1、2021/8/142021/8/141 1第第6 6章章 常用機構常用機構6-16-1平面連桿機構平面連桿機構2021/8/142021/8/142 2 平面連桿機構概述平面連桿機構概述（Planar Linkage）平面連桿機構：平面連桿機構：各構件是用銷鈾、滑道（低副）等各構件是用銷鈾、滑道（低副）等方式連接起來的，各構件間的相對運動均在同一平方式連接起來的，各構件間的相對運動均在同一平面或互相平行的平面內。面或互相平行的平面內。最簡單的平面連桿機構最簡單的平面連桿機構是由是由4個桿件組成的，個桿件組成的，簡稱四桿機構，簡稱四桿機構，其結構其結構簡單，易于制造，工作簡單，易于制造，工作可靠

2、，因此應用廣泛。可靠，因此應用廣泛。2021/8/142021/8/143 3幾種連桿機構應用實例2021/8/142021/8/144 4幾種連桿機構應用實例2021/8/142021/8/145 5幾種連桿機構應用實例2021/8/142021/8/146 6 平面連桿機構概述平面連桿機構概述（Planar Linkage）平面連桿機構：平面連桿機構：各構件是用銷鈾、滑道（各構件是用銷鈾、滑道（低副低副）等）等方式連接起來的，各構件間的相對運動均在同一平方式連接起來的，各構件間的相對運動均在同一平面或互相平行的平面內。面或互相平行的平面內。最簡單的平面連桿機構最簡單的平面連桿機構是由是由4

3、個桿件組成的，個桿件組成的，簡稱四桿機構，簡稱四桿機構，其結構其結構簡單，易于制造，工作簡單，易于制造，工作可靠，因此應用廣泛。可靠，因此應用廣泛。2021/8/142021/8/147 7一、運動副使兩構件直接接觸而又能產生一定相對運動的連接，稱為運動副。工程上，人們把運動副按其運動范圍分為空間運動工程上，人們把運動副按其運動范圍分為空間運動副和平面運動副兩大類。一般機器中，經常遇到的副和平面運動副兩大類。一般機器中，經常遇到的是是平面運動副平面運動副。平面運動副根據組成運動副的兩構。平面運動副根據組成運動副的兩構件的接觸形式不同，可分為件的接觸形式不同，可分為低副低副和和高副高副。2021

4、/8/142021/8/148 81、低副低副是指兩構件之間作面接觸的運動副2、高副高副是指兩構件之間作點或線接觸的運動副思考判斷思考判斷 根據定義判斷以下幾種運動副為高副還是低副：2021/8/142021/8/149 9判斷低副還是高副（1）（3）（2）2021/8/142021/8/141010判斷低副還是高副()2021/8/142021/8/141111鉸鏈四桿機構：鉸鏈四桿機構： 由由4個構件通過鉸鏈（轉動副）連接而成的機構。個構件通過鉸鏈（轉動副）連接而成的機構。它是平面四桿機構的基本型式之一，其它型式的四它是平面四桿機構的基本型式之一，其它型式的四桿機構可看作是在它的基礎上通過

5、演化而成的。桿機構可看作是在它的基礎上通過演化而成的。二、鉸鏈四桿機構二、鉸鏈四桿機構（Four - bar linkages）2021/8/142021/8/1412121、鉸鏈四桿機構的組成、鉸鏈四桿機構的組成機架：機架：機構的機構的固定不動固定不動的構件；的構件；連桿：連桿：不直接與機架不直接與機架連接的構件；連接的構件；連架桿：連架桿：與機架用轉動副相連接的構件；與機架用轉動副相連接的構件；連架桿可分為：連架桿可分為： 曲柄：曲柄：能繞機架作整周轉動的能繞機架作整周轉動的連架桿連架桿；能；能360轉轉動動 搖桿：搖桿：只能繞機架作只能繞機架作小于小于360的某一角度的某一角度擺動擺動的

6、的連架桿連架桿。2021/8/142021/8/141313思考：找出四桿機構的機架、連架桿、連桿2021/8/142021/8/1414142、鉸鏈四桿機構的基本形式、鉸鏈四桿機構的基本形式（1）鉸鏈四桿機構的差別）鉸鏈四桿機構的差別在鉸鏈四桿機構中，在鉸鏈四桿機構中，按連架桿能否作整周轉動按連架桿能否作整周轉動（即是否為曲柄），（即是否為曲柄），可將鉸鏈四桿機構分為：可將鉸鏈四桿機構分為：一、曲柄搖桿機構一、曲柄搖桿機構二、雙曲柄機構二、雙曲柄機構三、雙搖桿機構三、雙搖桿機構2021/8/142021/8/141515DABC搖搖桿桿機架機架搖桿搖桿連桿連桿雙搖桿機構雙搖桿機構DABC曲柄

7、曲柄機架機架曲柄曲柄連桿連桿雙曲柄機構雙曲柄機構曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構DABC搖桿搖桿機架機架 曲柄曲柄連桿連桿2021/8/142021/8/141616你會判斷由不同桿作機架時四桿機構屬于你會判斷由不同桿作機架時四桿機構屬于哪種機構么？哪種機構么？ 方法如下方法如下雙搖桿機構雙搖桿機構曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構雙搖桿機構雙搖桿機構雙曲柄機構雙曲柄機構cbda 以最短桿相鄰桿為機架以最短桿相鄰桿為機架以與最短桿相對的桿為機架以與最短桿相對的桿為機架以最短桿為機架以最短桿為機架不不是是是是)(dcbadcba長度、2021/8/142021/8/141717判斷四桿機構的一種方法曲柄搖桿機構:

8、以最短桿相鄰桿為機架雙曲柄機構：以最短桿為機架雙搖桿機構：以與最短桿相對桿為機架DABC機架機架 DABC機架機架DABC機架機架當最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿當最短桿與最長桿長度之和小于或等于其余兩桿長度之和時長度之和時,由以下三種情況：由以下三種情況：據此判定以下鉸鏈四桿機構類型：據此判定以下鉸鏈四桿機構類型：2021/8/142021/8/141818一、曲柄搖桿機構一、曲柄搖桿機構 兩個連架桿中，兩個連架桿中，一個為曲柄，另一個為搖桿，一個為曲柄，另一個為搖桿，則此鉸鏈四桿機構稱為曲柄搖桿機構。則此鉸鏈四桿機構稱為曲柄搖桿機構。 曲柄曲柄1為原動件，作勻速轉動；搖桿為原動件

9、，作勻速轉動；搖桿3為為從動件，從動件，作變速往復擺動作變速往復擺動。曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構DABC搖桿搖桿機架機架 曲柄曲柄連桿連桿2021/8/142021/8/141919雷達天線俯仰機構雷達天線俯仰機構1、曲柄作主動件曲柄作主動件 （1） 雷達俯仰機構可以雷達俯仰機構可以實現由曲柄的整周回轉運動到搖桿往復擺動的運動實現由曲柄的整周回轉運動到搖桿往復擺動的運動轉換。轉換。 2021/8/142021/8/142020（2）攪拌機（曲柄為主動件）可以實現由曲柄的）攪拌機（曲柄為主動件）可以實現由曲柄的整周回轉運動到搖桿往復擺動的運動轉換。整周回轉運動到搖桿往復擺動的運動轉換。 2021/

10、8/142021/8/1421212、搖桿作主動件 縫紉機踏板機構（搖桿為主動件）縫紉機縫紉機當踏板（主動件）作上下往復擺動時，通過連桿使曲柄（從動當踏板（主動件）作上下往復擺動時，通過連桿使曲柄（從動件）作整周轉動，再經過帶傳動驅使機頭主軸轉動。件）作整周轉動，再經過帶傳動驅使機頭主軸轉動。2021/8/142021/8/142222二、雙曲柄機構二、雙曲柄機構兩個連架桿均為曲柄兩個連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機構稱為雙曲柄機構。的鉸鏈四桿機構稱為雙曲柄機構。雙曲柄機構雙曲柄機構DABC曲柄曲柄機架機架曲柄曲柄連桿連桿雙曲柄機構雙曲柄機構2021/8/142021/8/142323機車驅動輪聯動

11、機構機車驅動輪聯動機構2021/8/142021/8/142424三、雙搖桿機構三、雙搖桿機構兩個連架桿均為搖桿兩個連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構稱為雙搖桿機構。的鉸鏈四桿機構稱為雙搖桿機構。雙搖桿機構雙搖桿機構DABC搖搖桿桿機架機架搖桿搖桿連桿連桿雙搖桿機構雙搖桿機構2021/8/142021/8/142525飛機起落架機構飛機起落架機構 雙搖桿機構較長應用于飛機起落架雙搖桿機構較長應用于飛機起落架2021/8/142021/8/142626復習思考題：1 1、四桿機構中若對桿兩兩平行且相等，則成為、四桿機構中若對桿兩兩平行且相等，則成為 _ _ 機機構。構。 A A：平行雙曲柄機構：平行雙

12、曲柄機構 B B：平行雙搖桿機構：平行雙搖桿機構 C C：平行導桿機構：平行導桿機構 D D：平行雙連桿機構：平行雙連桿機構2 2、家用縫紉機踏板機構屬于、家用縫紉機踏板機構屬于 。 A A：曲柄搖桿機構：曲柄搖桿機構 B B：雙曲柄機構：雙曲柄機構 C C：雙搖桿機構：雙搖桿機構 D D：曲柄滑塊機構：曲柄滑塊機構3 3、圖、圖1-11-1為鉸鏈四桿機構，設桿為鉸鏈四桿機構，設桿a a最短，桿最短，桿b b最長。試用符號和式子最長。試用符號和式子表明它構成曲柄搖桿機構的條件：表明它構成曲柄搖桿機構的條件：（1 1）_。（2 2）以）以_為機架，則為機架，則_為曲柄。為曲柄。 2021/8/142021/8/142727本節課小結 1、本節課主要講述了平面運動副的分類及判別，、本節課主要講述了平面運動副的分類及判別，講述了平面連桿機構中常用的鉸鏈四桿機構的講述了平面連桿機構中常用的鉸鏈四桿機構的組成及幾種類型及應用。組成及幾種類型及應用。