學校代碼：10410序號：050387本科畢業設計題目：校園垃圾拾撿機器人控制機構設計學院：工學院姓名：XXXXXX學號：20050387專業：機械設計制造及其自動化年級：機制051指導教師：XXXXXXX二OO九年五月三日校園垃圾拾撿機器人控制機構設計I摘要隨著經濟的快速發展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量與日俱增，對環境的壓力越來越大，特別是校園這種人口密集的地方，每天都在制造大量的垃圾，如廢紙、塑料、廢電池、果皮等。為了讓校園保持清潔就必須要費大的人力物力和財力等。如果設計一種校園拾撿垃圾機器人就可以解決很大的麻煩，校園撿垃圾機器人機器人是一個集環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多種功能于一體的綜合系統。撿垃圾機械手是由全液壓控制，機械手固定在移動平臺上構成的一類特殊的移動機器人系統。其中機械手用來實現如抓取、操作等動作，平臺的移動用來擴展機械手的工作空間，使機械手能以更合適的姿態執行任務，機械手的加入也極大的提高了移動機器人的性能。關鍵詞:校園；垃圾拾撿機器人；控制機構。校園垃圾拾撿機器人控制機構設計IIAbstractWiththerapideconomicdevelopmentandincreasingpeopleslivingstandards,wasteemissionsbyincreasingthepressureontheenvironmentincreasing,Speciallycampusthiskindofdenselypopulationplace,everydayismakingmassivetrash,suchaswastepaper,plastics,batteries,fruit,etc.Inorderforthecampusmustbekeptcleanonthechargesofhumanmaterialandfinancialresourcesandsoon.Ifyoudesignacampusthatisgarbagerobotcansolvealotoftrouble,thecampusgarbagerobotisarobotenvironment-aware,dynamicdecision-makingandplanning,suchasactsofcontrolandtheimplementationofmultiplefunctionsinoneintegratedsystem.Manipulatorgarbagefromtheentirehydrauliccontrol,mechanicalhandfixedinthemobileplatformconsistingofaspecialkindofmobilerobotsystem.Manipulatorwhichisusedtoachieve,suchascrawling,operationmovestoexpandmobileplatform,manipulatoroftheworkingspace,sothatrobotcanbeamoreappropriategesturetasks,theadditionofrobotisalsogreatlyimprovedtheperformanceofthemobilerobotKeywords:campus；Trashascendstopicktherobot；Controlmechanism校園垃圾拾撿機器人控制機構設計目錄摘要IAbstractII第一章緒論11.1移動機器人概述11.1.1移動機器人的系統結構11.1.2移動機械手平臺系統21.2課題研究背景及意義2第二章機器人工作原理4第三章機器手整體設計53.1機械手工作原理圖53.2液壓系統控制油路圖53.3液壓缸的選擇73.3.1爪子液壓缸的