重慶理工大學文獻翻譯二級學院重慶汽車學院班級學生姓名學號譯文要求1、譯文內容必須與課題（或專業）內容相關，并需注明詳細出處。2、外文翻譯譯文不少于2000字；外文參考資料閱讀量至少3篇（相當于10萬外文字符以上）。3、譯文原文（或復印件）應附在譯文后備查。譯文評閱導師評語（應根據學校“譯文要求”，對學生外文翻譯的準確性、翻譯數量以及譯文的文字表述情況等作具體的評價）指導教師：年月日國際工程與技術雜志2卷10號，十月，2012自動封口機的逆運動學分析AkinolaA.Adeniyi1,AbubakarMohammed2,AladeniyiKehinde3機械工程1，大學管理，管理，尼日利亞機械工程系，聯邦技術大學，明娜，尼日利亞科學實驗室技術系，魯弗斯性理工，尼日利亞摘要自動封口機主要用于自動化生產線。正確封裝一樣物品的時間基本取決于電機控制器是否能精確地判斷出這樣物品在不在最佳的位置上。活塞頭的伸縮度很大程度上取決于紅外傳感器，由活塞頭的伸縮程度，該連接所需的角位移要用逆運動學的方法來測定。僅為了展示這種方法同時減少方程的復雜程度，連桿的重力作用和慣性將忽略不計。關鍵詞：正向運動學逆運動學自動化封口機1簡介一個自動化的工廠通常使用大量的電子控制的機械來完成生產，工廠的自動化對于其管理具有非常多的戰略意義上的好處。標準的機械連接通常由電機、氣動系統或電磁閥組成。在手動操作的機器上，人們通過目視來檢測，其它方面的檢測則是機械化地重復。這項研究的重點集中在一個品牌生產線中假想的用于壓制和簽名的封口機器，逆運動學的分析方法將使我們確定鏈接的角位移。運動學僅考慮物體的運動而忽略驅動力，而通過逆運動學的方法，則可以確定達到在最終效應下的指定目標所需要的鏈接角度和端部執行器的位置。Nagchaudhuri進行了一個關于曲柄滑塊機構用于PID控制器使用的可行性研究，然而其中卻忽視了偏移量。Tolani通過審查將逆運動學的求解問題分為七類，該些方法分別是牛頓迭代方法及其變體，還有雅可比矩陣和與偽逆的變體（也稱為穆爾彭羅斯逆）方或非方形矩陣，以及其它基于控制理論和優化技術的方法。一些研究者提出了一些求解IK問題的算法，但不包括神經網絡算法，循環坐標下降停止算法和不精確的策略算法，但像所有其他技術一樣，對于一個給定問題的方法選擇取決于問題的細節。Buss討論了雅可比矩陣的轉置，穆爾彭羅斯和阻尼最小二乘法，雅克比轉置在計算量上較小然而在基于機器人的結構前提上卻表現欠佳，在這項研究上，雅克比矩陣轉置表現不如人意，但是其逆方法確實更加合適的，因為它將這個問題簡化成了簡單二維平面上四個自由度的問題。2自動聯接部分圖1展示了機械密封系統的原理圖。加蓋或沖壓由活塞或壓裝頭實現，P.C是輸送線，蓋子或商標由紅外線傳感器感知并放置在正確的位置，S.依靠反饋傳感器來密封或貼印商標。如果要印章、封蓋或封裝的物品離開了例子當中壓裝頭將要接觸的位置，傳感器將反饋并使壓裝頭縮回。有一系列的反饋給了電機控制器的話，它也可以不走得那么遠。M.如果它是手動的，這種控制系統就類似于一個人工操作員,使用傳感器和快速響應電動機控制器將使這個假設的機器成為一個在工廠中執行平常任務非常有用的工具。這個工廠支線由一個簡單的曲柄滑塊機構與致動器臂A.組成。用更清楚的話來說，如果蓋子和容器在一條線上，那么指令將會發出使得活塞壓下來完成密封；如果堵塞則扭轉活塞；如果容器或蓋子不在活塞頭將不會壓下；如果由磨損或撕裂所造成的密封長度短于預期長度則會加深壓裝力度。這清楚地表明，活塞確定鏈接的角度、方向和電機的運動。這就是一個逆運動學問題，傳感器反饋部分是一個很復雜的控制工程問題，就不在此考慮了。圖1:自動封口機示意圖（A：致動器臂C：輸送線M：電機控制器P：壓裝頭S：傳感器O：需要封口或封蓋的物品）3分析圖2是一個代表性的曲柄滑塊機構，從活塞軸到電機軸有一個偏移量f，O1、O2是軸的活塞移動的坐標(x,y)。電機相對O1順時針或逆時針方向旋轉，如果曲柄使位移s在活塞平面，它相當于一個ex和ey的運動。這個運動是由曲柄的順時針或逆時針運動產生的，為連桿與曲柄之間夾角，也表示連桿與活塞平