調(diào)試機(jī)器人程序_第1頁(yè)
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調(diào)試機(jī)器人程序_第3頁(yè)
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1、1.1調(diào)試機(jī)器人程序在完成程序的編輯后， 通常需要對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試。 調(diào)試的目的有兩個(gè)： 一是檢查程序中位置點(diǎn)是否正確；一是檢查程序中的邏輯控制是否合理和完善。1. 調(diào)試 rHome 例行程序（1）打開(kāi)調(diào)試菜單，單擊“PP 移至例行程序 ”，如所示；圖 6-89（2）選中 rHome 例行程序，然后單擊“確定” ，如所示；（3）手持示教器，按下使能鍵，進(jìn)入電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)， 按一下單步向前按鍵，當(dāng)程序指針（黃色小箭頭）與小機(jī)器人圖標(biāo)指向同一行時(shí)，說(shuō)明機(jī)器人已到達(dá)pHome 點(diǎn)位置，如所示；圖 6-91（4）此時(shí)觀察真實(shí)環(huán)境中， 機(jī)器人的位置是否與用戶(hù)定義的 pHome 點(diǎn)位置一樣，如所示；2. 調(diào)試

2、 rMoveRoutine 例行程序（1）打開(kāi)調(diào)試菜單，單擊“PP 移至例行程序 ”，如所示；（2）選中 rMoveRoutine 例行程序，然后單擊確定，如所示；（3）手持示教器，按下使能鍵，進(jìn)入電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)， 按一下單步向前按鍵，當(dāng)程序指針（黃色小箭頭） 與小機(jī)器人圖標(biāo)指向同一行時(shí)， 說(shuō)明機(jī)器人已到達(dá)程序中的位置，如所示；（4）在進(jìn)行單步調(diào)試過(guò)程中，可觀察每一點(diǎn)的位置是否合適，如所示；3. 調(diào)試 main 主程序（1）打開(kāi)調(diào)試菜單，單擊“PP 移至 Main ”，如所示；（2）程序指針會(huì)自動(dòng)跳至主程序的第一行指令，如所示；（3）手持示教器，按下使能鍵，進(jìn)入電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)， 按一下程序啟動(dòng)按鍵，并小心觀察機(jī)器人的移動(dòng)， 若過(guò)

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