1、編號:遼南大學科技查新委托合同書查新項目名稱中文：智能水下機器人可重構容錯控制技術研究英文：Studies on reconfiguration fault-tolerant control of委托方單位名稱上海XX大學xxxx重點實驗室通信地址郵政編碼電子信箱負責人XX電話021-XXXXXXXX傳真聯系人XXX電話手機136XXXXXXXX査 新 機 構機構名稱教育部科技査新工作站（L08）通信地址江南大學圖書館科技査新站（無錫市菇湖大道1800號）郵政編碼214122電子信箱xdjiangnan edu cn wanstarjiangnan edu cn聯系人王曉燕晁成春電話0510-

2、853277100510-85919951傳、査新目的（選擇并在其后打V）立項vC成果 鑒定 獎項產品 商新技術成果轉化其它：二、査新項目的科學技術要點（本項目的背最、目的、技術方法、工藝路線、關鍵技術、 參數指標及應用效果等，限500字以內）智能水下機器人也稱自治水下機器人，是將人工智能、自動控制、模式識別、信息融合與 理解、系統集成等技術應用于傳統的栽體上，在與母船之間沒有物理連接,無人駕駛的情況下， 依靠自身攜帶的動力以及機器的智能自主地完成負雜海洋環境中預定任務的機器人。由于海 洋深處工作環境的負雜性，不可預測性，同時自治水下機器人與母船之間沒有任何物理連

3、接， 一旦出現故障，不僅機器人無法完成水下作業任務，而且機器人本身也無法回收，損失巨大。 因此其可靠性技術研究與設計顯得尤為關鍵。智能水下機器人故障診斷與容錯控制研究是實現 其可靠性技術的有效手段。水下機器人工作狀態的故障診斷主要包括傳感器狀態的故障診斷、執行器狀態的故障診 斷和安全狀態的故障診斷三方面。其故障診斷方法主要可以分為兩類：基于模型故障診斷方法 和無模型故障診斷方法。容錯控制方法有兩類：被動容錯控制和主動容錯控制。被動容錯控制不需要故障診斷機構的介 入，一般來說這種方案的容錯控制僅能達到有限的性能和效果；主動容錯控制在故障實時診斷 的基礎上，對系統控制規律進行重新構造，從而保證系統

4、的穩定性和運行性能。它主要分控制 律重新調度的方法、模型跟隨重組控制方法和控制律在線重構策略。三、中（英）文關鍵詞（主題詞、關鍵詞同義詞.化學名稱、分子式、專利分類號等）1. 水下機器人 2智能 3故障診斷4.容錯控制 5滑模6濾波器7信息融合8.信號重構9.非線性主元分析英文：1 .elligent 3. vehicle 4.robot? 5. fault 6.diagnosis7.tolerant 8. sliding mode 9.sensor 10.signal reconfiguration11 .DS+Sliafer-Dempster 12. NLPC

5、A+Nonlingar Principal Component Analysis四、查新點與査新要求1. 査新點（創新點）：1 基于有限脈沖響應濾波器AUV故障檢測；2. 智能水下機器人DS （Shafer-Dempster）信息融合故障診斷；3. 基于非線性主元分析 NLPCA （Nonlinear Principal Component Analysis）傳感器信 號重構；4智能水下機器人滑模容錯控制。2. 查新要求：（選擇并在其后打vO査國內_或國內外一有無相同或類似公開文獻與產品報道，并作對比分析及 新穎性判斷。其它：五、委托書履行的期限地點和方式 本委托書于2008年4月24日在江南大學簽訂,如無特殊情況（網絡不通等）,查新機構應在年旦月旦日將査新報告交給委托方。六査新費用及其支付方式收費類別校內阮）校外阮）時間（工作日）國內査新400500710國外査新710國內外査新800100014 20聯機檢索費加急費（50/天）合 計1000委托人（蓋章）：代表（簽字）：