244電源指示燈圖4 電機(jī)驅(qū)動子系統(tǒng)框圖2、電機(jī)驅(qū)動子系統(tǒng)電路圖如圖5圖5 電機(jī)驅(qū)動子系統(tǒng)電路3.1.4 穩(wěn)壓電源子系統(tǒng)框架圖與電路原理圖濾波電路LM2940電源 圖6 穩(wěn)壓電源子系統(tǒng)框圖圖7 穩(wěn)壓電源子系統(tǒng)電路3.1.5電源本系統(tǒng)電源由離子電池提供，無需作介紹。3.2程序的設(shè)計3.2.1程序功能描述與設(shè)計思路1、程序功能描述根據(jù)本題題目要求設(shè)計簡易旋轉(zhuǎn)倒立擺控制系統(tǒng)程序，題目中未涉及按鍵及顯示等要求，但為對系統(tǒng)操作簡易化和功能分離話，能在系統(tǒng)調(diào)試中掌握相關(guān)數(shù)據(jù)的變化及時調(diào)

12、整部分內(nèi)容，在設(shè)計時加入按鍵和液晶顯示模塊，實現(xiàn)對系統(tǒng)實時監(jiān)控和及時的調(diào)節(jié)。本次按鍵設(shè)置僅為對題目中不同要求的功能實現(xiàn)簡便切換。顯示部分主要是對旋轉(zhuǎn)桿相對起始位置旋轉(zhuǎn)時角度變化，通過A/D轉(zhuǎn)換模塊時時輸出擺桿偏轉(zhuǎn)位置，從而參考對相關(guān)量的設(shè)定，調(diào)整。2、程序設(shè)計思路為增強(qiáng)程序的可讀性使程序更清晰明了，在設(shè)計程序時結(jié)合相關(guān)問題，將程序有效地模塊化。做到見明知意，有效幫助理解各函數(shù)功能。考慮到程序涉及模擬量數(shù)字量的轉(zhuǎn)換，PWM電機(jī)驅(qū)動，PID自動控制和液晶顯示輔助等內(nèi)容，將程序按照此功能模塊系統(tǒng)劃分，逐步編寫，最后融合與主函數(shù)中，從而實現(xiàn)對題目系統(tǒng)的自動化控制。3.2.2程序流程圖1、主程序流程圖4

13、測試方案與測試結(jié)果4.1測試方案1、硬件測試穩(wěn)壓電源的波形測試，比較穩(wěn)定，符合要求，電位計輸出信號基本沒有受影響，信號電壓和轉(zhuǎn)過角度呈線性關(guān)系，顯示屏顯示正常，只要不在電位計盲區(qū)，顯示的內(nèi)容都基本正常。2, 軟件仿真測試通過keil4軟件在線調(diào)試，程序編譯正確，執(zhí)行正常。延時等子程序符合要求。3、硬件軟件聯(lián)調(diào)通過串口將程序下載至單片機(jī)中，打開單片機(jī)電源開關(guān)，系統(tǒng)能夠較順利完成基本和發(fā)揮部分。4.2 測試條件與儀器測試條件：檢查多次，仿真電路和硬件電路必須與系統(tǒng)原理圖完全相同，并且檢查無誤，硬件電路保證無虛焊。測試儀器：高精度的數(shù)字毫伏表，模擬示波器，數(shù)字示波器，數(shù)字萬用表，指針式萬用表。4.3

14、 測試結(jié)果及分析4.3.1測試結(jié)果(數(shù)據(jù))5V檔信號測試結(jié)果好下表所示： （單位/V）角度030100160190240260300電壓00.431.412.202.683.343.634.284.3.2測試分析與結(jié)論根據(jù)上述測試數(shù)據(jù)，電壓與擺桿角度關(guān)系，由此可以得出以下結(jié)論：1、電壓與擺桿擺角基本呈線性關(guān)系，說明電位計符合系統(tǒng)設(shè)計要求。2、電機(jī)在擺桿在°°和垂直線間夾角與電機(jī)響應(yīng)速度呈現(xiàn)相同趨勢，及時保持倒立。3、擺桿不能再電位計盲區(qū)，否則不能正常控制，這不是人為因素。綜上所述，本設(shè)計達(dá)到設(shè)計要求。參加本次全國電子設(shè)計大賽，我們認(rèn)真做好比賽要求內(nèi)容，并沒有被困難所困惑，也

15、沒有被身體的疲憊破壞我們的積極性，我們發(fā)散思維，相處許多種解決的方案用來解決算法靈魂，最后找到最合適的應(yīng)用到該系統(tǒng)中，感謝組委會給我這樣一個鍛煉自我和團(tuán)隊合作的機(jī)會。附錄1：電路原理圖附錄2：源程序# include "stc12c5a.h" sbit k1=P00; sbit k2=P01; sbit k3=P02;sbit SCLK=P24;/ SCLK線sbit SDIN=P23;/ SDIN線sbit LCD_DC=P22;/ DC線sbit LCD_CE=P21;/ CE線sbit LCD_RST=P20;/ RST線int qian = 0,bai = 0, s

16、hi = 0,ge=0; int channel = 0;void delay_1us(void) /1us延時函數(shù)unsigned int i;for(i=0;i<1000;i+);void delaynms() uint x,y; for(x=400;x>0;x-) for(y=110;y>0;y-);void delay(uint c)uint a,b;for(a=0;a<c;a+)for(b=0;b<1100;b+);void LCD_init(void)/ 產(chǎn)生一個讓LCD復(fù)位的低電平脈沖LCD_RST = 0;delay_1us();LCD_RST =

17、 1;/ 關(guān)閉LCDLCD_CE = 0;delay_1us();/ 使能LCDLCD_CE = 1;delay_1us();LCD_write_byte(0x21,0);/ 使用擴(kuò)展命令設(shè)置LCD模式LCD_write_byte(0xc8,0);/ 設(shè)置偏置電壓LCD_write_byte(0x06,0);/ 溫度校正LCD_write_byte(0x13,0);/ 1:48LCD_write_byte(0x20,0);/ 使用基本命令LCD_clear(); / 清屏LCD_write_byte(0x0c, 0);/ 設(shè)定顯示模式，正常顯示/ 關(guān)閉LCDLCD_CE = 0;/*-LCD_

18、clear : LCD清屏函數(shù)-*/void LCD_clear(void)unsigned int i;LCD_write_byte(0x0c,0);LCD_write_byte(0x80,0);for (i=0; i<504; i+)LCD_write_byte(0,1);/*-LCD_set_XY : 設(shè)置LCD坐標(biāo)函數(shù)輸入?yún)?shù)：X ：083 Y ：05-*/void LCD_set_XY(unsigned char X,unsigned char Y) LCD_write_byte(0x40|Y,0);/ column LCD_write_byte(0x80|X,0); / ro

19、w/*-LCD_write_char : 顯示英文字符輸入?yún)?shù)：c ：顯示的字符；-*/void LCD_write_char(unsigned char c)unsigned char line;c-=32;for (line=0;line<6;line+)LCD_write_byte(font6x8cline,1);/*-LCD_write_english_String : 英文字符串顯示函數(shù)輸入?yún)?shù)：*s ：英文字符串指針； X、Y : 顯示字符串的位置,x 0-83 ,y 0-5-*/void LCD_write_english_string(unsigned char X,un

20、signed char Y,char *s)LCD_set_XY(X,Y);while(*s) LCD_write_char(*s);s+;/*-LCD_write_chinese_string: 在LCD上顯示漢字輸入?yún)?shù)：X、Y ：顯示漢字的起始X、Y坐標(biāo)； ch_with ：漢字點(diǎn)陣的寬度 num ：顯示漢字的個數(shù)； line ：漢字點(diǎn)陣數(shù)組中的起始行數(shù) row ：漢字顯示的行間距測試：LCD_write_chi(0,0,12,7,0,0);LCD_write_chi(0,2,12,7,0,0);LCD_write_chi(0,4,12,7,0,0);-*/ void LCD_write

21、_chinese_string(unsigned char X, unsigned char Y, unsigned char ch_with,unsigned char num, unsigned char line,unsigned char row)unsigned char i,n;LCD_set_XY(X,Y); /設(shè)置初始位置for(i=0;i<num;)for(n=0;n<ch_with*2;n+) /寫一個漢字 if(n=ch_with) /寫漢字的下半部分if(i=0) LCD_set_XY(X,Y+1);elseLCD_set_XY(X+(ch_with+row

22、)*i),Y+1);LCD_write_byte(write_chineseline+in,1);i+;LCD_set_XY(X+(ch_with+row)*i),Y);/*-LCD_draw_map : 位圖繪制函數(shù)輸入?yún)?shù)：X、Y ：位圖繪制的起始X、Y坐標(biāo)； *map ：位圖點(diǎn)陣數(shù)據(jù)； Pix_x ：位圖像素（長） Pix_y ：位圖像素（寬）-*/void LCD_draw_bmp_pixel(unsigned char X,unsigned char Y,unsigned char *map, unsigned char Pix_x,unsigned char Pix_y)unsig

23、ned int i,n;unsigned char row;if (Pix_y%8=0) row=Pix_y/8; /計算位圖所占行數(shù)elserow=Pix_y/8+1;for (n=0;n<row;n+)LCD_set_XY(X,Y);for(i=0;i<Pix_x;i+)LCD_write_byte(mapi+n*Pix_x,1);Y+; /換行 /*-LCD_write_byte : 使用SPI接口寫數(shù)據(jù)到LCD輸入?yún)?shù)：data ：寫入的數(shù)據(jù)； command ：寫數(shù)據(jù)/命令選擇；-*/void LCD_write_byte(unsigned char dat,unsign

24、ed char command)unsigned char i;/PORTB &= LCD_CE ; / 使能LCDLCD_CE = 0; if (command = 0)/ PORTB &= LCD_DC ; / 傳送命令LCD_DC = 0;else/ PORTB |= LCD_DC ; / 傳送數(shù)據(jù)LCD_DC = 1;for(i=0;i<8;i+)if(dat&0x80)SDIN = 1;elseSDIN = 0;SCLK = 0;dat = dat << 1;SCLK = 1;/ SPDR = data;/ 傳送數(shù)據(jù)到SPI寄存器/while

25、 (SPSR & 0x80) = 0); / 等待數(shù)據(jù)傳送完畢/PORTB |= LCD_CE ;/ 關(guān)閉LCDLCD_CE = 1;uint AD_Data = 0;void delayAD(uchar z)uchar x,y;for(x=z;x>0;x-)for(y=110;y>0;y-);uint STC12_ADFormat(uchar align) uint AD_Res = 0;AUXR1 &= 0xFB;if(align = AD_HBit_Align)AUXR1 |= AD_HBit_Align;ADC_RESL = ADC_RESL & 0

26、x03;AD_Res = ADC_RESL + ADC_RES * 4;else if(align = AD_LBit_Align)AUXR1 |= AD_LBit_Align;ADC_RES = ADC_RES & 0x03;AD_Res = ADC_RESL + ADC_RES * 256;return AD_Res; void STC12_ADChannel(uchar Channel)uchar reg_temp = 0x01;if(Channel < 0) |(Channel > 7)return;reg_temp <<= Channel;P1ASF

27、= reg_temp;ADC_CONTR &= 0xf8;ADC_CONTR |= Channel; void STC12_ADCInit(int a)/初始化某個通道STC12_ADFormat(AD_HBit_Align); STC12_ADChannel(channel(a); /選擇AD口ADC_Speed(ADC_Speed_180); int STC12_ADRead(uint tongdao) /從通道中讀取數(shù)值STC12_ADCInit(tongdao);ADC_POWER();delayAD(2);ADC_NOFLAG();ADC_START();while(!(AD

28、C_CONTR & 0x10); ADC_NOFLAG();AD_Data = STC12_ADFormat(AD_HBit_Align);ADC_N0START();ADC_NOPOWER(); return AD_Data*5; /返回的值*5 是實際電壓值的1024倍void pwm0(uint temp) CCAP0H=CCAP0L=temp; /PWM0的占空比調(diào)節(jié)，CCAPM0=0x42; /8位PWM，無中斷void pwm1(uint temp2) CCAP1H=CCAP1L=temp2; /PWM0的占空比調(diào)節(jié)，CCAPM1=0x42; /8位PWM，無中斷void

29、pwm_int()CCON=0; /初始化PCA標(biāo)志寄存器CL=0; /給計數(shù)器裝初值，CH=0; /給計數(shù)器裝初值，CMOD=0x00; /空閑模式下計數(shù)器繼續(xù)工作，設(shè)置PWM的頻率，禁止計數(shù)器溢出中斷void AD_dis(int x, int y, uint td)/顯示AD通道的值 channel = STC12_ADRead(td); qian = channel/1000; bai = channel%1000/100; shi = channel%1000%100/10; ge = channel%10; LCD_set_XY(x,y); LCD_write_char(qian+

30、'0'); LCD_write_char(bai+'0'); LCD_write_char(shi+'0'); LCD_write_char(ge+'0'); delay(20); void pianjiao(int x,int y,uint td) int z; z= (int)(STC12_ADRead(td)*0.072); qian = z/1000; bai = z%1000/100; shi = z%1000%100/10; ge = z%10; LCD_set_XY(x,y); LCD_write_char(qian

31、+'0'); LCD_write_char(bai+'0'); LCD_write_char(shi+'0'); LCD_write_char(ge+'0'); delay(20);void main(void)LCD_init(); /nokia5110初始化LCD_clear(); /5110清屏pwm_int(); /T0定時器初始化，用于超聲波測距PID_init(); while(1) LCD_write_english_string(1 ,1,"A/D :");LCD_write_english_s

32、tring(1 ,3,"JIAO:");AD_dis (50,1, 0);pianjiao (50,3,0) ;if(k3=0) delay(15); if(k3=0) while(1) LCD_write_english_string(1 ,1,"A/D :"); LCD_write_english_string(1 ,3,"JIAO:"); LCD_write_english_string(1 ,5,"Output:"); AD_dis (50,1, 0); pianjiao (50,3,0) ; Output_dis (50,5, Output);