1、三菱機器人模擬仿真習題試題統計匯總表項目難易程度類 型合計是非題單選題多選題填空題名詞解釋問答題綜合題涂膠搬運項目容易229中等4216較難0小計6428碼垛項目容易32119中等2423015較難21101229小計55545532總 計988899660三菱涂膠搬運項目一是非題.【易】選取校準點時，只能選取不在同一直線上的三點。（是）【中】在workspace path設置保存路徑，在workspace name中設置標題名，在Title name中設工作站的名稱。（非）【中】在布局過程中，只有配合中的重合指令才能將多個零件緊貼在一起。（非）【中】一般情況下，含有特定路徑的程序都需要校準。

2、（是）二. 單選題1. 【易】在工作站創建完成之后，有 (B) 種方法打開已有的工作站。A. 1 B. 2 C. 3 D. 42. 【易】對零件進行移動和旋轉有幾種方式（C ）A. 1 B. 2 C. 3 D. 43. 【中】程序的校準是在哪種模式進行的？ （ C ）A. Run B. 在線 C. 模擬 D. 離線4. 【中】制作工件時，零件的名后綴為？（）XX_handXX_workXX_ToolATCXX_MasterATC 5. 【中】制作抓手時，零件的名后綴為？（A ）XX_handXX_workXX_ToolATCXX_MasterATC 6. 【中】Hand I/O對話框中將Pic

3、k1的值不能為？（D ） 211710-1 三多選題1.【中】在布局的過程中，主要用到下；下列哪幾個指令。（A,B,C）A. 配合 B. 插入零部件 C.移動零部件 D.參考集合體 2.【中】設置搬運示教點時，通過（B,D）來改變位置的姿態。 A.手動輸入 B.通過Position指令 C.鼠標拖動 D.通過Joint指令 【中】制作機器人抓手時，需要設置下列哪些坐標系？（，）Orig1坐標系Pick1坐標系四填空題 1.【易】三菱機器人模擬仿真在 Solidworks 和 MELFAWorks 軟件中進行。2.【易】在工作站創建完成之后，需要在工作站內進行場景布局，首先要打開已創建的工作站，

4、共有兩種打開方式。3.【中】搬運工件需要在Robot operation指令下操作完成。4.【中】在solidworks 中單擊Virtual contorller,會出現機器人控制面板。五名詞解釋題【易】解釋DLY在程序中的意義。答：表示延遲的意思。例如：DLY表示延時【中】M_out()=1，M_OUT()=0分別表示什么？答：分別表示抓手的合與松的信號指令。【難】解釋tool offset是什么？答：tool offset是對工具的設定，通過其中的，設定路徑所在的位置，通過，設置工具的指向與行走方向。6 問答題【易】程序的校準在哪個程序中進行的？答：MELFA-WORKS軟件中。【中】如

5、何對零件進行移動和旋轉？ 答：第一種方式用移動零部件指令移動零件； 第二種方式單擊右鍵，選在三重軸，利用三重軸進行移動與翻轉； 第三種方式鼠標左鍵可以移動零部件，鼠標右鍵可以翻轉零部件。【中】Virtual contorller中的up和down指令有什么作用？答：可以通過UP和DOWN來選擇程序和改變機器人的運動速度。【難】滾動鼠標中鍵、按住并拖動鼠標中鍵、按住并拖動鼠標右鍵Ctrl+鼠標中鍵并拖動、Shift+鼠標中鍵并拖動分別有何作用。答：依次為放縮視圖、旋轉視圖、選擇視圖方向、移動視圖位置、放縮視圖。七綜合題1.【易】如何放置機器人，并且固定其位置。答：在MELFA-WORKS對話框中

6、打開【Robot Setting】,在Robot Setting對話框中選擇RC1并打開，會出現Robot details Setting對話框，因為機器人被隱藏起來了，所以選中【show robot】,屏幕會出現一個不在布局場景內的機器人，然后我們勾選【Exist travel base】,并單擊下面的方框，方框的顏色會變成淺綠色，緊接著選中機器人底座【Robot1】坐標系，這樣機器人就會自動移動到底座上。【中】在模擬搬運過程中，如何設置抓手的信號。答：打開【work-flow】，并在Teaching中點擊【Get Location】獲取位置點，然后在MELFA-WORKS對話框中打開【Ro

7、bot Setting】,在Robot Setting對話框中選擇RC2并打開，會出現Robot details Setting對話框，在該對話框中單擊打開【Signal Setting】，在Hand I/O對話框中將Pick1后的-1改為21，并單擊黃色背景的連接按鈕，使共建與抓手連接在一起，完成之后關閉對話框。在物體搬到目標位置后，將黃色背景的連接按鈕斷開，即可放下物體。3.【難】如何設置路徑，并且生成程序文件。答：校準點獲取完成之后，點擊【work-flow】按鈕，屏幕中會出現work-flow對話框，然后單擊【path】，并在pathl中點擊【Add】添加路徑Path1，然后雙擊Pat

8、h1，出現processing setting對話框。接著選中工件，并選中所設路徑的邊線，添加在processing setting中，添加之后工件上會出現三種不同顏色指向線，通過tool offset可以改變方向，在processing setting中也可以通過【del】刪除路徑，通過tool offset將工具的指向設置為豎直之后，雙擊所添加的路徑，點擊OK退出processing setting，然后點擊【Trial】測試路徑是否可以完成。成功之后，按照相同的過程依次設置其他路徑，所有路徑設置完成后，在對話框左下方點擊【Add】添加流程Flow1并選中，然后依次選中路徑并點擊【Add

9、to flow】將路徑添加到Flow1，然后點擊【step】再次檢測。以上所有完成之后，點擊【conv】并保存，這樣路徑就設置完成。三菱碼垛項目一是非題.【易】在布局過程中，配合功能必須要選取兩個面，才可以進行配合。（是）【易】測量工具只能計算點到點的距離，因此必須要選取兩個點。（非）【中】在布局過程中，平行指令能將多個零件緊貼在一起。（非）【難】Def Plt 1,P14_00,P15_00,P16_00,P17_00,2,3,1 程序語句中，最后一個1 代表的Z形軌跡。（是）5 .【難】程序中的*Loop指的是程序的第一行（非）2. 單選題 1.【易】在碼垛項目中我們選擇哪種型號的機器人（

10、A） A. RV-12SDLC-SUL B. RV-13SDLC-SUL C RV-14SDLC-SUL 1.【易】在調節機器人位置和移動抓手位置過程中有幾種模式切換。(B)A. 1 B. 2 C. 3 D. 42. 【易】插入多個相同的物體可以用到哪兩個快捷鍵進行復制粘貼（A）A. Ctrl+C和Ctrl+V B.shift+C和shift+VC.Alt+C 和 Alt+C3.【中】機器人取點過程主要需要用到哪個功能 （ B ）A. 配合 B. 測量 C. 比較 D. 查找修改4【中】將機器人吸盤水平旋轉需要調節哪個軸（C）J2J4J6J8 5.【難】編寫程序是，程序循環的標志是（B） .L

11、OOP B.*LOOP C. #LOOP D.&LOOP 三多選題1.【中】編寫循環程序時，開頭和結束分別是什么？（A,C）A. *LOOP B. &LOOP C.If M=16 Then *Loop D.If M=16 Then &Loop 2.【中】如何插入多個相同的零件?(A,B)A.直接通過【插入】功能 B.通過復制粘貼功能 C.直接通過鼠標拖動3.【中】調節機器人的模式有兩種(B,C)A.function B.position C.j D. straight line 4.【中】配合中有哪些功能?(A ,C ,D)A.重合 B.相交 C.平行 D.垂直 5.【難】如果矩形的四個頂點按

12、照順時針分別為P1，P2，P3，P4，機器走Z 字形的時候正確的順序是。（B,D） A.P1，P2，P3，P4 B.P1，P2，P4，P3 C.P4，P3，P2，P1 D.P4，P3，P1，P2 四填空題 1.【易】在布局過程中，在傳送帶上放置箱子，通過機器人吸盤工具的吸取、釋放信號放置每一個箱子，這樣做方便且快速。2.【易】在MELFA-WORKS對話框中打開【RobotSetting】,導入機器人。3.【中】所有路徑設置完成后，點擊【Add】添加流程，然后依次選中路徑并點擊Add to flow，最后點擊【step】進行檢測。4.【中】在離線文件下，找到程序文件，選中并右擊，此時會看到【全

13、寫入】指令，單擊該指令，將程序寫入到控制器內。五名詞解釋題1【易】解釋Def Plt 在程序中的意義？答：表示定義一個平臺。例如：Def Plt 1表示定義平臺1 2.【難】解釋P10=(Plt 1,M)中M和P10的意思？答：M是代指第M號箱子，P10表示平臺1中第M號箱子的坐標。3.【難】解釋If M=6 Then *Loop的意思？答：當M小于等于6之前 程序一直在*Loop中循環。 4.【中】解釋switch P/J的意思？ 答：P和J是兩種調節機器人的模式，P是點模式 ，可以通過坐標軸的方式調節 J是軸調節方式，通過機器人的關節進行調節機器人的位置。 5.【中】解釋conv的意思？

14、答：在rt Box 生成相應的程序文件 。7 問答題 .【易】在布局當中運用到哪些工具？ 答：【插入】【配個】【移動】。 2【中】抓手通過哪個功能準確地移動到相應的點？答：在robert operation 點擊switch P/J切換成position 模式 對X Y Z 進行操作。3【中】如何對零件等比例進行放大縮小？ 答：打開零件所在的文件，點插入，選擇特征里面的縮放比例，進行放大和縮小。4【難】程序中Def Plt 1, P1 ,P2 ,P3 ,P4 ,3,2,1這句話什么意思？答：Def Plt1 定義平臺，P1，P2，P3，P4，分別是矩形的四個點，3，2是三行兩列排布，1是Z字形

15、軌跡。 5.【難】如何復制出多個工件或物體？ 答：選擇需要復制的附體，鍵盤按下Ctrl +C， 在所需要插入的地方按下 Ctrl+V 就可以復制出多個物體或者工件。七綜合題1.【易】如何將12個箱子分上下兩層整齊地放置在垛盤上面。答：打開【插入】，在【零部件】中選擇【現有零件】，插入木箱至工作區，通過Corl+C和Corl+V 對木箱進行復制粘貼，達到12個。打開【配合】，選擇每個面上的兩條線，對它們進行【重合】，再將已經配合好的兩個木箱中一個箱子和第三個箱子進行【配合】，依次排好第一層，再排第二層。將箱子放置好后，同樣是通過【配合】將已經放好的12個箱子放置在垛盤上。【難】怎么樣通過機器人抓

16、手，等距離放置N個箱子在傳送帶上答：先將機器人的抓手改為指針形狀，點擊箱子上的一點，讓機器人的抓手運動到第一個箱子的上方，接著換回我們需要的吸盤式抓手，通過【測量】選取木箱上的【Orig1】點和吸盤上的【Pick1】點，計算出兩點之間的距離，得到X，Y，Z的值。打開【Robert Operation】，按下【switch P/J】，在原有的X，Y，Z值的基礎上增加或減少通過測量得到的X，Y,Z 值，單擊回車按鈕，機器人將準確地移動到木箱上面，打開【 Robert Setting】選擇【 RC1 】中【signal Setting】，單擊機器人的吸取信號，這樣機器人就吸附了箱子，通過【Robert operation】中的J6軸旋轉吸盤，讓木箱位置與傳送帶平行。同樣的操作點擊【放下】信號，將木箱放置在傳送帶上。接下來放置第二個木箱，點開【Robert Operation】，按下【switch P/J】，可以看見L2的值為0，此時是第一個木箱的位置，然后輸入300 ，就是在原坐標上增加300，就是第二個木箱的位置，機器人也會自動的移動到第二個木箱的位置上去