1、計(jì)算機(jī)控制課程設(shè)計(jì)學(xué) 院自動(dòng)化科學(xué)與工程學(xué)生姓名學(xué)生學(xué)號(hào)班級(jí) 提交日期2013 年9月5日指導(dǎo)老師一）課程設(shè)計(jì)任務(wù)題目及要求二）課程設(shè)計(jì)任務(wù)對(duì)象與論證三）控制器的計(jì)算、選擇以及系統(tǒng)仿真四）硬件電路的設(shè)計(jì) 五）系統(tǒng)框圖 六）程序流程圖 七）參考文獻(xiàn)八）心得體會(huì) 課程設(shè)計(jì)任務(wù)題目及要求總體：設(shè)計(jì)一個(gè)具有大純時(shí)延時(shí)間的一階慣性環(huán)節(jié)的計(jì)算機(jī)控制系 統(tǒng)，字?jǐn)?shù)不少于3000字具體內(nèi)容：1) 自己給出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)的表達(dá)式2) 自己設(shè)定系統(tǒng)性能指標(biāo)3) 書面設(shè)計(jì)一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件布線連接圖4) 硬件布線連接圖轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖5) 選擇一種控制算法6) 軟件工程知識(shí)編寫程序流程圖7) 在MATLAB

2、下進(jìn)行編程和仿真，給出單位階躍函數(shù)的輸出結(jié)果表8) 進(jìn)行系統(tǒng)的可靠性和抗干擾性的分析要求：1、針對(duì)一個(gè)具有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)G(s)KeTs 1的溫度控制系統(tǒng)和給定的系統(tǒng)性能指標(biāo):工程要求相角裕度為 30。60。，幅值裕度6dB要求測(cè)量范圍-50 C200C，測(cè)量精度0.5 %，分辨率0.2 C2、書面設(shè)計(jì)一個(gè)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的硬件布線連接圖，并轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖;3、 選擇一種控制算法并借助軟件工程知識(shí)編寫程序流程圖； 4、 用MATLAB和SIMULINK 進(jìn)行仿真分析和驗(yàn)證二、課程設(shè)計(jì)任務(wù)對(duì)象與設(shè)計(jì)的分析論證1.控制對(duì)象的分析與說明本設(shè)計(jì)的控制對(duì)象是一個(gè)含有具有大時(shí)滯的一階慣性環(huán)節(jié)G(s)

3、KeTs 1的系統(tǒng)，而在通常的溫度控制系統(tǒng)中，控制對(duì)象往往就可以視作含有一個(gè)大純時(shí)延時(shí)間的一 階慣性環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，故本次計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)則可以以一個(gè)溫度控制系統(tǒng)為例設(shè)計(jì)：加熱爐溫度控制系統(tǒng)。目的是保持被加熱液體的溫度與設(shè)定值盡量一致，當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)干擾時(shí)能夠較快地恢復(fù)到設(shè)定值。讓純時(shí)延為T/2，被控對(duì)象傳遞函數(shù)為:G(s)120e0.0062 s0.0124s 1需要對(duì)這一傳遞函數(shù)進(jìn)行分析，添加適當(dāng)?shù)目刂破鳎詽M足 設(shè)計(jì)要求，取得預(yù)期效果。2系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般步驟和要點(diǎn) 建模：描述控制量和輸出量之間的數(shù)學(xué)關(guān)系；-確定控制任務(wù)：動(dòng)態(tài)和靜態(tài)指標(biāo)；-選擇算法；-系統(tǒng)結(jié)構(gòu)包括系統(tǒng)總線的選擇； 內(nèi)存空間分配：系

4、統(tǒng)軟件、應(yīng)用程序、待擴(kuò)充;丄I/O分配：模擬/開關(guān)量I/O、待擴(kuò)充；模擬量I/O通道的配置；J中斷、查詢處理方式的確定；即組構(gòu)計(jì)控系統(tǒng)原理描述圖，包括信號(hào)流程圖系統(tǒng)控制工藝流程圖（接合控制對(duì)象的工藝流程）廠線路方案1F1r口地址分配開關(guān)量、模擬量I/O畫應(yīng)用程序流程圖V濾波環(huán)節(jié)通道設(shè)計(jì)1信號(hào)標(biāo)準(zhǔn)化內(nèi)存參數(shù)區(qū)控制量輸出算法步驟廣給定量方式采樣信號(hào)j-技術(shù)指標(biāo)負(fù)載考慮如 MOS、元器件芯片選擇和測(cè)試TTL器件邏輯電平、I/O電流、輸入/輸出能力，以及緩沖器的選擇編制源程序、調(diào)試和仿真NY達(dá)到預(yù)期目的?布線和安裝寫 EPPROM機(jī)箱設(shè)計(jì)、布線走向調(diào)試硬件電路板設(shè)計(jì)系統(tǒng)試運(yùn)行Y硬件有錯(cuò)?端接板配置Y完

5、成控制目的?投入運(yùn)行三、控制器的計(jì)算，選擇，和系統(tǒng)的仿真120e0.0062 s1、當(dāng)傳遞函數(shù)為用MATLAB繪出其波特圖：程序?yàn)椋簄u m=120;den=0.0124 1;g=tf( nu m,de n,'iodelay',0.0062); margi n( g);grid on;0.0124s 1 時(shí)，波特圖為:Ji le Edi t Vi es- insert Tools Desktop irtdaw Help心®連就* a | smsepn-u 胃zBede Cis gram0.276 d0 測(cè)9rad.'sec). Phi = -1Q des ra

6、t 9 53e*Q03 rad；secflo山聞EUd102F req Liency ir-a d/sec：由上圖可知，幅值裕度為-0.276dB<6dB,相角裕度為-107deg,不滿足題目要求。故需對(duì)對(duì)象進(jìn)行合理控制使其工作符合要求，需要進(jìn)行設(shè)計(jì)。2. 算法選擇最小拍無紋波：即最少調(diào)整時(shí)間系統(tǒng)，在給定某種典型輸入（如 單位階躍輸入、單位速度輸入或單位加速度輸入）條件下，通過 設(shè)計(jì)一個(gè)控制規(guī)律使得閉環(huán)系統(tǒng)輸出具有最快的響應(yīng)速度，且輸 出的采樣點(diǎn)之間沒有紋波。在滿足系統(tǒng)的快速性、準(zhǔn)確性、穩(wěn)定 性和可實(shí)現(xiàn)性條件下，設(shè)計(jì)出來的數(shù)字調(diào)節(jié)器可以實(shí)現(xiàn)無靜差的 穩(wěn)定狀態(tài)。但是最少拍系統(tǒng)存在著局限性：

7、 對(duì)輸入信號(hào)類型的 適應(yīng)性差；對(duì)系統(tǒng)參數(shù)的變化敏感； 控制作用易超出允許 的控制范圍。Dal in算法：在控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，純滯后往往是影響系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特 性的不利因素，如在熱工和化工的許多工業(yè)生產(chǎn)過程中，其被控 對(duì)象模型的不確定性、參數(shù)隨時(shí)間的漂移性和含有較大的純滯后， 如果要求控制系統(tǒng)在最少拍內(nèi)達(dá)到穩(wěn)態(tài)，則不但不能達(dá)到預(yù)期的 效果，反而會(huì)引起系統(tǒng)產(chǎn)生大的超調(diào)或振蕩。而事實(shí)上，對(duì)這類 系統(tǒng)的控制要求，快速性是次要的，而主要要求系統(tǒng)沒有超調(diào)或 很少的超調(diào)。達(dá)林算法就是一種專門針對(duì)工業(yè)生產(chǎn)過程中含有純 滯后控制對(duì)象的直接數(shù)字設(shè)計(jì)算法。對(duì)溫度控制系統(tǒng)的要求，主要是保證爐溫按規(guī)定的溫度工藝曲線 變化，超調(diào)

8、小或者無超調(diào)，穩(wěn)定性好，不振蕩，對(duì)系統(tǒng)的快速性要 求不高。而Dal in算法的設(shè)計(jì)目標(biāo)是對(duì)帶時(shí)延的一階或二階慣性 環(huán)節(jié)工業(yè)對(duì)象，設(shè)計(jì)一個(gè)數(shù)字調(diào)節(jié)器，使得整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞 函數(shù)為具有純時(shí)延特性的一階慣性環(huán)節(jié)，目的是使輸出無超調(diào)或 者超調(diào)很小。結(jié)合本次課程設(shè)計(jì)的控制對(duì)象數(shù)學(xué)模型，若其為不 帶延時(shí)的一階慣性環(huán)節(jié)，則選用（1）方案，用最少拍無波紋來設(shè) 計(jì)控制器；若其為帶時(shí)延的一階慣性環(huán)節(jié)，而設(shè)計(jì)目標(biāo)就是無超 調(diào)或者超調(diào)很小，故選用（2）方案，用Dal in算法來實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng) 的控制。3.控制器設(shè)計(jì)當(dāng)傳遞函數(shù)為G（s）120e 0.0062s0.0124s 1 時(shí)，由于控制對(duì)象的純時(shí)延特性常導(dǎo)致控制系統(tǒng)

9、的穩(wěn)定性降低，過渡過程特性變壞。有資料指出，當(dāng)對(duì)象的純延遲時(shí)間與對(duì)象慣性時(shí)間常數(shù)Tm之比大于等于0.5時(shí)，采用常規(guī)PID算法難以獲得 良好的系統(tǒng)性能，因此考慮采用達(dá)林算法。帶純時(shí)延特性的一階慣性環(huán)節(jié)如下：)120e 0.0062sS 0.0124s 1其中，=0.0062,1 = 0.0124, K=120。由達(dá)林算法，取得系統(tǒng)期望閉環(huán)傳遞函數(shù)為:0.0062 sH(s)0.0124s 1式中， =0.0124，大于!，貝卩RA< 0,無振鈴現(xiàn)象由于=LXT,取 L = 2,可得 T = /2= 0.0031s=e T/ = 0.7788,1 = e T/ 1 = 0.7788由以上數(shù)據(jù)

10、可得系統(tǒng)期望閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為：H (z)= ZGh(s)H(s) = zl(1 )z11z30.2212z10.7788z 1被控對(duì)象的廣義脈沖傳遞函數(shù)為:G (z)= ZGh(s)G°(s) = Kz(L 1)111z12030.2212z1 0.7788z1326.554Z1 0.7788z1數(shù)字控制器的控制規(guī)律為:H(z)z(L 1(1G(z)1H(z)G(z)10.00833 0.00649Z 11 0.7788z 1 0.2212z 3系統(tǒng)開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)為:0.00846 0.00659z 1Gk=D(z)G(z) = 10.7788z 10.2212z3326.161

11、0z 31 0.7788z 130.2212Z10.7788z 10.2212z 3加上比例的控制器:0.008460.00659 z 13D(z)= 10.7788 z10.2212 z0.01318 z 11310.7788 z 0.2212 z0.0169230.2212zG(k)= 1 0.7788z 10.2212Z330.4424z131 0.7788z0.2212z由以上結(jié)果，通過 MATLAB仿真結(jié)果如下:輸入程序:Ts=0.0031dnu m二0,0,0,0.2212dde n二1,-0.7788,0,-0.2212Zk=tf(d nu m,dde n,Ts)margi n(

12、 Zk)輸出結(jié)果：Ts =0.0031dnum =0 0 0 0.2212dde n =1.0000 -0.77880 -0.2212Tran sfer function:0.2212zA3 - 0.7788 zA2 - 0.2212Sampli ng time: 0.0031Bode DiagramJBOT6dn«.kn9aM20100-10-200-180-360-540-i ft IhLL-_F4- Il F L H1LLLV li £ ASystem: ZkFrequency (rad/sec): 241Magnitude (dB): -12.2IIrrrr (S*

13、 r r rIT補(bǔ)rr*r £* .r r1i!*Err r t rGm = 12.2 dB (at 242 rad/sec) , P m = 71.9 deg (at 49.9 rad/sec)peerih li |toSystem: Zk p I- > * 1kITFrequency (rad/sec): 51Phase (deg): -109r r r r Frrrrr B* r r 1i!rr- r E .ri23101010410Frequency (rad/sec)由上圖可知，在未加入適當(dāng)?shù)谋壤鲆妫到y(tǒng)的幅值裕度為12.2dB，相角裕度為71deg, 可見該系統(tǒng)并

14、不符合設(shè)計(jì)要求，故需要加入適當(dāng)?shù)谋壤鲆妫档拖到y(tǒng)的相角裕度。加入一個(gè)適當(dāng)?shù)谋壤鲆鍷o = 2之后，MATLAB仿真程序以及結(jié)果如下：輸入程序：Ts=0.0031dn um=0,0,0,0.4424dde n=1,-0.8032,0,-0.1968Zk=tf(d num,dde n, Ts)margi n(Zk)輸出結(jié)果：Ts =0.0031dnum =0000.3982dden =1.0000 -0.80320 -0.1968Tran sfer fun cti on:0.3982zA3 - 0.8032 zA2 - 0.1968Sampli ng time: 0.0031Bode Diag

15、ramGm = 6.82 dB (at 238 rad/sec) , P m = 55 deg (at 94.6 rad/sec)cud pn coo MIQeace sanp3020100-10-200-180-360-540System: ZkFrequency (rad/sec): 242Magnitude (dB): -6.95*'W T| jIITSystem. Zk-Frequency (rad/sec): 96.6 Phase (deg): -126r£rr r r r rfrr r F' irStep2123410 10 10 10Frequency

16、(rad/sec)由上圖可知，系統(tǒng)的幅值裕度為6.9dB，相角裕度為54deg。可見，加入了一個(gè) 2的比例增益之后，系統(tǒng)的性能能夠符合設(shè)計(jì)要求。采用MATLAB的SIMULINK 軟件進(jìn)行仿真，系統(tǒng)框圖如下：StepScope31-0.7788z +-0.2212z0.00846-0.00659z-1-3Discrete FilterGainZero-OrderHold118.26870.0124s+1Transfer Fcn TransportDelayScope2ScopeStep1Scope1通過SIMULINK仿真的結(jié)果如下:由上圖可知，在t= 1s時(shí)對(duì)系統(tǒng)施加一個(gè)單位階躍給定輸入信號(hào)

17、，在規(guī)定的采樣周期時(shí)間之 后一定的微小延遲系統(tǒng)達(dá)到了穩(wěn)定。系統(tǒng)無超調(diào)，調(diào)節(jié)過程也較快，調(diào)節(jié)性能保持較佳狀態(tài)。系統(tǒng)在一個(gè)采樣周期之后一定的誤差范圍內(nèi)穩(wěn)定，并準(zhǔn)確跟隨輸入信號(hào)， 調(diào)節(jié)性能良好，整個(gè)系統(tǒng)性能足以滿足設(shè)計(jì)要求。四、硬件電路設(shè)計(jì)1.硬件設(shè)計(jì)思路與方案實(shí)現(xiàn)達(dá)林算法的控制，無疑是采取計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)對(duì)溫度控制系統(tǒng)進(jìn)行控 制。在此，計(jì)算機(jī)可采用單片機(jī) 8051。要對(duì)溫度進(jìn)行控制，首先要采用溫度傳感器對(duì)溫度進(jìn)行檢測(cè)。由于傳感器的 輸出信號(hào)較為微弱，故必須經(jīng)放大后才能輸入A/D轉(zhuǎn)換單元。通過A/D轉(zhuǎn)換,將放大后的模擬信號(hào)轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號(hào)后輸入8051單片機(jī)，在單片機(jī)內(nèi)部進(jìn)行比較處理和達(dá)林算法運(yùn)算后把結(jié)

18、果送D/A轉(zhuǎn)換單元。經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換后，經(jīng)過驅(qū)動(dòng)使溫度調(diào)節(jié)器進(jìn)行相應(yīng)的動(dòng)作，從而達(dá)到及時(shí)控制溫度的目的。在A/D轉(zhuǎn)換器或D/A轉(zhuǎn)換器與8051的連接時(shí)，有一個(gè)問題是芯片的物理地 址。這就需要采用地址鎖存器 74373及譯碼器74138。通過譯碼進(jìn)行片選，便可 知各芯片的物理地址。另外，A/D轉(zhuǎn)換器與D/A轉(zhuǎn)換器還涉及一個(gè)位數(shù)與轉(zhuǎn)換精度的問題。根據(jù)題250oC212目要求，溫度測(cè)量范圍為50°C200°C，分辨率為0.2°C，則測(cè)量是量程為200oC° 1(50oC) 250°C，再由 2n°1250，可得 n 10.29。可取 n 12，

19、0.2°C即采用12位的ADC和12位的DAC。當(dāng)采用12位ADC進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換時(shí)，其分辨率為0.06oC，遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足設(shè)計(jì)要求。2.溫度傳感器輸出端與ADC的連接由上分析可知，本設(shè)計(jì)需要采用12位的A/D轉(zhuǎn)換器，可采用AD574A芯片 進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換。由于溫度傳感器的輸出電壓較小，電壓值通常為毫安級(jí)，故必 須經(jīng)放大后才能輸入模/數(shù)轉(zhuǎn)換器ADC，運(yùn)算放大器選擇LM139。為了提高溫度傳感器的靈敏度，可將溫度傳感器接入平衡電橋中，經(jīng)差動(dòng)放 大后再輸入到AD574A的10VIN輸入端。溫度傳感器輸出端與ADC的連接如圖一所示：圖一溫度傳感器輸出端與AD574A的連接3. ADC與單片機(jī)805

20、1的連接8051 的 P0 口作為 AD574A 的地址線，P0 口和 P2.0 P2.1、P2.2、P2.3 口作為數(shù)據(jù)線，用于接收獲取AD574A的轉(zhuǎn)換結(jié)果。P0 口經(jīng)地址鎖存器74373鎖存, 并經(jīng)三-八譯碼器74138譯碼后的Y1信號(hào)作為AD574A的片選信號(hào)輸入AD574A與8051的連接圖如下所示:A0CSCEREFIN RDDB0REFOUTDB1DB2P1.1P1.2BIPOFF DB3P1.3DB4P1.4VinDB5P1.510VIN DB6P1.6DB7P1.7DB8P2.0DB9P2.1WRP0.0P0.1P0.2P0.3P0.4P0.5P0.6P0.774138STS

21、 DB10P2.2DB11P2.3ALED0Q0D1Q1 .D2Q2 .D3Q3 .D4Q4D5Q5D6TQ6 .D7Q7G174373202B183C'16151411|-1913OE1OE2AOE2BY0Y1Y2Y3Y4Y5Y6Y715F'FP2.4P2.5AD574Aj INT1P2.6EAP2.7 r-8051圖二 AD574A與8051的連接圖4. 單片機(jī)8051與DAC的連接由上分析，本設(shè)計(jì)需要采用12位的A/D轉(zhuǎn)換器，與之相對(duì)應(yīng)，可采用12 位的D/A轉(zhuǎn)換器DAC1208芯片進(jìn)行模/數(shù)轉(zhuǎn)換。8051 的 P0 口作為 DAC1208 的地址線，P0 口和 P2.4

22、、P2.5、P2.6、P2.7 口 作為數(shù)據(jù)線，用于傳送經(jīng)達(dá)林算法后的運(yùn)算結(jié)果。 P0 口經(jīng)地址鎖存器74373鎖 存，并經(jīng)三-八譯碼器74138譯碼后的Y0信號(hào)作為DAC1208的片選信號(hào)輸入。8051與DAC1208的連接圖如下所示：a RDP1.0WRP1.1L P1.2PO.OP1.3P0.1.P1.4P0.2P1.5P0.3.P1.6P0.4P1.7P0.5_ P2.0P0.6P2.1P0.7 P2.2p P2.3ALEP2.4sL INT1P2.5P2.6EAP2.780515.整機(jī)電路A K743737413820亠D0Q0A19,D1Q1B18-D2Q2CY0D3Q317J F

23、Y1 D4Q4166OE1Y2r54'T D5Q5OE2AY3.D6Q6_rO_T5OE2BY4D7Q73J_0Y5Y6GEI''Y715T3TTXFER -WR1CSDI6DI7DI2DI3DI0DI1DI4DI5圖三 8051與DAC1208的連接圖綜合上述，可得計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)整機(jī)電路如下圖所示:DI8DI9D10DI11RfbIout1Iout2OAWR2BYTE2DAC1208Vout(a)傳感器信號(hào)放大輸出Vinoo2A|E C BDDDDBDDDDDD54320iniY|Y5 |4 |30QQQQeTOQQ1|EABC O |O O MBBBBBBBBuPP

24、PPPPPPPPPPlN |Ass hdd67JBNV n-5!-ADD-aeD-AKD五、系統(tǒng)框圖結(jié)合整體電路圖，易得本計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的框圖如下圖（a）所示。圖（b）是其 等效系統(tǒng)模型，Ts為采樣周期，D（z）為數(shù)字調(diào)節(jié)器，Gh（s）為采樣保持器，G（s）為 廣義對(duì)象。(a)Is（b）圖五大滯后溫度控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖圖中，由單片機(jī)、模/數(shù)轉(zhuǎn)換器AD574A和數(shù)/模轉(zhuǎn)換器DAC1208組成計(jì)算 機(jī)系統(tǒng)。溫度傳感器的輸出信號(hào)（經(jīng)放大電路放大后）作為計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的輸入信 號(hào)，經(jīng)模/數(shù)轉(zhuǎn)換后與計(jì)算機(jī)內(nèi)部的溫度數(shù)字量進(jìn)行比較，從而得出偏差信號(hào)， 偏差信號(hào)再經(jīng)過單片機(jī)8051CPU進(jìn)行達(dá)林算法處理后將運(yùn)算結(jié)果

25、送往數(shù)/模轉(zhuǎn)換 器，將轉(zhuǎn)換結(jié)果送給溫度調(diào)節(jié)器，使之產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，從而達(dá)到控制被控對(duì)象 溫度的目的。六、程序流程圖6.1主程序流程圖主程序圖六主程序流程圖6.2子程序流程圖INT 1中斷子程序(a)(b)1r啟動(dòng)AD574Ar讀模擬輸俞入量A/D轉(zhuǎn)換子程序D/A轉(zhuǎn)換子程序返回(c)(d)圖七子程序流程圖七、參考文獻(xiàn)華南理工大學(xué)出版社華南理工大學(xué)華南理工大學(xué)出版社豆丁網(wǎng)、百度文庫相關(guān)資料 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)計(jì)算機(jī)系列課程實(shí)驗(yàn)指導(dǎo) «自動(dòng)控制原理黃道平溫鋼云曾琪琳梁佑彬高國燊余文烋彭康擁單片機(jī)原理及應(yīng)用實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，史步海等編著，華南理工大學(xué)教材供應(yīng)中心單片機(jī)原理及其接口技術(shù)，胡漢才編著，清華大學(xué)出版社MATLAB與控制系統(tǒng)的數(shù)字仿真及 CAD，黃道平編著，化學(xué)工業(yè)出版社八、心得體會(huì)我覺得課程設(shè)計(jì)是一個(gè)很好地檢測(cè)我們的學(xué)完一門課程的實(shí)踐活動(dòng)，每完 成一次課程設(shè)計(jì)，我都對(duì)相應(yīng)的課程有更加深刻的理解，并且自己的動(dòng)手能力、 實(shí)踐能力都得到一定的提升。這次的計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課程設(shè)計(jì)也一樣，經(jīng)過這次 的實(shí)踐，我體會(huì)良多！這次的計(jì)控課程設(shè)計(jì)時(shí)間不多，老師的面對(duì)面指導(dǎo)也不多，因?yàn)闀r(shí)間較緊