1、No. 12,2009現代商貿工業Moder n Busin ess Trade In dustry2009年第12期作者簡介：王曉猛（1979-,男，山東泰安人，助理工程師；齊華麗（1972-,男，山 東泰安人，助理工程師。劃算法。針對手端驅動的多桿冗余機器人系統，De L uca等人分析了系統的 可控條件，并對PPR機器人系統給出了開 環控制算法；Aneke在2003年的博士論 文里面對欠驅動機械臂進行了詳細的研究，并對實物成功的進行了控制。3 國內關于欠驅動機械系統的研究綜述國內對欠驅動機械系統控制的研究還比較少，并且到目前為止還沒有有關整類 欠驅動系統理論研究和控制器設計方面的文獻，都

2、是針對某一具體控制對象提出 的，如：賴旭芝針對體操機器人（ACrobot和多自由度欠驅動手臂機 器人提出了一 種模糊與變結構控制相結合的方法，將控制分為擺起控制和平衡控制兩個階段；李 德毅提出了云模型的概念并將之用于三級倒立擺的控制中，使三級倒立擺處于動 態平衡模式狀態；李洪興哪用變論域模糊控制方法將直線四級倒立擺的實物成功的進行了控制，還用同一方法 對平面三級倒立擺成功的進行了實物控制；李祖樞對倒立擺的起擺作出了突破性的進展，并成功的實現了二級倒立 擺的起擺；傅冬 雪將基于能量的非線性控制應用到 Pen 2dubot機器人的擺起控制中，并用LQR進行平衡控制。北方工業大學的何廣平教授對平面欠

3、驅動機械臂的兩連桿和三連桿欠驅動機械臂的可控性和軌跡跟蹤鎮定有比較全面的研究，并取得一些非常有價值 的結論。大部分實際的一階無漂移非完整系統都可通過狀態和輸入反饋變換轉換為一 階鏈式標準型，從而使得控制器的 設計得到簡化，但對二階非完整系統，目前尚無公認的標準型。對于含有一個欠驅動關節的三桿機器人系統和手端驅動的PPR 機器人系統，馬保離等通過狀態和輸人變換將其轉化為二階鏈式形式，然而對于一般的欠驅動機器人系統目前還沒有得到將其 化為二階鏈式標準型的條件和算法。目前，針對欠驅動平面機器人的研究大多集中在被動關節的位置控制，空間機 器人系統的關節空間平衡流形控制等方面。對于欠驅動機器人的關節位形

4、控制也 有少量研究。研究對象分為兩種，一種是假定被動關節為完全自由狀態的情況，另一種研究被動關節中有制動裝置的情況，對于安裝制動裝置的機器人，當被動關 節利用制動裝置鎖定后就不再是二階非完整約束系統。對于欠驅動機器人系統的控制存在兩個難點：一是輸入空間（即控制空間維數 小于構造空間維數，由于非完整約束是對速度和加速度的約束，其不可積性表明它 并不減少系統的位形自由度，控制量個數少于被控量個數；二是利用微分幾何方法可證明，非完整系統不能用連續時不變的狀態反饋鎮定，因此不能直接應用發展 成熟的控制理論成果。以上困難使得非完整動力學系統控制的研究成為當今控制 領域具有挑戰性的難題。參考文獻1Suzu

5、ki T , K oinuma M ,Nakamura Y. Chaos and non li near controlof a nonholono mic free -joint manipu lator A .Pros of 1996IEEE Int Conf onRobotics Automatio n C.Mi nn ea polis ,Minne 2ap olis ,Minn sota :s. n ,1996:266822675.2De L uea A , Matto ne R , Oriolo G. Con trol of un deractuated me 2cha ni cal

6、 systems :app licatio nto t he planar 2R robot A .Pros of 35t h Conf onDecision and Con trol C.K obe :s :n ,1996:145521460.35KV變電站繼電保護定值整定分析王曉猛 齊華麗（山東良達熱電有限責任公司,山東 泰安271219摘 要：隨著科學技術的飛速發展，繼電保護器在35kV變電站中的應用也越 來越廣泛，它不僅保護著設備本身的安全,而且還保障了生產的正常進行，因此，做好繼電保護的整定對于保障設備 安全和生產的正常進行是十分重要的。而特殊天氣會影響變電站繼電保護定值的適應性，同

7、時實際工作中還存在繼電保護誤整定的情況。加強繼電保護管理，健全 溝通渠道，加強繼電保護定值整定檔案管理是提高繼電保護定值整定的必要措關鍵詞：35KV ;繼電保護；整定中圖分類號：TU856文獻標識碼:A文章編號:16722(2009 12202912021 特殊天氣下35KV變電站繼電保護定值適應性分析1. 1 線路保護弱饋適應性冰災期間,出現弱饋方式。,若線路出現純相 間故障，則全線速動保護不能動作，僅靠后備保護延時切除。如2008年1月30日16:23贛嘉I線AC相間故,兩側均為后,兩側高頻保護均不，最后依靠贛州變相間距,。根據正常邏輯，線路故障離n段正確動作跳三相開關，嘉定變保護不動作。

8、考慮到冰災發生期間電網運行方式變化無序，線路強弱電轉換頻繁，依靠人工更改定值難以實時跟蹤電網運行方式的變化，同時線路故障絕大部分是單相故障， 出現純相一192No. 12,2009現代商貿工業Moder n Busi ness Trade In dustry 200弈第 12 期間故障的幾率非常低，再加上電網遭受破壞后，系統穩定要求相對有所降低， 故沒必要對臨時出現的終端線路更改弱 饋定值。1.2 保護裝置啟動元件定值的適應性根據多年來的整定計算和故障分析經驗，我們在日常 整定計算中，著重提高了 保護裝置啟動元件的靈敏度，一般靈敏度高達4,相電流突變量、高頻零序電流、 高頻負序電流 定值一次值

9、均小于或等于180A ,因而對運行方式具有較高 的適應 性。在這次冰災中，通過對多條線路保護裝置啟動 元件定值的校核，不存在靈敏 度不足的問題，沒有對保護裝 置啟動定值進行更改，系統出現任何故障，保護均可 靠啟動并迅速切除故障。1.3 零序電流保護定值的適應性隨著電網的快速發展，電網結構日趨復雜，由于零序電流受系統運行方式的影響極大，零序保護I段已難以適應 電網運行方式的變化。近年來，通過對零序保護定值研究 分析，在系統小方式下，近70%的保護零序I段保護范圍還 不足40%;如果再考慮到保護背側元件檢修的話，那么零 序I段的保護范圍還將進一步縮短，在相當多的情況下，序保護I段即使在出口處故障也

10、無法可靠啟動方式I ,在35KV及以上整定計算上邁開了關鍵的一步了配置該段保護的意義。,從2005年開始，我們在簡化35KV線路零序保護,即結合新建工程將35KV線路零序電流I段全部退 出運行，僅保留零序n、m、w段。采用上述零序電流保護簡化方案 后，零序 保護對電網運行方式變化適應性大為增強，這次冰災中我們沒有由于運行方式原因 更改線路零序保護瞬時段 定值，系統也沒有因此出現保護的超越問題，效果明顯。 但是零序電流保護受系統運行方式影響大，零序n、m、w段仍然按照逐級配 合的原則進行整定計算，由于電網結構復 雜，35KV電磁環網運行，35KV線路成串 成環，長短線路交替出現，運行方式靈活多變

11、，造成零序后備保護段失配嚴 重。冰災期間由于線路受損停運，引起電網運行方式靈活 變化，對繼電保護線路保護弱饋、保護裝置啟動元件、 零序電流保護繼電定值會出現問題，因此，在實際 繼電保護定值確定時要考慮到這些特殊天氣情況2 繼電保護誤整定分析2007年7月5日23時40分，采石變繁采2876線路因天氣陰雨，空氣濕度過 大，引起瓷瓶發生霧閃，線路兩側2876開關A相均跳閘，重合成功。同時，引發劉 村變2868線路保護誤動，2031開關單跳重合成功，2032開關跳閘。事故發生后, 通過對劉村變2868線路RCS -902A微機高頻閉鎖保護、微機光纖縱差保護動作 報告及2031、2032開關保護面板顯

12、示信息的分析，發現高頻閉鎖保護、微機光 纖縱差保護均起動但未動作出口 ，導致2868線路跳閘的唯一保護為工頻變化量阻 抗保護。核對定值單，工頻變化量 阻抗保護一次整定值為3Q , TV變比2200, TA 變比240,折算到二次值應為0. 33 Q現場檢查發現RCS -902A裝置內工頻變化量 阻抗保護定值仍為3Q ,即未進行一、二次折算。從而當發生區外正方向故障時，誤動跳開劉村變2868線路2031、2032開關。3 繼電保護定值整定注意事項3. 1加大對弱電源自適應保護的研究冰災期間以及電網恢復過程中，系統運行方式變化無 常,線路強弱電源變化無 序，通過人工更改定值難以跟蹤電 網運行方式的

13、變化，線路縱聯保護有拒動的可 能。為響應 國家關于節能降耗的發展戰略，今后將改革現行發電調度 方式，開展 節能發電調度，則電網和發電機組的運行方式更 趨靈活，同時隨著35KV電磁環網 解環，將出現部分35KV線路強、弱電源頻繁轉換等問題，頻繁地更改保護定值就 是電網的不安全因數，因此應研究解決35kV線路強、弱電源轉換引起保護裝置 自適應問題。3. 2加強繼電保護管理為了杜絕繼電保護 三誤”事故的發生，應加強繼電保 護管理。定值管理作為 其中的一項重要內容，應結合電力 系統發展變化，。，。設3. 3新設備投入時，調度部門整定專責應在新裝置投運前下達調試定值單供現場調 試使用，保護人員現場調試后

14、將調試結果、調試定值單中存在的問題，書面反饋 整定專責。保護整定人員認為定值符合現場要求，經生技部門認可后，調度部門下 達正式定值單供現場使用。3. 4加強檢驗力度在設備檢修、試驗、事故等情況下，涉及臨時校核、調整有關保護定值時，方式人員應將方式變更情況等提前通知整定專責，整定專責依據檢修申請或方式變 更方案，根據一次方式變化情況和要求，進行臨時定值的校核計算并反饋 方式人 員，調度下令通知運行人員和修試部門，由保護人員按臨時定值對定值進行重整或 按新定值另置區。當電網恢 復正常運行方式時，由調度下令，保護人員恢復正常方 式定值。3. 5加強繼電保護定值整定檔案管理新設備投運或電網重整以及繼電保護年檢后，定值整 定完畢時，保護整定人在 新啟用定值單簽名并注明調整時 間。同時打印定值清單，由變電站當值運行人員 與繼電保護專業人員共同核對簽字后，保存于變電站現場作為正確運行的依據。已投運的保護裝置定值不得隨意改變，保護定值的調整應有調度命令或定值通知 單，保護定值單的執 行應以正