1、M-6iB 機(jī)器人 +PLC+ 機(jī)器人 IO+CCLINK 從站 D 一、項(xiàng)目要求1、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬運(yùn)任務(wù)；2、采用三菱 PLC+機(jī)器人的控制結(jié)構(gòu)， PLC 通過機(jī)器人 IO（CRM2A 和CRM2B） 與機(jī)器人進(jìn)行通訊；3、通過 PLC 啟動(dòng)機(jī)器人作業(yè) （機(jī)器人主程序命名為： PNS0104（1 班），PNS0108 （2 班）；4、通過觸摸屏編程實(shí)現(xiàn)人機(jī)界面（包括啟動(dòng)機(jī)器人任務(wù)，暫停，恢復(fù)，單步， 連續(xù)，機(jī)器人報(bào)警顯示，報(bào)警復(fù)位，單步時(shí)能夠顯示當(dāng)前做到第幾步）；5、本設(shè)備作為 CCLINK 從站（FX3U-64CCL） ，與 F 組主站進(jìn)行通訊。從站每完 成一步通知主

2、站，主站執(zhí)行下一步。、系統(tǒng)設(shè)計(jì)說明書要求1、畫出系統(tǒng)框架圖，并進(jìn)行相應(yīng)功能描述；2、列出 PLC 及機(jī)器人 I/O 分配表；3、畫出電路原理圖；4、畫出氣動(dòng)原理圖；5、機(jī)器人任務(wù)編程；6、列出 PLC 及機(jī)器人 I/O 分配表，編寫 PLC 程序（包括注釋）；7、寫出調(diào)試流程并按流程工作；8、完成全部實(shí)踐文件，現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試與答辯；9、實(shí)踐的心得與建議；10、參考資料。目錄任務(wù)書 :實(shí)訓(xùn)報(bào)告：（三）威綸觸摸屏編程界面 10調(diào)試15工業(yè)機(jī)器人項(xiàng)目綜合訓(xùn)練、系統(tǒng)框圖及功能描述（一）、系統(tǒng)框圖計(jì)算機(jī)與 PLC 及觸摸屏進(jìn)行通訊， 將PLC 程序和觸摸屏程序分別導(dǎo)入。 通過觸摸屏 的控制按鈕操控 PLC 程

3、序中軟元件的開閉狀態(tài)來控制是否調(diào)用機(jī)器人程序從而控制機(jī)器 人的動(dòng)作，機(jī)器人由示教編程，程序存儲(chǔ)在示教盒內(nèi)由 PLC 程序控制其調(diào)用二）、 Fanuc 機(jī)器人Fanuc 機(jī)器人硬件主要包括：機(jī)器人本體 （Robot） ，控制柜 （ 包括用戶操作面板 ），示 教盒（Teach Pendant） 等。主要功能包括： Arc welding（ 弧焊） ，Spot welding（ 點(diǎn)焊），Handling（ 搬運(yùn)），Sealing（ 涂 膠）, Painting（ 噴漆） ，Palleting（ 碼垛），Assembling（ 裝配 ），去毛刺，切割，激光焊接，測(cè) 量等。（三）、 PLC （可編程序控

4、制器）PLC 的定義：可編程序控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下 應(yīng)用而設(shè)計(jì)。它采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序控制、 定時(shí)、計(jì)數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等操作的指令，并通過數(shù)字式、模擬式的輸入和輸出，控制各種 類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。可編程序控制器及其有關(guān)設(shè)備，都應(yīng)按易于使工業(yè)控制系統(tǒng)形 成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。 PLC 是一種用程序來改變控制功能的工業(yè)控 制計(jì)算機(jī)，除了能完成各種各樣的控制功能外，還有與其他計(jì)算機(jī)通信聯(lián)網(wǎng)的功能。系統(tǒng)構(gòu)成（功能擴(kuò)展板塊 /連接器轉(zhuǎn)換適配器 /存儲(chǔ)器盒 /顯示模塊的系統(tǒng)組成） 功能擴(kuò)展板塊，連接器轉(zhuǎn)換適配器，存儲(chǔ)器盒，顯

5、示模塊的組合，可以連接的位 置，臺(tái)數(shù)，無論基本單元的點(diǎn)數(shù)如何，均如下所示。1. FX3u-16MR/ES-A,FX3u-32MR/ES-A2端子排列3.輸入連線示例（四） .威綸通觸摸屏威綸通系列觸摸面板全線內(nèi)置電源隔離保護(hù)器，觸摸屏均為電阻屏，支持 MPI 187.5K 連接，常規(guī)產(chǎn)品分辨率均為 800 ×480 以上，均采用 EB8000 同一套軟件，具有 強(qiáng)大的兼容能力，能適用于市面上 95%常見的 PLC 、變頻器、工控機(jī)等自動(dòng)化設(shè)備。二、電路原理圖（電氣部分的說明）Plc 外部線路連接：三、氣動(dòng)原理圖四、列出 PLC 及機(jī)器人 I/O 分配表，編寫 PLC 程序（包括注釋）

6、（1）、PLC 及機(jī)器人 I/O 分配表：機(jī)器人輸PL 輸功能定義機(jī)器人輸入PLC功能定義出入輸出CRM2B(3)3X1電磁閥信號(hào)CRM2A(01)Y10緊急停機(jī)信DO1*TMSTP號(hào)CRM2A(35)X5程序執(zhí)行輸Y4氣閥PROGRUN出信號(hào)CRM2B(35)X11按步輸出CRM2A(04)Y0安全速度信DO3CSTOP1號(hào)CRM2B(36)X12計(jì)數(shù)復(fù)位CRM2A(10) PNS4Y1程序號(hào)選擇DO4CRM2A(39)X7錯(cuò)誤輸出CRM2A(28)Y7使能信號(hào)FAULTENBLCRM2A(06) STARTY6啟動(dòng)信號(hào)CRM2A(29)Y2濾波信號(hào)PNSSTROBE PNCRM2A(25)

7、Y5報(bào)警復(fù)位FAULT RESET 信號(hào)2）、軟元件分配表軟元件定義軟元件定義M20總開關(guān)M15復(fù)位M30開始執(zhí)行M40跳出M10單步連續(xù)切換M50報(bào)警燈M12暫停M13繼續(xù)（三） 、威綸觸摸屏編程界面總開關(guān)：控制 PLC 程序；急停：機(jī)器人緊急停止； 暫停：機(jī)器人暫停； 復(fù)位：解除警報(bào)； 運(yùn)行狀態(tài)切換 ：切換運(yùn)行狀態(tài)（自動(dòng) /單步）； 執(zhí)行 ：調(diào)用執(zhí)行示教程序 操作過程： 首先打開總開關(guān)，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕。運(yùn)行狀態(tài)切換開關(guān)控制機(jī)器人的自動(dòng) /單步 運(yùn)行。自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人自動(dòng)將 4 個(gè)工件依次由左移動(dòng)至右，每移動(dòng)一個(gè)工件，工件 狀態(tài)指示燈會(huì)跳轉(zhuǎn)。單步運(yùn)行時(shí)，每移動(dòng)一次工件，機(jī)器人都會(huì)暫停操作，需

8、點(diǎn)擊復(fù)位 后再進(jìn)行下一步操作。機(jī)器人緊急停止時(shí)，報(bào)警燈亮起，點(diǎn)擊復(fù)位按鈕解除報(bào)。（四）、 PLC 梯形圖五、 機(jī)器人程序1:L P1 100mm/sec FINE /示教點(diǎn) 12:L P2 100mm/sec FINE /示教點(diǎn) 23: PR2=P24: DO4=ON /計(jì)數(shù)重置5： WAIT 1.00（sec） /等待 1 秒6: DO4=OFF /信號(hào)關(guān)閉7: DO3=ON /第一步8 WAIT 1.00(sec) / 等待 1 秒9 DO3=OFF / 信號(hào)關(guān)閉10:PR2,3=PR2,3-10011:LPR2 100mm/sec FINE /移動(dòng)12:DO1=ON /氣閥接通，手爪閉合

9、13:PR3=PR214:PR3,3=PR2,3+10015:LPR3 100mm/sec FINE /移動(dòng)16:PR4,2=PR3,2+15517:PR4,1=PR3,1+10518:LPR4 100mm/sec FINE /移動(dòng)19:PR5=PR420:PR5,3=PR4,3-10021:LPR5 100mm/sec FINE /移動(dòng)22:DO1=OFF /氣閥關(guān)閉，手爪張開23:PR6=PR524:PR6,3=PR5,3+10025:LPR6 100mm/sec FINE /移動(dòng)26:PR7=PR627:PR7,1=PR6,1-10528:PR7,2=PR6,2-8029:LPR7 10

10、0mm/sec FINE /移動(dòng)30:PR8=PR731:DO3=ON /第一步32WAIT 1.00(sec) /等待 1 秒33DO3=OFF / 信號(hào)關(guān)閉3435:PR8,3=PR7,3-10036:LPR8 100mm/sec FINE /移動(dòng)37:DO1=ON /氣閥接通，手爪閉合38:PR9=PR839:PR9,3=PR8,3+10040:LPR9 100mm/sec FINE /移動(dòng)41:PR10=PR942:PR10,1=PR9,1+10543:PR10,2=PR9,2+15544:LPR10 100mm/sec FINE /移動(dòng)45:PR11=PR1046:PR11,3=PR

11、10,3-10047:LPR11 100mm/sec FINE /移動(dòng)48:DO1=OFF /氣閥關(guān)閉，手爪張開49:PR12=PR1150:PR12,3=PR11,3+10051:L PR12 100mm/sec FINE /移動(dòng)52: PR13=PR1253: PR13,2=PR12,2-23054:L PR13 100mm/sec FINE /移動(dòng)55: PR14=PR1356: DO3=ON /第一步57: WAIT 1.00(sec) /等待 1 秒58: DO3=OFF /信號(hào)關(guān)閉59: PR14,3=PR13,3-10060:L PR14 100mm/sec FINE /移動(dòng)61

12、: DO1=ON /氣閥接通，手爪閉合62: PR15=PR1463: PR15,3=PR14,3+10064:L PR15 100mm/sec FINE /移動(dòng)65: PR16=PR1566: PR16,2=PR15,2+15567: PR16,1=PR15,1-10568:L PR16 100mm/sec FINE /移動(dòng)69: PR17=PR1670: PR17,3=PR16,3-10071:L PR17 100mm/sec FINE /移動(dòng)72: DO1=OFF /氣閥關(guān)閉，手爪張開73: PR18=PR1774: PR18,3=PR17,3+10075:L PR18 100mm/se

13、c FINE /移動(dòng)76: PR19=PR1877: PR19,2=PR18,2-8078: PR19,1=PR18,1+10579:L PR19 100mm/sec FINE /移動(dòng)80: PR20=PR1981: DO3=ON /第一步82: WAIT 1.00(sec) /等待 1 秒83: DO3=OFF /信號(hào)關(guān)閉84: PR20,3=PR19,3-10085:L PR20 100mm/sec FINE /移動(dòng)86: DO1=ON /氣閥接通，手爪閉合87: PR21=PR2088: PR21,3=PR20,3+10089:L PR21 100mm/sec FINE /移動(dòng)90: P

14、R22=PR2191: PR22,2=PR21,2+15592: PR22,1=PR21,1-10593:L PR22 100mm/sec FINE /移動(dòng)94: PR23=PR2295: PR23,3=PR22,3-10096:L PR23 100mm/sec FINE /移動(dòng)97: DO1=OFF /氣閥關(guān)閉，手爪張開98:PR24=PR2399:PR24,3=PR23,3+100100:L101:102:PR24 100mm/sec FINE /移動(dòng)PR25=P1DO4=ON /第一步103:WAIT 1.00(sec) /等待 1 秒104:DO4=OFF /信號(hào)關(guān)閉105:LEndP

15、R25 100mm/sec FINE六、調(diào)試流程（包括調(diào)試過程中存在的問題、解決問題的思路及辦法）設(shè)備連示教盒機(jī)器人程 PLC程序編 PLC控制調(diào)操化作設(shè)：威實(shí)現(xiàn)倫要觸求摸屏控調(diào)試過程中，我們分別進(jìn)行了如優(yōu)下1.將程序?qū)氲?PLC 中；2. 將 EB8000 中繪制的觸摸屏程序?qū)氲酵]觸摸屏中；3. 將威綸觸摸屏的數(shù)據(jù)線與 PLC 相連，將 PLC 至于 “RUN”狀態(tài)；4. 點(diǎn)擊“控制界面 ”按鈕，進(jìn)入操作界面；5. 按下“啟動(dòng)/停止”，此時(shí)，系統(tǒng)進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)；6. 按下“連動(dòng)/單步 ”，選擇運(yùn)動(dòng)模式；7. 按下“復(fù)位”按鈕，等待 “FAULT”指示燈熄滅；8. 點(diǎn)擊“執(zhí)行”按鈕，系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)取決于 “自動(dòng)運(yùn)行 /單步運(yùn)行 ”按鈕的位置 （兩種運(yùn)行模式可以在機(jī)器人運(yùn)行時(shí)相互切換）；9. 在“自動(dòng)運(yùn)行 ”模式時(shí)，只要點(diǎn)擊 “執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)執(zhí)行整個(gè)程序?qū)⑺膫€(gè) 木塊一次全部搬至設(shè)定位置；10. 在“單步運(yùn)行”模式時(shí)，點(diǎn)擊 “執(zhí)行/Do”按鈕，系統(tǒng)分四次將木塊搬至設(shè)定 位置；點(diǎn)擊 “繼續(xù) /Continue ”按鈕，機(jī)器人繼續(xù)搬運(yùn)下一個(gè)木塊，直至四個(gè)搬運(yùn)完成；11. 在機(jī)器人運(yùn)行的過程中，點(diǎn)擊 “暫停 /Pause”按鈕，可實(shí)現(xiàn)程序執(zhí)行的暫 停功能，需繼續(xù)運(yùn)行時(shí)， 再點(diǎn)擊“繼續(xù)/