1、UDC學(xué) 位 論 文四自由度平面關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化作者姓名： 張進偉指導(dǎo)教師： 柳洪義 教授東北大學(xué)機械電子工程研究所學(xué)科類別：工 學(xué) 申請學(xué)位級別： 碩 士學(xué)科專業(yè)名稱： 機械電子工程論文提交日期： 2008年 月學(xué)位授予日期： 2008年 月評論文答辯日期：2008年7月 答辯委員會主席： 閱人：東 北 大 學(xué)2008年6月A Thesis for the Degree of Master in Mechanical and Electronic EngineeringAnalysis and Optimization of the Structure of4-DOF SCARA

2、RobotBy Zhang JinweiSupervisor: Professor Liu HongyiNortheastern UniversityJune 2008獨創(chuàng)性聲明本人聲明，所呈交的學(xué)位論文是在導(dǎo)師的指導(dǎo)下完成的。論文中取得的研究成果除加以標(biāo)注和致謝的地方外，不包含其他人己經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包括本人為獲得其他學(xué)位而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均己在論文中作了明確的說明并表示謝意。學(xué)位論文作者簽名：日 期：學(xué)位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學(xué)位論文作者和指導(dǎo)教師完全了解東北大學(xué)有關(guān)保留、使用學(xué)位論文的規(guī)定：即學(xué)校有權(quán)保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復(fù)

3、印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人同意東北大學(xué)可以將學(xué)位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索、交流。作者和導(dǎo)師同意網(wǎng)上交流的時間為作者獲得學(xué)位后：半年 一年 一年半 兩年學(xué)位論文作者簽名： 導(dǎo)師簽名：簽字日期： 簽字日期：I東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 摘 要四自由度平面關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化摘 要工業(yè)機器人一般指用于機械制造業(yè)中代替人完成具有大批量、高質(zhì)量要求的工作，如汽車制造、摩托車制造、艦船制造、某些家電產(chǎn)品、化工等行業(yè)自動化生產(chǎn)線中的點焊、弧焊、噴漆、切割、電子裝配及物流系統(tǒng)的搬運、包裝、碼垛等作業(yè)的機器人。它是集運動學(xué)與動力學(xué)理論、機械設(shè)計與制造技術(shù)、計算機硬件與軟件技術(shù)、控制

4、理論、傳感器技術(shù)、人工智能理論等科學(xué)技術(shù)理論的綜合應(yīng)用。機器人技術(shù)的研究與開發(fā)標(biāo)志著一個國家科學(xué)技術(shù)的水平，而機器人在各種工業(yè)領(lǐng)域的普及應(yīng)用，則顯示了這個國家的經(jīng)濟和科技發(fā)展的綜合實力。機器人技術(shù)是多學(xué)科的綜合運用，在眾多類型機器人中，平面關(guān)節(jié)型機器人在平面內(nèi)的運動具有較大的柔性，沿升降軸的運動具有很強的剛性，非常適合應(yīng)用于搬運、焊接和裝配等重復(fù)性任務(wù)，因此在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛應(yīng)用。本文以四自由度平面關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)為基礎(chǔ)，重點研究了四自由度平面關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)分析與優(yōu)化的問題。首先，以Pro/E軟件為基礎(chǔ)，對平面關(guān)節(jié)型機器人總體結(jié)構(gòu)進行設(shè)計。在結(jié)構(gòu)設(shè)計過程中詳細討論多種設(shè)計方法、設(shè)計原理、以

5、及設(shè)計過程中的要求與原則，通過對不同設(shè)計參數(shù)及結(jié)構(gòu)進行對比分析得出最優(yōu)的設(shè)計結(jié)構(gòu)與尺寸。在同樣的工作空間內(nèi)完成相同動作時，針對其它四自由度平面關(guān)節(jié)型機器人結(jié)構(gòu)進行分析對比，分析了不同結(jié)構(gòu)參數(shù)對機器人動態(tài)運行的影響，為機器人設(shè)計者提供參考。這種在具體設(shè)計之前預(yù)先給出不同設(shè)計結(jié)構(gòu)之間優(yōu)缺點的方法能夠使設(shè)計者根據(jù)任務(wù)的要求選擇機器人的結(jié)構(gòu)和參數(shù)，減少設(shè)計過程中不必要的重復(fù)工作。其次，對機器人進行運動學(xué)仿真分析以及結(jié)構(gòu)優(yōu)化。經(jīng)過虛擬仿真可以檢查機器人設(shè)計的合理性，以及觀察機器人結(jié)構(gòu)在運動過程中的相互干涉性，并在ANSYS軟件中建立各臂模型，進行位移、應(yīng)力、模態(tài)分析，從中選擇最優(yōu)的結(jié)構(gòu)，進而確定本體設(shè)計

6、和驗證設(shè)計方案的合理性。最后，通過對伺服系統(tǒng)的各種形式、電機性能進行分析比較，根據(jù)系統(tǒng)對快速響應(yīng)、平穩(wěn)工作的要求，對平面關(guān)節(jié)型機器人各個關(guān)節(jié)傳動方式、交流伺服電機、減速器進行計算選擇，從而機器人系統(tǒng)設(shè)計達到最優(yōu)。關(guān)鍵詞：平面關(guān)節(jié)型機器人；四自由度；運動仿真；Pro/E；ANSYSII東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 Abstract Analysis and Optimization of the structure of4-DOF SCARA RobotAbstractThe industry robot generally refers the robot which is used in the m

7、echanical manufacturing industry, replacing the human to complete the mass and high request work, such as the automobile manufacture, the motorcycle manufacture, the ships manufacture, and the work of spot welding, the arc welding, the painting, cut, the electronic assembly and the transporting, the

8、 packing, piles buttress in the automatic production line of certain electrical appliances manufacture and chemical industry and so on. It is the integrated application of technological theory, such as kinematics and dynamics theory, mechanical design and manufacture technique, the hardware and soft

9、ware of computer technique, control theory, sensor technology, the theory of artificial intelligence and so on. The application and exploitation of robot technique indicate the science and technology level of a country. Whats more, its usage and prevalence in some industry fields revealed the synthe

10、tical strength of a countrys development in economy and technology.Robot technique is the synthetical application of many subjects. In numerous types of robots, SCARA Robot has biggish flexibility in plane movement and strong rigidity in lift axes movement, which is very propitious to be applied to

11、repeating task such as conveying, jointing and assembly and so on, so it is applied widely in industry production. This thesis based on the structure of the 4-DOF SCARA Robot and stressly investigated the problem of the analysis and optimization of the structure of 4-DOF SCARA Robot.Firstly, based o

12、n the software Pro/E, designing the overall structure of the SCARA Robot. During the process of structure design, many methods, elements, requirements and principles are discussed in detail. The optimized design structure and dimension are got by comparison and analysis of the different design param

13、eter and structure; dexterity analysis results of 4-DOF robots with different structures are given, and the results are compared with other structures of SCARA Robot within the same workspace. The influence of structural parameters on robot dexterity is analyzed, which can serve as useful reference

14、to robot designers. This kind of method can give the dexterity analysis result before detailed design,- III -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 Abstract and can enable designers to select robot structure and parameters according to task requirements.Secondly, the kinematics emulation of the robot is analyzed and the struct

15、ure is optimized. Afterthat each arm model is founded, besides the displacement, stress, mode are analyzed by ANSYS software, and the optimized structure is selected, sequentially the design is confirmed and the rationality of project is validated.Finally, according to the requirements of system for

16、 the rapid response, smooth work, after the comparison of various forms of servo system and the electrical theory, have chose various joint drive ways on the SCARA Robot, AC servo motor and reducer to realize motion control of robot, so that robot system design is optimal at last.Key words: SCARA Ro

17、bot; 4-DOF; Motion Simulation; Pro/E; ANSYS- IV -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 目 錄目 錄獨創(chuàng)性聲明.I 摘 要.II Abstract.III 目 錄.V第一章 緒 論.11.1 課題研究的背景與意義.11.2 國內(nèi)外機器人發(fā)展現(xiàn)狀.21.3 工業(yè)機器人特點及分類.31.3.1 工業(yè)機器人特點.31.3.2 工業(yè)機器人分類.41.4工業(yè)機器人的構(gòu)成及應(yīng)用.61.4.1 工業(yè)機器人構(gòu)成.61.4.2 工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù).71.4.3 工業(yè)機器人的應(yīng)用.81.5 本論文研究的基本內(nèi)容.81.5.1 機器人本體結(jié)構(gòu)設(shè)計.91.5.2 機器人系統(tǒng)動態(tài)優(yōu)化設(shè)計

18、.91.5.3 機器人結(jié)構(gòu)CAE分析.91.5.4 伺服系統(tǒng)選擇.9第二章 機器人本體設(shè)計.102.1 機械系統(tǒng)的設(shè)計.102.1.1 CAD軟件Pro/E概述.102.1.2 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的主要坐標(biāo)式.132.1.3 機器人本體設(shè)計原則.142.2 機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化.162.2.1 機身的設(shè)計與優(yōu)化.162.2.2 臂1的設(shè)計與優(yōu)化.172.2.3 臂2的設(shè)計與優(yōu)化.202.2.4 臂3的設(shè)計與優(yōu)化.22- V -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 目 錄2.2.5 機械手設(shè)計與優(yōu)化.25第三章 機器人虛擬仿真與運動學(xué)分析.263.1機器人組件裝配.263.1.1 機身與臂1虛擬裝配.263.1.2

19、 臂1與臂2虛擬裝配.273.1.3 臂2與臂3虛擬裝配.273.1.4 機械手虛擬裝配.283.1.5 機器人模態(tài)的整體總裝.283.2 虛擬仿真.293.3 機器人的運動學(xué)分析.333.3.1 機器人齊次坐標(biāo)系的建立.333.3.2 機器人正運動學(xué)分析.353.3.3 機器人逆運動學(xué)分析.36第四章 機器人結(jié)構(gòu)CAE分析.384.1 機器人有限元分析原理.384.1.1 形狀函數(shù).384.1.2 單元剛度矩陣.394.1.3 單元節(jié)點位移.414.1.4 系統(tǒng)固有頻率.414.2 機器人雙臂的ANSYS有限元分析.424.2.1 ANSYS有限元分析的特點.424.2.2 機器人臂1 AN

20、SYS有限元分析.424.2.3 機器人臂3 ANSYS有限元分析.45第五章 伺服系統(tǒng)選擇設(shè)計.495.1 步進電機和交流伺服電機性能比較.495.2 機器人驅(qū)動方式.505.3各關(guān)節(jié)傳動方式與驅(qū)動原件選擇.515.3.1 各關(guān)節(jié)驅(qū)動方式選擇.515.3.2 各關(guān)節(jié)驅(qū)動原件的選擇.525.4 交流伺服電機控制原理.55第六章 結(jié) 論.56- VI -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 目 錄 參考文獻.57 致 謝.60- VII -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 第1章 緒 論第一章 緒 論1.1 課題研究的背景與意義隨著現(xiàn)代科技的迅猛發(fā)展，機器人技術(shù)已廣泛應(yīng)用于人類社會的各個領(lǐng)域。在制造業(yè)中誕生的工業(yè)機器人是繼

21、動力機、計算機之后而出現(xiàn)的全面延伸人的體力和智力的新一代生產(chǎn)工具。機器人的應(yīng)用是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。有關(guān)專家研究表明，國外發(fā)達國家已廣泛應(yīng)用機器人自動化生產(chǎn)線，并已形成一個巨大的產(chǎn)業(yè)，年市場容量約為1000億美元。我國有關(guān)部門及企業(yè)應(yīng)該做好充分準(zhǔn)備， 借鑒國外推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展的先進經(jīng)驗。我國機器人產(chǎn)業(yè)要快速發(fā)展，就不能只靠幾個愛好者的激情和科研單位的單方努力，機器人就不能只作為展覽會上的表演者。研制單位必須和需求緊密結(jié)合，讓機器人走進工廠和家庭，實現(xiàn)真正的產(chǎn)業(yè)化。把發(fā)展中國機器人產(chǎn)業(yè)納入政府重要產(chǎn)業(yè)政策中，引導(dǎo)和扶持企業(yè)進行產(chǎn)業(yè)和產(chǎn)品結(jié)構(gòu)調(diào)整，加速機器人產(chǎn)業(yè)化進程。近年來我國的機器人

22、自動化技術(shù)也取得了長足的發(fā)展，但是與世界發(fā)達國家相比，還有一定的差距，如可靠性低于國外產(chǎn)品，機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。我國目前從事機器人研發(fā)和應(yīng)用工程的單位相對較少，工業(yè)機器人的擁有量遠遠不能滿足需求量，長期大量依靠從國外引進。在應(yīng)用規(guī)模上，我國已安裝的國產(chǎn)工業(yè)機器人，約占全球已安裝臺數(shù)的0.4。產(chǎn)生以上差距，有關(guān)專家認為主要是我國沒有形成機器人產(chǎn)業(yè)，當(dāng)前我國的機器人生產(chǎn)都是根據(jù)用戶的要求，“一個客戶，一次重新設(shè)計”，品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本較高、而且質(zhì)量、可靠性不穩(wěn)定。本課題研究的四自由度平面關(guān)節(jié)型機器人是工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用

23、較為廣泛的機器人之一。據(jù)統(tǒng)計資料介紹，目前，國外已有的各種專用和通用裝配機器人中，平面關(guān)節(jié)型裝配機器人是應(yīng)用數(shù)量最多且較為廣泛的一種裝配機器人。1991年世界上4萬余臺在生產(chǎn)上應(yīng)用的裝配機器人中，平面關(guān)節(jié)型機器人約占3/4左右。其主要應(yīng)用領(lǐng)域為電子電器業(yè)、家用電器業(yè)、精密機械業(yè)。從事印刷電路板上電子元器件的插入作業(yè)；家用電器及儀器儀表的組裝作業(yè)；小型電器開關(guān)、接觸器等電器產(chǎn)品的組裝作業(yè)。可以說，平面關(guān)節(jié)型機器人在輕型、較簡單并且要求機器人價格較低的裝配作業(yè)中大顯了身手。而且平面關(guān)節(jié)型最顯著的特點是他們在XY平面上的運動具有較大的柔性，而沿Z軸方向具有很強的剛性，這種選擇性的柔性，在裝配作業(yè)中是

24、很重要的特性，非常適合應(yīng)用于搬運、焊接和裝配等重復(fù)性任務(wù)，因此在工業(yè)生產(chǎn)中得到廣泛應(yīng)用。鑒于平面關(guān)節(jié)型機器人在- 1 -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 第1章 緒 論工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用中的獨特優(yōu)勢，研究平面關(guān)節(jié)型機器人也就具有相當(dāng)?shù)拇硇浴６诒姸嗟臋C器人研究中，大多主要側(cè)重于研究機器人的控制系統(tǒng)和運動學(xué)分析，在機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與優(yōu)化方面反而沒有引起足夠多的重視，正因為如此，在本課題中專門針對四自由度平面關(guān)節(jié)型機器的結(jié)構(gòu)做了設(shè)計和優(yōu)化，以及對相關(guān)機器人結(jié)構(gòu)的討論分析，期待對我國的機器人研究有更大的幫助。1.2 國內(nèi)外機器人發(fā)展現(xiàn)狀機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進制造業(yè)

25、的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起越來越重要的作用。目前在國外機器人廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。主要進行焊接、裝配、搬運、加工、噴涂、碼垛等復(fù)雜作業(yè)。如下圖1.1機器人涂膠和圖1.2高壓水切割機器人等。目前，全球現(xiàn)役工業(yè)機器人83萬臺。過去10年，機器人的價格降低約80%，現(xiàn)在繼續(xù)下降，而歐美勞動力成本上漲了40%。現(xiàn)役機器人的平均壽命在10年以上，可能高達15年，它們還易于重新使用。由于機器人及自動化成套裝備對提高制造業(yè)自動化水平，提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率、增強企業(yè)市場競爭力、改善勞動條件等起到了重大的作用，加之成本大幅度降低和性能的迅速提高，其增長速度較快。據(jù)國際機器人聯(lián)合會

26、及聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會（UCENE）統(tǒng)計，2001年機器人安裝量為7.8萬臺套，年增長率9%。機器人的應(yīng)用主要有兩種方式，一種是機器人工作單元，另一種是帶機器人的生產(chǎn)線，并且后者在國外已經(jīng)成為機器人應(yīng)用的主要方式。以機器人為核心的自動化生產(chǎn)線適應(yīng)了現(xiàn)代制造業(yè)多品種、少批量的柔性生產(chǎn)發(fā)展方向，具有廣闊的市場發(fā)展前景和強勁生命力，已開發(fā)出多種面向汽車、電氣機械等行業(yè)的自動化成套裝備和生產(chǎn)線產(chǎn)品。在發(fā)達國家，機器人自動化生產(chǎn)線已形成一個巨大的產(chǎn)業(yè)，年市場容量約為1000億美元。圖1.1 機器人涂膠 圖1.2 高壓水切割Fig 1.1 Robot gelatinize Fig 1.2 High pre

27、ssure water incision據(jù)國際機器人協(xié)會統(tǒng)計，2003年工業(yè)機器人發(fā)貨量呈現(xiàn)強勁增長勢頭。與2002年相比，2003年全球范圍內(nèi)機器人的訂貨量增長約10%以上。預(yù)計，工業(yè)機器人的世界- 2 -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 第1章 緒 論 市場將從2002年的68600臺套增長到2010年的151100多臺套，年平均增長7.4%。縱觀目前經(jīng)濟發(fā)展現(xiàn)狀，我國機器人市場增長異常迅猛，從銷售量上更是充分說明了這個不爭的事實。在中國市場上占有35市場份額的ABB公司2004年在中國賣出了600臺機器人。而該公司在過去9年中一共才在中國大陸市場銷售了2000臺機器人。專家預(yù)測，我國機器人2008年

28、擁有量將增至7600臺，到2010年擁有量將達到17300臺，到2015年，市場容量將達十幾萬臺（套）。據(jù)悉，汽車制造、工程機械及電機、電子等行業(yè)的企業(yè)是中國今后對機器人需求最大的部門，其中所需機器人的品種以點焊、弧焊、噴漆、裝配、搬運、沖壓等為主1,2。但是，我國現(xiàn)有主要生產(chǎn)工業(yè)機器人廠家其生產(chǎn)規(guī)模較小，這與當(dāng)前市場需求有較大差距。生產(chǎn)規(guī)模達到大批量生產(chǎn)能力，才能提高機器人的穩(wěn)定性、可靠性及降低成本，才能占領(lǐng)國內(nèi)市場。目前主要生產(chǎn)第一代示教再現(xiàn)型機器人。隨著建筑施工、石化、食品、核工業(yè)、水下、高空及微加工行業(yè)的需求，將推出一批新機型，如大負載、高精度、蛇形的、無人飛行器以及家用、病人護理、盲

29、人引導(dǎo)犬等。目前正在逐步建立上海、沈陽、北京機器人及其自動化生產(chǎn)線產(chǎn)業(yè)基地，開發(fā)出一批有市場前景的，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的機器人及其自動化生產(chǎn)線產(chǎn)品。進一步加強與外企合作，引入先進技術(shù)及資金使我國成為國際生產(chǎn)機器人基地，占領(lǐng)國內(nèi)市場，走向世界3,4。1.3 工業(yè)機器人特點及分類1.3.1 工業(yè)機器人特點機器人（Robot）是1920年由捷克作家卡雷爾查培克在劇本中塑造的一個具有人的外表、特征和功能，愿意為人服務(wù)的機器奴仆“Robota”一詞衍生出來的。我們可以這樣說：機器人是一個在三維空間中具有較多自由度的，并能實現(xiàn)諸多擬人動作和功能的機器；而工業(yè)機器人（Industrial Robot）則是在工

30、業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的機器人5,6。工業(yè)機器人有以下幾個最顯著的特點：（1）可編程工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)的一個重要組成部分。（2）擬人化工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有計算機。此外，智能化工業(yè)機器人還有許多“生物傳感器”，傳感器的使用極大提高了工業(yè)機器人對環(huán)境的自適應(yīng)能力。（3）通用性- 3 -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 第1章 緒 論一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)時具有較好的通用性，如更換工業(yè)機器人的末端執(zhí)行器便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務(wù)。1.3.2 工

31、業(yè)機器人分類根據(jù)不同的標(biāo)準(zhǔn)，機器人也相應(yīng)有不同的種類。工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)部分可看作是由一些連桿通過關(guān)節(jié)組裝起來的。通常有兩種關(guān)節(jié)，即轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和移動關(guān)節(jié)。連桿和關(guān)節(jié)按不同的坐標(biāo)形式組裝，機器人可分為五種：直角坐標(biāo)型機器人、圓柱坐標(biāo)型機器人、球坐標(biāo)型機器人、關(guān)節(jié)型機器人和并聯(lián)機器人7,8。（1）直角坐標(biāo)型機器人直角坐標(biāo)型機器人是通過3個互相垂直的軸線位移來改變手部的空間位置，運動是獨立的，其前三個關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)（PPP）。該類操作機易于實現(xiàn)高定位精度，空間軌跡易于求解，但操作靈活性差，運動的速度較低，當(dāng)具有相同的工作空間時，機體所占空間體積大。（2）圓柱坐標(biāo)型機器人圓柱坐標(biāo)型機器人是通過一個轉(zhuǎn)動

32、和兩個移動（RPP）來實現(xiàn)手部的空間位置變化。該種操作機結(jié)構(gòu)簡單，便于幾何計算，其工作范圍較大，運動速度較高，但隨著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辨精度越來越低。通常用于搬運機器人。（3）球坐標(biāo)機器人球坐標(biāo)機器人用兩個轉(zhuǎn)動和一個移動（RRP）來改變手部的空間位置。一般是要關(guān)節(jié)可繞Z軸轉(zhuǎn)動，大臂可在Z-X平面內(nèi)俯仰（轉(zhuǎn)動）。這種機器人的特點是結(jié)構(gòu)緊湊，所占空間體積小，其操作比圓柱坐標(biāo)型更為靈活，并能擴大機器人的工作空間，但旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)反映在末端執(zhí)行器上的線位移分辨率是一個變量。（4）關(guān)節(jié)型機器人關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人是模擬人的上肢而構(gòu)成的。它的前三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（RRR），腰關(guān)節(jié)繞Z軸轉(zhuǎn)動，臂的兩個關(guān)節(jié)繞平

33、行于Y軸的兩軸線轉(zhuǎn)動。它利用順序的三個圓弧運動來改變手的空間位置，其特點是所占體積小，機構(gòu)緊湊，操作靈活性最好，運動速度較高，操作范圍大，還能繞過其基座周圍的一些障礙物，但精度受手臂位姿的影響，實現(xiàn)高精度運動較困難。這是機器人使用最多的一種操作機。PUMA、CINCINNATI T3、MTOMAN、ABB、KUKA等名牌機器人都是采用這種型式的操作機。（5）并聯(lián)機器人該機器人采用六自由度的Stewart平臺機構(gòu)作為機器人機構(gòu)。根據(jù)這種機構(gòu)的特點，人們把它稱為并聯(lián)機構(gòu)。并聯(lián)機構(gòu)從結(jié)構(gòu)上是用6根支桿將上下兩平臺聯(lián)接，這樣上下- 4 -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 第1章 緒 論 平臺就可進行6個獨立運動，

34、即有6個自由度，在三維空間可以沿任意方向的移動和繞任何方向的軸線轉(zhuǎn)動。由于機械手、操作機、機器人有許多共同點，它們在技術(shù)上是相通的，有時很難嚴格區(qū)分。同時，機器人技術(shù)目前正處于迅速發(fā)展階段，關(guān)于機器人的一些概念、定義，仍在不斷充實、演變之中，存在著不同的認識和見解。從文獻中可以找到各種各樣關(guān)于“機器人”的定義。1984年，國際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）采納了美國機器人協(xié)會（RIA）給“機器人”下的定義，即“機器人是一種可重復(fù)編程和多功能的，用來搬運材料、零件、工具的操作機。”或者“是一種帶有執(zhí)行不同的工作任務(wù)的手臂，且可改編程序動作來完成各種作業(yè)的特殊機械裝置。”關(guān)于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)

35、一的標(biāo)準(zhǔn)，有的按負載重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。我國的機器人專家從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進機器人，包括：服務(wù)機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、機器人化機器等。在特種機器人中，有些分支發(fā)展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務(wù)機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。目前，國際上的機器人學(xué)者，從應(yīng)用環(huán)境出發(fā)將機器人也分為兩類：制造環(huán)境下的工業(yè)機器人和非制造環(huán)境下的

36、服務(wù)機器人。隨著工業(yè)化的實現(xiàn)，信息化的到來，我們開始進入知識經(jīng)濟的新時代。創(chuàng)新是這個時代的源動力。文化的創(chuàng)新、觀念的創(chuàng)新、科技的創(chuàng)新、體制的創(chuàng)新改變著我們的今天，并將改造我們的明天。新舊文化、新舊思想的撞擊、競爭，不同學(xué)科、不同技術(shù)的交叉、滲透，必將迸發(fā)出新的精神火花，產(chǎn)生新的發(fā)現(xiàn)、發(fā)明和物質(zhì)力量。機器人技術(shù)就是在這樣的規(guī)律和環(huán)境中誕生和發(fā)展的9,10。科技創(chuàng)新帶給社會與人類的利益遠遠超過它的危險。機器人的發(fā)展史已經(jīng)證明了這一點。機器人的應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴大，從工業(yè)走向農(nóng)業(yè)、服務(wù)業(yè)；從產(chǎn)業(yè)走進醫(yī)院、家庭；從陸地潛入水下、飛往空間；機器人展示出它們的能力與魅力，同時也表示了它們與人的友好與合作。- 5 -東北大學(xué)碩士學(xué)位論文 第1章 緒 論1.4 工業(yè)機器人的構(gòu)成及應(yīng)用1.4.1 工業(yè)機器人構(gòu)成一個機器人系統(tǒng)，一般由操作機、控制裝置和為使機器人進行作業(yè)而要求的外部設(shè)備組成。（1）操作機（又稱執(zhí)行系統(tǒng)）操作機是機器人完成作業(yè)的實體，它具有和人手臂相似的動作功能，是可在空間抓放物體或是進行其他操作的機械裝置。通常由以下部分構(gòu)成：末端執(zhí)行器又稱手部，