1、EN17MR-ABS-TM編碼器規格書 2017年7月V1.01. 適用范圍 本規格書適用于浙江禾川科技股份有限公司制造的伺服電機上搭載的磁性旋轉編碼器EN17MR-ABS-TM。2. 產品概要 (1)多圈數據以及一圈數據輸出編碼器。 (2)使用磁敏電阻元件、霍爾元件作為傳感器的磁性編碼器。 (3)根據起止同步方式，輸入命令，輸出數據。 (4)能夠對搭載在編碼器上的EEPROM進行數據的寫入和讀取。 (5)連接外部電池的情況下，主電源OFF的狀態下也能計測和保存多圈數據；不連接電池的情況下，可以作為1圈絕對值編碼器使用。3. 編碼器基本規格3-1 環境規格 規格項目 內容備注工作環境溫度0 8

2、5電機停止狀態環境溫度變化時會增加絕對精度誤差保存溫度以電機規格為準 保存濕度 以電機規格為準 外部干擾磁場±2mT（20G）3-2 電氣規格規格項目內容備注電源電壓 VCCDC 4.8V 5.5V波動5以下 最大額定電壓7V外部電池電壓 BATDC 2.4V 5.5V最大額定電壓7V多圈計數量16bit0 65535分辨率17bit0 131071最大旋轉速度6000 min-1最大角加速度8000 rad/s2輸出碼純2進制輸入輸出形態差分線路驅動器/接收器相當于RS485上計數方向1圈部分 CCW方向11 電機旋轉方向的定義4. 通信規格4-1 串行通信規格項目內容備注傳送方式

3、半雙工串行通信通信波特率2.5Mbps同步方式起止同步（8bit數據、1停止bit）傳送代碼NRZ符號Bit順序LSB First傳送錯誤檢測CRCCRC多項式 X8+14-2 幀構成 1幀由Data 8bit以及Start、Stop共10bit構成。4-3 幀格式4-3-1 取得編碼器數據4-3-2 EEPROM Write4-3-3 EEPROM Read4-4幀詳細信息4-4-1 COMMAND 以下是命令字段的構成(1) Start bit: 固定的.(2) Sink code: 固定的.(3) Data ID code：具體定義見Table 1.(4) ID parity：此為Dat

4、a ID code的奇偶校驗.(5) Delimiter：固定的. ApplicationData IDCodeParitycc0 cc1 cc2cc3 cc4Data readoutData ID 000 0 00Data ID 1 1 0 0 01Data ID 2 0 1 0 01Data ID 3 1 1 0 00Writing to EEPROMData ID 6 0 1 1 00Readout from EEPROMData ID D 1 0 1 11ResetData ID 7 1 1 1 01Data ID 8 0 0 0 11Data ID C 0 0 1 10Table 1

5、. Data ID code定義表以下是命令字段的詳細內容Data ID codeCMD內容備注Data ID 002ABS Data Request取得1圈數據Data ID 18AMulti Turn Data Request取得多圈數據Data ID 292ENCID Request取得編碼器機種Data ID 31AFull Data Request取得全數據Data ID 632EEPROM WriteData ID DEAEEPROM ReadData ID 7BAError reset1 2Data ID 8C2Single turn data reset1 2 3 4Data

6、ID C62Error reset & Multi-turn Data reset1 2 31 1圈絕對值數據會回復，但不要再取數據時使用此命令2 在500us以內的時間間隔且發送11次以上時有效3 電源關閉時，其他命令發送時或者發送停止后，Data ID 8請等待100ms以上，Data ID C請等待10ms以上再執行4 電機的磁極位置信息會丟失，請不要使用5 編碼器內部信息有可能發生錯誤，所以請不要使用上述以外的命令4-4-2 Status 以下是狀態字段的構成(1) Start bit:固定的.(2) Information：全部固定為“0”.(3) Encoder error

7、：當編碼器出現以下錯誤時相應位會置“1”.Bitea0ea1Logic when the error occurs 11Description of errorCounting errorLogic-OR of Over-heat，Muti-turn error，Battery error and Battery alarm is transmitted.當ea1位出現錯誤時，請發送“Data ID 3”驗證具體的警告內容。因為Full absolute status，Over-speed and Counter overflow錯誤信息沒有被包含在ea1內，請在ALMC內確認.(4) Com

8、munication alarm：當編碼器出現以下錯誤時相應位會置“1”.Bitca0ca1Logic when the error occurs11Description of errorLogic “1” is transmitted when Parity error in Request frame. Parity bit in Request Frame is located in cc4 of Data ID code.Logic“1” is transmitted when Delimiter error in Request frame occurs. 當Communicati

9、on alarm發生時，請廢除接收的數據，再次發送請求信號。Communication alarm發生時，與發送內容的命令無關，返回數據是Data ID 3對應的數據.(5) Delimiter:固定的.4-4-3 Data Data ID code 和 Data field的關系見Table 2。Data ID codeD0D1D2D3D4D5D6D7Data ID 0ABS0ABS1ABS2Data ID 1ABM0ABM1ABM2Data ID 2ENIDData ID 3ABS0ABS1ABS2ENIDABM0ABM1ABM2ALMCData ID 7ABS0ABS1ABS2Data

10、ID 8ABS0ABS1ABS2Data ID CABS0ABS1ABS2Table 2 Data Field定義表1 空白表示沒有發送數據。ABS0 ABS2:1圈絕對值數據 ABS0為下位字節、ABS2位上位字節，全體為24bit的幀。 ABS2的高7位一直為“0”，故組成有效的17bit的角度數據。ABM0 ABM2：多圈數據 ABM0為下位字節、ABM2為上位字節，全體為24位的幀。 ABM2一直為“0”，故組成有效的16bit多圈數據。ENID：Encoder IDALMC: Encoder error（見Table 3）Bitd70d71d72d73d74d75d76d77Logi

11、c when each occurs11111111Name & its symbolOver-speedFull absolute statusCounting errorCounter overflowOver-heatMuti-turn errorBattery errorBattery alarm Table 3 ALMC簡略信息以下為數據字段的構成(1) Start bit:固定的.(2) Data：按低位在前排列.(3) Delimiter：固定的.4-4-4 CRC 以下為CRC字段構成(1) Start bit:固定的.(2) CRC code：CRC多項式 G(x)

12、= X8 + 1 (X = rc0 rc7). 此結果為除去Start bit、Delimiter，CRC字段以外的計算結果.4-4-5 EEPROM地址格式以下為EEPROM地址字段構成(1) Start bit：固定的.(2) Address: 有效讀寫地址為0x00 0x1E，改寫此范圍以外數據可能導致編碼器不正常工作(3) Busy status: EEPROM的讀寫狀態可以查看Busy status。Busy狀態和通信數據關系見Table 4.RequestEncoder Transmission dataBusyBusyA0D0Read00A0 of requestEEPROM D

13、ataNormally executed1A0 of request00Writing is in action.Request for reading isinvalidwrite00A0 of requestD0 of requestRequest for writing isreceived1A0 of request 00Writing is in action.Request for writing isinvalid Table 4 Busy狀態和通信數據 (4)Delimiter：固定的.4-5 ALMC詳細信息記號名稱功能備注OSOver-speed 速度異常電源ON時發生速度

14、異常或者備份時發生多圈傳感器的狀態轉換異常時置“1”Data ID 7或者Data ID C的復位命令FSFull absolute status編碼器檢測轉速超過100min-1時置“1”CECounting errorMR傳感器輸出振幅異常或者編碼器位置信息無法相信時置“1”Data ID 7或者Data ID C的復位命令OFCounter overflow多圈計數溢出多圈傳感器計數超過065535范圍時置“1”Data ID 7或者Data ID C的復位命令OHOver-heat編碼器基板溫度超過設定溫度時置“1”Data ID 7或者Data ID C的復位命令MEMuti-tur

15、n error多圈傳感器通信錯誤電源打開時不能取得多圈數據時置“1”Data ID C的復位命令BABattery alarm電池電壓在規定值以下時置“1”Data ID C的復位命令BEBattery error電池電壓報警電源OFF時BAT電壓在規格電壓以下時置“1”。Data ID 7或者Data ID C的復位命令 Table 5 ALMC詳細信息5. 命令應答時間5-1 幀的開始 單位：us記號內容MinTypMax備注T1幀時間4T2Sync檢出時間1.4 Table 6 幀時間規定5-2編碼器數據取得幀 單位：us記號內容MinTypMax備注T3命令周期80T4幀時間42.5M

16、bps-10bit × 1T5發送有效延時時間1.65.5T6發送有效設定時間0.71.6T7ID0、ID1、ID7、ID8、IDC應答幀時間28322.5Mbps-10bit × 6ID2應答幀時間20252.5Mbps-10bit × 4ID3、ID4應答幀時間48512.5Mbps-10bit × 1ID5應答幀時間40422.5Mbps-10bit × 9T8發送無效延時時間0.51.5Table 7 編碼器數據取得幀時序5-3編碼器讀寫幀 單位：us記號內容MinTypMax備注T9命令周期80T10讀取命令幀時間122.5Mbps-10bit × 3寫入命令幀時間162.5Mbps-10bit × 4T11發送有效延時時間1.65.5T12發送有效設定時間0.71.6T13應答幀時間17242.5Mbps-10bit × 4T14發送無效延時時間0.51.5幀開始識別后，T10 結束時間點上