1、軍械工程學院研究生文獻綜述題 目 姓 名 陳志佳 學位層次 碩 士 學 科 通信與信息系統(tǒng) 研究方向 導師（簽字） 年 月 日閱讀文獻共 67 篇，其中中文文獻 49 篇，外文文獻 18 篇，期刊論文 18 篇，學位論文 29 篇，會議論文 13 篇，專著 6 部。近五年的期刊論文 11 篇，學位論文 23 篇，會議論文 10 篇，專著 5 部。查閱文獻的范圍和查閱方式、手段：1.查閱范圍：期刊文章；論文集；學位論文；專著；會議2.查閱方式：借助圖書館進行網上查閱；借助internet進行搜索；查閱紙質書刊、雜志閱讀文獻目錄：1 孫建.高精度綜合標定轉臺電控系統(tǒng)研究d.長春理工大學碩士學位論文

2、，20082 魏光宇，徐熙平，徐曉丹，湯思佳.基于labview的二軸轉臺控制系統(tǒng)j.長春理工大學學報（自然科學版）,2010,33(2):64-673 齊曉慧,楊潤生,李洪儒.兵器控制工程m.北京:兵器工業(yè)出版社，20024 周楊，巫亞強，韓耀鵬，劉芳.火炮隨動系統(tǒng)解耦控制的應用研究j.科學技術與工程,2010,10(11):2628-26315 孫永奎.高精度轉臺伺服控制系統(tǒng)的研究d.電子科技大學碩士學位論文,20046 張春鳳.淺談伺服系統(tǒng)的設計j. 職業(yè)，2010，14：917 尹永雷.永磁同步電機矢量控制伺服系統(tǒng)研究d.華北電力大學碩士學位論文,20058 胡杰.高性能伺服負載試驗臺

3、研制d.南京理工大學碩士學位論文,20089 徐軍.雷達直流伺服系統(tǒng)若干問題的研究d.同濟大學博士學位論文,200910 閆英敏，楊真.數字式伺服驅動技術m.軍械工程學院，200511 徐恒.交流伺服控制在轉臺控制系統(tǒng)中的應用研究d.合肥工業(yè)大學碩士學位論文,200612 趙榮.采用永磁同步電機的伺服系統(tǒng)研究d.哈爾濱工程大學碩士學位論文,200813 曾君獻.高精度伺服運動控制中的若干關鍵問題d.上海交通大學碩士學位論文,200514 凌明清.二維數控轉臺控制算法及實驗研究d.西安電子科技大學碩士學位論文,200615 王興.基于pc104直流伺服電機控制的研究d.長春理工大學碩士學位論文，

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5、e force controllerc. 13th international power electronics and motion control conference. 2008:1144-114822 kiyoshi ohishi, emiko hayasaka, tetsuaki nagano, masaya harakawa, toshiyuki kanmachi. high-performance speed servo system considering voltage saturation of a vector-controlled induction motorj.

6、ieee transactions on industrial electronics. 2006,53(3):795-80223 穴洪剛.轉塔伺服系統(tǒng)設計及pid參數整定方法研究d.南京理工大學碩士論文,200424 盧志剛,吳杰,無潮.數字伺服控制系統(tǒng)與設計m.北京,機械工業(yè)出版社,200725 liu jinglin, ma ruiqing, liu weiguo. novel high accuracy full digital servo systemc. proceedings of the fifth international conference on electrical

7、machines and systems. 2001:695-69726 guoxin zhu，yumei guo，qingding guo. design of the demodulation methvd of position and rotate speed signals for pmsm servo systemc. sixth international conference on electrical machines and systems. 2003:506-50927 dianguo xu,yang gao. an approach to torque ripple c

8、ompensation for high performance pmsm servo systemc. ieee 35th annual power electronics specialists conference.2004:3256-325928 朱震蓮,蔣忠瑋,尉賢禮.永磁同步伺服電動機的分析z.中國航空科技文獻,199129 pragasan pillay, r.krishman. modeling of permanent magnet motor drivesj. ieee transactions on industrial electronics. 1988,35(4):5

9、37-54130 shigeo morimoto, masayuki sanada, yoji takeda. wide-speed operation of interior permanent magnet synchronous motors with high- performance current regulatorj. ieee transactions on industry applications,1994,30(4):920-92631 嵇啟春，孫育剛.位置伺服系統(tǒng)控制算法的研究j.電氣傳動,2010,40(5):60-6232 孫澤勇.自適應pid在過程控制中的應用研究

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11、oller design with stability equations for electro-hydraulic servo systemsc. international conference on control. 2007:2407-241037 haibing hu, qingbo hu, zhengyu lu, dehong xu. optimal pid controller design in pmsm servo system via particle swarm optimizationc. 32nd annual conference of ieee on indus

12、trial electronics society. 2005:79-83 38 王啟志.論pid調節(jié)的系統(tǒng)魯棒法j.華僑大學學報, 1998,19(4):411-41539 黃志興,高巖.參數自調整pid模糊控制器及在數字隨動系統(tǒng)中的應用j.自動化技術與應用,2003,22(10):46-4840 masaki sazawa, takahiro yamada, kiyoshi ohishi, seiichiro katsura. robust high speed positioning servo systern considering saturation of current and

13、speedc. ieee international conference on industrial technology,2006:866-87141 王斯彰,劉向宏.伺服系統(tǒng)中的位置自適應pi控制j. 機械設計與制造,2010,(5)42 宗岳.某火炮電液伺服系統(tǒng)的新型控制策略研究d.南京理工大學碩士學位論文,200943 張金煥.嵌入式數控系統(tǒng)架構及其伺服部分pid參數優(yōu)化研究d.武漢理工大學碩士學位論文,200644 張濤,蔣靜坪,薛鵬騫.模糊控制在位置隨動系統(tǒng)中的應用研究j.武漢理工大學學報,2007,29(10):24-2745 甄紅濤,齊曉慧.雷達伺服系統(tǒng)的模糊自適應pid控制

14、器設計j.四川兵工學報,2009,30(6)46 zhou runjing, du yu, yuan weiting. application of fuzzy-pi controller with feedforward control in direct current motor servo systemc. international conference on neural networks and brain. 2005:1262-126747 y f li, c. c. lau. development of fuzzy algorithms for servo systemsj

15、. control systems magazine,1989,9(3):65-7248 張晶.模糊自適應控制在仿真轉臺的應用與研究d.哈爾濱工程大學碩士學位論文，200849 林偉杰.永磁同步電機伺服系統(tǒng)控制策略的研究d.浙江大學工學博士學位論文,200550 關曉強.基于模糊控制的永磁同步電機伺服系統(tǒng)研究d.大連理工大學碩士學位論文,200851 應少波，賀昱曜，高云迪，張森.一種提高伺服系統(tǒng)位置跟蹤精度的方法j. 火力與指揮控制，2010，35（6）：56-59.52 郭軍平,吳勇,李自榮,徐日洲.基于模糊pid的隨動系統(tǒng)優(yōu)化設計與仿真j.計算機仿真,2005,22(11):157-16

16、053 陳志偉.無刷雙饋電機專家自適應pid控制系統(tǒng)的研究d.華南理工大學碩士學位論文,200454 李名慧.智能pid控制器的設計與應用d.天津大學碩士學位論文，200655 付榮.基于有限頻段的h控制問題研究d.廈門大學碩士學位論文,200956 柴華偉.某集束防空火箭炮位置伺服系統(tǒng)的魯棒控制與應用研究d.南京理工大學博士學位論文,200857 zhao ximei, guo qingding. h robust control for dual linear motors servo systemc. 5th international power electronics and mot

17、ion control conference.2006:1-358 田立,田清,代方震.51單片機c語言程序設計快速入門m. 北京，人民郵電出版社，200759 周云霞.位置伺服控制系統(tǒng)d.中山大學碩士學位論文,200860 雷淑英,陳政石,王聯.8098單片機在高精度隨動控制系統(tǒng)中的應用j.阜新礦業(yè)學院學報，1997，16（2）:167-16961 李寧.基于mdk的stm32處理器開發(fā)應用m.北京,北京航空航天大學出版社,200862 李亞鋒,歐文盛.arm嵌入式linux系統(tǒng)開發(fā)從入門到精通m.北京,清華大學出版社,200763 萬文獻.基于tms320f2812的運動控制器的研究d.河

18、北工業(yè)大學碩士學位論文,200764 li bo, sun li, kang erliang, ding tianhui. high performance and full digital ac position servo systemc. proceedings of the eighth international conference on electrical machines and systems. 2005:1869-187265 abdolreza esmaeli,li bo1 and sun li. a novel ac servo system implementati

19、onc.2005 pakistan section multitopic conference.2005:1-5 66 wang aimeng, li heming, sun pengwei, wang yi, wan shuting. dsp-based field oriented control of pmsm using svpwm in radar servo systemc. 2005 ieee international conference on electric machines and drives .2005:486-489 67 limei wang, mingxiu

20、tian, yanping gao. fuzzy self-adapting pid control of pmsm servo systemc. 2007 ieee international electric machines and amp drives conference. 2007:860-8637新型轉臺伺服系統(tǒng)設計文獻綜述1引言轉臺作為一種高精密設備，廣泛應用于運動仿真、火炮、雷達、數控機床、航空拍攝等領域12。在軍事領域中，高射炮、導彈發(fā)射架的瞄準控制，坦克、軍艦的炮塔運動控制，雷達天線的自動瞄準跟蹤控制等都是基于對轉臺的運動控制。例如，在防空系統(tǒng)中，由火控雷達自動跟蹤空中目

21、標，同時將目標的距離、方位角、高低角等數據不斷地發(fā)送給火控計算機，由火控計算機計算出目標的飛行速度、航向、方位，由此得到射擊所需的提前量并控制火炮轉臺伺服系統(tǒng)，帶動炮身指向預定的方向對空射擊3。調炮的平穩(wěn)性和反應時間是火炮性能的重要因素4。所以說轉臺伺服系統(tǒng)性能的優(yōu)劣直接關系到武器系統(tǒng)精度和性能，在國防建設中具有重要的意義5。伺服系統(tǒng)（servo-system）也稱為隨動系統(tǒng)，屬于自動控制系統(tǒng)的一種6。它用來控制被控對象的轉角或位移，使其能自動地、連續(xù)地、精確地復現輸入指令的變化規(guī)律789。通常情況下，伺服系統(tǒng)是一種帶有負反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，在一些場合中也可以用開環(huán)控制系統(tǒng)來實現，或者二者結合

22、共同實現某種功能。它是伴隨電的應用而發(fā)展起來的，最早出現于本世紀初，到本世紀中期，伺服系統(tǒng)的理論與實踐均趨于成熟，并得到廣泛應用。近幾十年來在新技術革命的推動下，特別是電力電子技術、計算機技術、現代控制理論、高性能的微處理器、電氣與機械信號的檢測技術的迅猛發(fā)展和飛速進步，伺服技術更是如虎添翼的突飛猛進1011。伺服系統(tǒng)廣泛應用于機械制造、冶金工業(yè)、交通運輸行業(yè)、軍事等領域中，并發(fā)揮著不可替代的重要作用12。伺服系統(tǒng)的種類很多，不同種類的伺服系統(tǒng)的具體組成也是不同的，但基本單元均包含執(zhí)行電機、驅動模塊和檢測模塊等三部分13，可概括的用圖1來表示。圖1 伺服系統(tǒng)基本組成檢測裝置用來檢測輸入信號和系

23、統(tǒng)的輸出有放大裝置和執(zhí)行部件，為使各部件之間有效的匹配并使系統(tǒng)具有良好的工作品質，一般還有信號轉換線路和補償裝置14。這僅指信息在系統(tǒng)中傳遞所必經的各個部分，此外以上各部分都離不開相應的電源設備、保護裝置和其他設備15。2 伺服系統(tǒng)的歷史和現狀伺服系統(tǒng)技術的發(fā)展一方面是由于生產需求尤其是軍事需求的激勵，另一方面與控制理論及控制器件的發(fā)展緊密相連。1934年，伺服機構（servomechanism）這個詞被第一次提出。1944年，美國麻省理工學院輻射實驗室研制成功世界上第一個伺服系統(tǒng)，這就是火炮自動跟蹤目標的伺服系統(tǒng)16。伺服控制系統(tǒng)至今已有六十多年的發(fā)展歷史，回顧起發(fā)展歷程，共經歷了三個主要發(fā)

24、展階段8171819：第一階段（20世紀60年代之前），此階段伺服系統(tǒng)是由步進電動機驅動的液壓伺服系統(tǒng)或者由功率步進電機直接驅動，是液壓系統(tǒng)的全盛時期。主要原因是在第二次世界大戰(zhàn)期間，由于軍事上的需要，武器系統(tǒng)和飛機的控制系統(tǒng)以及加工復雜零件的機床控制系統(tǒng)均提出了大功率、高精度、快響應的系統(tǒng)要求9。到了50年代末、60年代初，有關電液伺服計算的基本理論日趨完善，電液伺服系統(tǒng)被廣泛應用于火炮、軍艦、航空、航天等軍事部門及高精度機床控制。伴隨機電伺服系統(tǒng)元氣件性能的突破，尤其是1957年可控的大功率半導體器件晶閘管問世，由它組成的靜止式可控整流裝置無論在運行性能還是可靠性都表現出明顯的優(yōu)勢。液壓伺

25、服系統(tǒng)的出現及發(fā)展有其自身的優(yōu)點：體積小、重量輕、可靠性好、輸出功率高、定位準確。其缺點是成本較高、加工難度大、抗污染能力差、可維護性不好。第二階段（20世紀60至70年代），這一階段直流伺服電動機誕生并快速發(fā)展，由于直流電動機具有優(yōu)良的調速性能，很多高性能驅動裝置采用了直流電動機，伺服系統(tǒng)的位置控制也由開環(huán)系統(tǒng)發(fā)展成為閉環(huán)系統(tǒng)。但是直流伺服系統(tǒng)由于受功率開關器件、永磁材料、直流伺服電機和驅動控制技術發(fā)展水平的制約，其發(fā)展受到了一定程度的限制。第三階段（20世紀80年代至今），這一階段是以機電一體化時代作為背景的，由于伺服電動機結構及其永磁材料、控制技術的突破性進展，出現了無刷直流伺服電動機（

26、方波驅動）20、交流伺服電動機（正弦波驅動）等新型電動機。80年代以后，電力電子學、微電子技術、現代電機控制理論和計算機技術的迅速發(fā)展引發(fā)伺服系統(tǒng)向數字化、高度集成化、智能化和高性能伺服系統(tǒng)方向發(fā)展，電-氣伺服系統(tǒng)也得到了一定的發(fā)展21。控制方式迅速向微機控制方向發(fā)展，高速微處理器的出現，為在伺服系統(tǒng)中應用現代控制理論22，實現復雜的控制算法和故障診斷，提高工作的可靠性與柔性提供了強有力的技術手段，并使伺服技術由硬件伺服進入了軟件伺服的新時代，在軟件方式中也是從伺服系統(tǒng)的外環(huán)向內環(huán)、進而向接近電動機環(huán)路的更深層發(fā)展，而現代控制理論的日新月異的發(fā)展也使智能化的軟件伺服也成為伺服控制的一個發(fā)展方向

27、。2.2發(fā)展趨勢現代伺服系統(tǒng)已經有了長足的發(fā)展，但是現在的機械工業(yè)領域、軍事領域、航空航天領域的發(fā)展也對伺服系統(tǒng)進一步提出了越來越高的要求。總的來說，整個伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢可以概括為以下幾個方面52324：（1）模擬式伺服系統(tǒng)向全數字伺服系統(tǒng)發(fā)展25。采用新型高速微處理器和專用數字信號處理器（dsp）的伺服控制單元將全面代替以模擬電子器件為主的伺服控制單元，從而實現完全數字化的伺服系統(tǒng)。全數字化伺服系統(tǒng)，將使原來的硬件伺服控制變成軟件伺服控制，并使在伺服系統(tǒng)中應用現代控制理論的先進算法成為可能。具體來說，數字伺服系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢:能明顯地降低控制器硬件成本；可靠性高、穩(wěn)定性好；采用微處理器的數

28、字控制使信息的雙向傳輸能力大大增強，容易和上位機通信，可隨時改變控制參數；可以設計適合于眾多電力電子系統(tǒng)的統(tǒng)一硬件電路，其中軟件可以模塊化設計拼裝，構成適用于各種應用對象的控制算法以滿足不同的用途軟件模塊，方便地更改或者當實際系統(tǒng)變化時徹底更新；提高了信息的存貯監(jiān)控診斷以及分級控制的能力，使伺服系統(tǒng)更易于實現智能化；隨著微機芯片運算速度和存貯器容量的不斷提高，性能優(yōu)異但算法復雜的控制策略有了實現的基礎。（2）直流伺服系統(tǒng)向交流伺服系統(tǒng)發(fā)展26。從理論上來說，隨著電力電子學、微電子技術、現代電機控制理論和計算機技術的發(fā)展，為交流電氣傳動產品的開發(fā)創(chuàng)造了有利條件，使得交流傳動逐漸具備了寬調速范圍、

29、高穩(wěn)速精度、快速動態(tài)響應等良好的技術性能，并實現了交流調速裝置的產品系列化，由于其良好的技術性能，取代直流電動機調速傳動已是必然的發(fā)展趨勢。而在現實中，從目前的國際國內情況來看，幾乎所有的新產品都是交流伺服系統(tǒng)。因此，有理由預見，除了某些微型電動機領域外，交流伺服系統(tǒng)將取代大部分直流伺服電動機。（3）采用新型電力電子半導體器件。目前伺服控制系統(tǒng)的輸出器件越來越多的采用開關頻率很高的新型功率半導體器件，主要有大功率晶體管（gtr）、功率場效應管（mosfet）等。這些先進器件的應用顯著的降低了伺服單元輸出回路的功耗，提高了系統(tǒng)的響應速度，降低了運行時的噪聲。（4）模塊化和集成化。新型伺服系統(tǒng)摒棄

30、將伺服系統(tǒng)劃分為速度伺服單元和位置伺服單元兩個模塊的做法，代之以單一、高度集成化、多功能的控制單元。只需通過軟件設置即可改變其性能，方便的對系統(tǒng)進行調節(jié)優(yōu)化。（5）智能化。智能化是當前一切設備工具的發(fā)展趨勢，伺服驅動系統(tǒng)也不例外。最新數字化伺服控制單元通常都為智能型的，其智能化特點表現在以下幾個方面：首先，都具有參數記憶功能，系統(tǒng)的所有運行參數都可以通過人機對話的方式由軟件來設置，保存在伺服單元內部，通過通信接口，這些參數甚至可以在運行途中由上位計算機加以修改，應用起來十分方便；其次，它們都具有故障自診斷與分析功能，可將故障的類型以及引起故障的原因通過用戶界面清楚地顯示出來，這就降低了維修與調

31、試的復雜性；另外，有的伺服系統(tǒng)還具有參數自整定的功能。眾所周知，閉環(huán)調節(jié)系統(tǒng)的參數整定是保證系統(tǒng)性能指標的重要環(huán)節(jié)，也是需要耗費較多時間與精力的工作。帶有自整定功能的伺服單元可以通過幾次試運行，自動將系統(tǒng)的參數整定出來，并自動實現其最優(yōu)化。（6）網絡化。以局域網技術為基礎的自動化工程技術在近些年來顯示出良好的發(fā)展勢頭并得到飛速發(fā)展。為適應這一發(fā)展趨勢，最新的伺服系統(tǒng)都配置了標準的串行通信接口（如rs-232、rs-422或rs-485接口等）和專用的局域網（lan）接口。這些接口的設置，顯著地增強了伺服單元和其它控制設備間的互聯能力，從而與計算機控制系統(tǒng)間的連接也由此變得十分簡單，只需要一根電

32、纜或光纜，就可以將數臺伺服單元與上位計算機連接成為整個數字控制系統(tǒng)。2.3伺服系統(tǒng)各單元的特點與選擇應用前已述及，現代伺服系統(tǒng)實現方式已經逐漸由模擬伺服控制系統(tǒng)轉向數字伺服控制系統(tǒng)，影響其精度和相應速度的主要因素為伺服電機、傳感器、控制器的性能和控制策略的選擇。2.3.1 伺服電動機的比較選擇伺服電機誕生以來，在長期的發(fā)展中出現了多種形式的電機，但均可包含在以下三種電機之中：步進電機、直流伺服電動機、交流伺服電動機。（1）步進電動機24。它是獨立于直流電機和交流電機的一類電機，是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件，是機電一體化的關鍵產品之一，廣泛應用在各種自動化控制系統(tǒng)中。電機的轉

33、速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，而不受負載的影響，即給電動機一個脈沖信號，電動機則轉過一定步距角。這一線性關系再加上步進電機只有周期性誤差而無積累誤差的特點，使得在速度、位置控制等領域用步進電機控制變得簡單。但是步進電機存在著自身難以克服的缺點，如低速爬行、有共振區(qū)、噪聲大、高速扭矩小、起步頻率低和驅動器可靠性差等。這些缺點嚴重制約著步進電機在現代伺服系統(tǒng)中的發(fā)展。（2）直流伺服電動機2024。這種電機具有響應速度快、低速平穩(wěn)性好、調速范圍寬等特點，常常用于實現精密調速和位置控制的隨動系統(tǒng)中，在工業(yè)、國防和民用等領域內得到廣泛的應用，特別是在火炮穩(wěn)定系統(tǒng)、艦載平臺、雷達天線、機器

34、人控制等場合。盡管目前交流伺服電動機的發(fā)展相當迅速，但在某些領域還難以取代直流伺服電動機。但其也存在嚴重的非線性、轉矩小、效率低等缺點。（3）交流伺服電動機27。由于稀土永磁同步電機體積小、重量輕、效率高，在軍事、機器人、數控機床等場合已得到廣泛的應用28。目前稀土永磁體的交流永磁伺服驅動系統(tǒng)能提供最高水平的動態(tài)響應和扭矩密度，所以伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢是用交流伺服驅動代替?zhèn)鹘y(tǒng)的步進和直流伺服驅動系統(tǒng)29。交流伺服驅動可以使系統(tǒng)性能達到一個全新的水平，包括更短的周期、更高的生產率、更高的可靠性和更長的壽命。因此現在交流伺服系統(tǒng)越來越廣泛的應用在高科技領域，如激光加工、機器人、數控機床、大規(guī)模集成電

35、路制造、雷達和各種軍用武器隨動系統(tǒng)等場合，并發(fā)揮著不可替代的作用1030。 2.3.2 控制算法 （1）pid（比例-積分-微分）控制9313233。pid控制算法作為一種經典的控制算法，是基于對“過去”、“現在”、“將來”信息估計的簡單但卻有效的控制算法，是早發(fā)展起來的控制策略之一。具有原理簡單、易于實現、魯棒性強和適用面廣等優(yōu)點34353637。現在仍廣泛用于如冶金、機械加工和軍事領域中。現在控制算法雖然多種多樣，但均或多或少保留了經典pid控制的框架383940。然而，在控制非線性、時變、耦合及參數和結構不確定的復雜過程時，pid控制作用不是很好。因此對伺服系統(tǒng)的控制策略進行改進，將會改

36、善伺服系統(tǒng)的性能指標，提高伺服系統(tǒng)的定位精度，具有廣泛的應用價值41。（2）基于神經網絡的pid控制。人工神經網絡（artificial neural network，簡稱ann）是由大量簡單的處理單元組成的非線性、自適應、自組織系統(tǒng)，它是在現代神經科學研究成果的基礎上，試圖通過模擬人類神經系統(tǒng)對信息進行加工、記憶和處理的方式，設計出的一種具有人腦風格的信息處理系統(tǒng)42。ann具有學習能力、記憶能力、計算能力以及各種處理能力，同時其還具有如下功能：能夠充分逼近任意復雜的非線性關系，從而形成非線性動力學系統(tǒng)以表示某些被控對象的模型或控制器模型；能夠學習和適應不確定性系統(tǒng)的動態(tài)特性；所有定量或定性

37、的信息都分布存儲于網絡內的各神經單元，從而具有很強的容錯性和魯棒性；采用信息的分布式并行處理可以進行快速大量的計算10。在pid控制時，實際調試中的參數在不斷變化，因此可以通過神經網絡的自學習、加權系數調整以使神經網絡輸出對應于某種最優(yōu)規(guī)律控制下的p、i、d參數43。（3）模糊pid控制44454647。模糊控制理論屬于智能控制的一個重要分支，是近代控制理論中建立在模糊集合論基礎上的一種基于語言規(guī)則與模糊推理的控制理論，其數學基礎是模糊集合理論4849。與傳統(tǒng)控制方式相比，模糊控制利用人類專家控制經驗，對于非線性、復雜對象的控制顯示了魯棒性好、控制性能高的優(yōu)點到今天模糊理論經歷了四十多年的發(fā)展

38、，已成為國內國際研究的熱點50。模糊控制系統(tǒng)根據受控對象實際的輸出，參考現場操作人員的工作經驗，就可以實現對系統(tǒng)的實時控制，而不需要建立系統(tǒng)精確的數學模型51。模糊控制的主要特點有:第一，模糊控制是一種模仿人類思維、基于模糊規(guī)則的控制方法，依據現場操作人員的經驗或專家知識，采用語言型控制規(guī)則，不依賴于系統(tǒng)精確的數學模型，控制機理易于理解，設計簡單，便于應用，特別適合于復雜系統(tǒng)(或過程)與模糊性控制對象；第二，模糊控制系統(tǒng)的核心是模糊控制器。而模糊控制器是以處理器或計算機為主體，因此它具有計算機控制系統(tǒng)的特點，如具有數字化控制的精確性與軟件實現的柔軟性等；第三，模糊控制系統(tǒng)的魯棒性強，外部干擾和系統(tǒng)參數的變化對控制效果的影響被大大減弱，使它非常適合于諸如交流伺服系統(tǒng)這樣具有非線性、參數時變性等系統(tǒng)的控制52