機器人模塊化關節及手臂的設計 任務書_第1頁
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文檔簡介

上海電機學院 畢業設計任務書 課 題 機器人模塊化關節 及手臂 的設計 專 業 年 級 200？ 級 姓 名 學 號 指 導 教 師 （簽字） 學 院 院 長 （簽字） 年 月 日 課題 來 源 企業項目 課 題 的 目 的 、 意 義 本課題的目標是 設計模塊化關節構成 機器人手 ， 總體設計思想為 模塊化關節為 機械傳動與驅動控制一體化 的 設計 。 關節模塊由電機、 驅動器、 減速機構和控制器等組成。 通過對 關節 關鍵部件的設計、計算和選用以及控制系統設計等工作，達到機電類專業學生畢業設計綜合能力考察的目的。 要 求 課題 的主要 技術要求 ： 主要技術要求： 1. 機械臂長 1m 左右 2. 單個關節的自由度不少于 2 個 ，或者機械臂自由度不少于 4 個 3. 機械臂最大直徑 15cm 左右 主要工作量要求： 1. 設計計算說明書 1.5 萬字以上； 2. 完成設備總裝配圖， A0 圖紙 1 張； 3. 完成關鍵零件圖 及 電氣控制系統圖 總量不少于 A0 圖紙 1 張； 4. 翻譯英文資料 2 萬印刷符號。 課 題 主 要 內 容 及 進 度 課題主要內容 ： 學生應 利用所學得的知識和課程，查閱相關資料，制定 模塊化關節 實現方案，確定其 工作原理 和驅動方式，規劃 關節的 機械 結構 、硬件電路和 控制方法 ， 最后通過關節的連接完成機械臂 的設計。 設計主要內容： 1. 根據 任務要求確定 模塊化關節的 結構形式 ； 2. 機械詳細設計，包括 主要零部件設計計算，強度、剛度校核計算； 3. 根據要求進行 模塊化關節控制單元的 設計。 工作進度 ： 2013.12.10-2013.12.31 明確設計任務，收集相關資料 2014.01.01-2014.01.15 擬訂功能實現原理 2014.01.16-2014.02.15 擬訂總體設計方案 2014.02.16-2014.03.30 機械結構設計、繪制總裝圖 2014.04.01-2014.04.25 主要零部件設計計算， 繪制零件圖 2014.04.26-2014.04.15 控制 單元 設計，繪制 控制 原理圖 2014.05.16-

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