毫米波雷達專項技能學習任務二環境感知傳感器技術技能提升對于自動駕駛，簡單來說就是對大量交通數據進行運算，最終得到最優的行車路線和速度。但是最關鍵的技術難點卻在于獲取數據。所以雷達變成了自動駕駛不可或缺的硬件。自動駕駛汽車通過雷達將復雜的交通數據全部捕獲。而自動駕駛汽車上常見的雷達有兩種，分別是激光雷達和毫米波雷達。今天，我們就來詳細了解一下毫米波雷達。學習導入LearningObjectives學習目標知識目標能力目標情感目標3了解毫米波雷達的分類、特點與應用。了解毫米波雷達的結構與工作原理。能正確進行毫米波雷達的安裝調試與標定。培養可發展性的思維。毫米波雷達基礎知識儲備01毫米波雷達應用必備技能02CONTENTS目錄1毫米波雷達基礎知識儲備PartOne毫米波雷達就是指工作頻段在毫米波頻段（30-300GHz）的雷達。它利用激光束探測目標，獲得數據并生成精確的數字工程模型。激光雷達因分辨率高、抗干擾能力強、體積小質量輕的優點，廣泛應用在距離測量和定位，三維激光雷達憑借動態三維建模功能廣泛應用在機器人環境識別、自動駕駛、高精度地圖測繪等領域。1、安裝為自動駕駛車輛服務的激光雷達，目前多數還只能在車身上尋找不太突兀的地方安放。1、毫米波雷達分類毫米波雷達根據測試距離主要分為短距離雷達和長距離雷達兩類。短距離雷達長距離雷達24GHz常用于檢測近處的障礙物盲點檢測、變道輔助77GHz和79GHz77GHz雷達的最大檢測距離可以達到160米以上緊急制動、高速公路跟車2、毫米波雷達特點010203直接測得距離速度高穿透、全天候特性77GHz長距特性更具備優勢是ACC、AEB等功能的優選是其他傳感器的有力保障被其他頻段應用占用少毫米波雷達具有較多的優點，而使其廣泛的應用于自動駕駛汽車當中。3、毫米波雷達應用頻段特點應用24—24.25GHz頻率比較低；帶寬（Bandwidyh）比較窄，只有250MHz盲點監測，變道輔助77GHz頻率比較高；國際上允許的帶寬高達800MHz緊急制動，自動跟車等主動安全功能79GHz—81GHz帶寬非常寬，要比77GHz的高出3倍以上；具備非常高的分辨率（雷達能區分兩個物體間的距離），可以達到5cm自適應巡航、汽車前向碰撞報警系統、緊急制動等，未來將取代24GHz雷達4、毫米波雷達結構4、毫米波雷達結構5、毫米波雷達工作原理毫米波雷達的工作體制主要有脈沖體制和調頻連續波（FMCW）體制，FMCW雷達系統的發射機產生連續高頻等幅波，一般采用三角波進行調制，使其頻率在時間上按照三角形規律變化。5、毫米波雷達工作原理毫米波雷達的工作體制主要有脈沖體制和調頻連續波（FMCW）體制，FMCW雷達系統的發射機產生連續高頻等幅波，一般采用三角波進行調制，使其頻率在時間上按照三角形規律變化。2毫米波雷達應用必備技能PartTwo1、安裝調試（1）毫米波雷達安裝工具設備：電鉆工具：平口起子、梅花起子（拆附件）、專用鉆頭、彩筆、卷尺、電膠布、電筆（安裝用）、紙膠帶。（2）安裝調試過程第1步、拆后保險杠。檢查后保險桿內部構造情況，如車架大梁、撞擊緩沖泡沫塊等，盡量避開此類位置。如果有塑料螺絲動作得輕一些。第2步、打孔。用標尺度量出探頭的位置，如圖2-86所示，用配套的專用鉆頭沿標記處開孔，并將孔修理平滑。（如果是換用新的倒車毫米波雷達，這個較危險的步驟就可以省去）第3步、安裝倒車毫米波雷達的探頭。按探頭編號從左至右依次裝入打孔處。理順探頭連線，并上穿至后備箱左側處。第4步、安裝倒車毫米波雷達的控制器，如圖2-87所示，拆開后備箱左側內襯板及左尾燈，安裝上倒車毫米波雷達控制器，電源信號線接在倒車燈線。第5步、安裝倒車毫米波雷達的顯示器。根據用車習慣找毫米波雷達顯示器的固定位置，建議安裝在左側A柱下方。將顯示器信號線沿左側門邊壓條下方或地膠墊下，排到后備箱左側處，依順序把顯示器及探頭插頭接往主控制器。第6步、測試倒車毫米波雷達是否能正常使用。掛入倒檔測試倒車毫米波雷達的工作狀況，確定各探頭及顯示器是否正常，然后裝回尾燈及內飾板、保險杠。（3）毫米波雷達安裝調試時注意事項①連接臨時電源線以前，需將上級電源開關斷開，并測量確認已經斷電，然后再接線。②臨時電源線連接應牢靠，無松動或虛接。③臨時電源線連接完后應在臨時接線箱上掛牌做提示。④臨時電源線應盡量布置在沒有重物碾壓的位置。⑤定期檢查電源線是否有破損或裸漏。⑥休息或不使用臨時電源時應將臨時電源開關斷開。⑦拆卸臨時電源線前需將上級電源開關斷開，并測量確認已經斷電，然后再拆線。⑧如果遇到觸電事故，應盡快切斷總電源或用絕緣物體把觸電人員從電線上挪開，并將觸電人員盡快急救。溫馨提示：毫米波雷達用在無人駕駛的車上面：經常會遇到建筑物上的玻璃窗和其他玻璃表面。光傳感技術有時會穿過玻璃和其他透明材料，這對無人駕駛汽車懸停在玻璃建筑物上造成困難，超聲波則能夠可靠地反射出玻璃表面。2、標定（1）在工作區放置工作牌，將毫米波雷達安裝在支架上。（2）將毫米波雷達RACN信號線與控制柜CAN-H和CAN-L連接。（3）打開毫米波雷達控制盒供電開關、電源開關。（4）在毫米波雷達正前方固定距離放置模擬目標，記錄距離。（5）打開控制柜電源，啟動計算機。（6）啟動“RadarViewer"或其他毫米波測試軟件。（7）對毫米波雷達安裝位置進行調整、標定（模擬目標在測試軟件中顯示信息與實際一致）。（8）記錄軟件測試界面的距離、幅度、角度等信息。（9）記錄最遠距離測試點位數據。（10）記錄距離精度測試點位數據。（11）記錄目標雷達散射特性及位置中心精度測試數據。（12）關閉測試界面，啟動“USB-CANTOOL"程序，打開CAN分析儀。（13）設置設備比特率為500kbi/s，讀取CAN分析儀采集的數據。（14）實時存儲CAN分析儀采集到的數據，識別出有效數據。（15）解析CAN分析儀讀取的數據，將十六進制轉換為十進制。（16）將換算的數據和測試軟件讀出的數據做匹配分析（參考雷達目標格式，計算目標距離）。（17）將雷達RCAN信號線與示波器通道連接。（18）通過示波器觀察CAN-H和CAN-L波形，保存波形截圖。（19）整理實驗場地。Summary小結毫米波雷達基礎知識儲備01毫米波雷達應用必備技能02一、判斷題1、超聲波雷達能檢測到遠距離障礙物。（）2、超聲波雷達只能用于泊車。（）二、單選題1、