任務1建立ABB機器人虛擬工作站一、單選題1、RobotStudio軟件官網下載地址是（）。 A./B./C./D./2、軟件第一次安裝時，提供（）天的全功能高級版免費試用。A.30B.15C.60C.103、在RobotStudio中創建機器人系統的方式有（）種。A.4B.3C.2C.14、不創建虛擬控制系統，RobotStudio軟件中機器人的以下操作無效（）。A.機械手動關節B.機械手動線性C.回到機械原點D.顯示工作區域5、RobotStudio軟件中，在XY平面上移動工件的位置，可選中Freehand中（）按鈕，再拖動工件。A.移動B.拖曳C.旋轉D.手動關節二、判斷題1.工業機器人在工作時，工作范圍內可以站人。（）2、RobotStudio的基本版和高級版的功能都支持多機器人仿真。（）3、在RobotStudio中，做保存工作時可以將保存的路徑和文件名稱使用中文字符。（）4、絕大多數機器人在默認情況下，基坐標與大地坐標是重合的。（）5、機器人大部分坐標系都是笛卡爾直角坐標系，符合右手定則。（）參考答案一、1A2A3B4B5A二、1×2×3×4√5√任務2單工件搬運任務實現一、單選題1、一條MoveC指令，繪制的圓弧最大的角度是（）A.180B.240C.360D.2702、定義程序模塊、例行程序、程序數據名稱時不能使用系統占用符,下列哪一個可以作為自定義程序模塊的名稱?（）A.TESTB.ABBC.BASED.USER3、下列哪一個不屬于RAPID語言中的程序類型?（）A.錯誤處理程序B.例行程序C.功能D.中斷4、通常所說的“兩點一條直線”指的是哪條運動指令？（）A.MoveAbsJB.MoveJC.MoveLD.MoveC5、虛擬示教器上，可通過哪個虛擬按鍵控制機器人在手動狀態下電機上電？（）A.HoldtoRunB.功能熱鍵C.啟動按鈕D.Enable二、判斷題（正確的打√，錯誤的打×）1、標定TCP時，延伸點指向固定參考點的方向為TCP的正方向（）2、操作機器人時，只可以建立一個工件坐標系。（）3、MoveJ和MoveABSJ運動指令的目標點數據類型相同（）4、通常把X軸和Y軸配置在水平面上，則Z軸是鉛垂線；它們的正方向符合右手規則。（）5、機器人初次作業時，工作人員可以在防護柵內進行動作確認。（

）參考答案一、BBACD二、√××√×任務3I/O信號的定義與監控一、單選題1、下列表示等待5s的是()A.WaitTime0.5B.WaitTime0.6C.WaitTime5D.WaitTime62、標準IO板卡總線端子上，剪斷第8、10、11針腳產生的地址為（）A.24B.26C.14D.163、ABB提供的標準IO板卡一般為哪種類型？（）A.PNPB.NPNC.PNP和NPND.PNP或NPN4、以下哪種變量不允許在程序中使用賦值指令進行賦值（）A.變量B.可變量C.常量D.布爾量5、無論程序的指針如何變化，無論工業機器人控制器是否重啟，以下哪種類型的數據都會保持最后賦予的值。（）A.變量B.可變量C.常量D.布爾量二、判斷題（正確的打√，錯誤的打×）1、DSQC652板主要提供8個數字輸入信號和8個數字輸出信號。（）2、標準I/O板通過X5端口與DeviceNet現場總線進行通信。（）3、Set指令為數字信號復位指令。（）4、IF條件判斷指令用于根據不同的條件執行不同指令。（）5、go1占用地址0—7共8位，可以代表十進制數0—255。（

）參考答案一、1、C2、B3、A4、C5、B二、1、×2、√3、×4、√5、√任務4多工件搬運任務實現一、單選題1、關于MOD函數描述正確的是（）。 A.求商函數B.余數函數C.求和函數D.求差函數2、關于DIV函數描述正確的是（）A.求余函數B.求商函數C.求和函數D.求積函數3、多工件搬運任務中，X方向偏移位置計算會用到以下哪個功能函數？A.MODB.DIVC.ABSD.COS4、下列描述程序MoveLOffs（b10,0,0,80）,V100,fine,tool2含義正確的是（）A.線性運動至向Z正向偏移80mm于“b10”的點位，速度為100mm/min，無轉彎區數值，工具參數為tool2B.線性運動至向Z正向偏移80mm于“b10”的點位，速度為100mm/s，無轉彎區數值，工具參數為tool2C.線性運動至向Z負偏移80mm于“b10”的點位，速度為100mm/min，無轉彎區數值，工具參數為tool1D.線性運動至向Z負向偏移80mm于“b10”的點位，速度為100mm/min，無轉彎區數值，工具參數為tool15、機器人搬運任務的主要環節有工藝分析、運動規劃、示教準備、（）和程序調試。A.視覺檢測B.原點標定C.示教編程C.路徑規劃二、判斷題（正確的打√，錯誤的打X）1、Offs功能是對目標位置執行X、Y、Z軸平移。（）2、GripLoadload0表示設置負載為load0。（）3、ProcCall指令可以調用帶參數的例行程序。（）4、使用賦值指令時，其右側的表達式只能由常量和變量組合所構成。（）5、RelTool指令只可進行Z軸方向旋轉。（）參考答案1-5BBABC判斷題√√√××任務5示教器人機對話實現一、單選題1、程序：TPReadFKreg1,"More?",stEmpty,stEmpty,stEmpty,"Yes","No";如果選擇"Yes"，則reg1的值為（）。A.1B.2C.3D.42、1條TPReadFK指令最多可以組態多少個功能鍵（）。A.2B.3C.4D.53、語句TPReadFKreg2,"Pleaseinputnum","3","6","9",stEmpty,stEmpty;如果選擇"6"，則reg2的值為（）。A.6B.2C.3D.44、使用人機交互指令（），可在示教盒屏上顯示指定內容。A.TPReadFKB.ErrWriteC.TPWriteD.TPErase5、將機器人示教盒屏幕上所有顯示清除的指令是（）。A.TPReadFKB.ErrWriteC.TPWriteD.TPErase二、判斷題（正確的打√，錯誤的打X）1、如果例行程序為TPWrite"Executionstarted";TPErase;則示教器上顯示“Executionstarted”（）2、TPWrite指令在示教盒屏上每行最多顯示80個字符。（）3、人機交互系統是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯系的裝置。（）4、機器人與環境交互系統實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。（）5、TPReadNum指令可直接讀取輸入值。（）參考答案1-5DDBCD判斷題×√√√√任務6搬運節拍測算任務實現一、單選題1、ABB機器人時鐘變量中的存儲的最長時間大約為（）。A.20天B.49天C.60天D.365天2、ABB機器人的時鐘最高分辨率為（）。A.1秒B.0.001秒C.0.000001秒D.10秒3、位置數據（robotarget）的作用域不包括（）。A.全局B.本地C.任務D.指令4、位置數據（robotarget）的存儲類型不包括（）。A．常量B．變量C．可變量D．數字量5、通常機器人示教編程時，要求最初程序點和最終程序點的位置（），可提高工作效率。A.相同B.不同C.無所謂D.分離越大越好二、判斷題（正確的打√，錯誤的打X）1、ClkReset用于重置作為定時用秒表的時鐘，在使用時鐘之前，必須使用此指令，以確保設置為0（）。2、clock時鐘的分辨率一定是0.001秒（）。3、reg1:=ClkRead(clock1);該語句用于讀取時鐘clock1，并將時間（以秒計）儲存在變量reg1中。（）4、機器人目標點robtarget包含TCP位置和姿態、軸配置和外部軸4組數據。（）5、工作結束時，需操作機器人回到工作原點或安全位置。（）參考答案1-5BCDDA判斷題√×√√√任務7異常工況處理任務實現一、單選題1、關于ISignalDI\Single,di_2,0,intno1；描述正確的是（）A.

當di_2由0變為1時觸發中斷intno1；B.

當di_2由1變為0時觸發中斷intno1；C.

當di_2第一次由0變為1時觸發中斷intno1；D.

當di_2第一次由1變為0時觸發中斷intno1；2、關于StartpMove指令描述正確的是（）A.

用于啟動機械臂和外軸的移動；B.

用于機器人程序的運行；C.

用于機器人的緊急啟動；D.

與start指令作用相同；3、RAPID編程中，取消(刪除)中斷指令是（）。A.IdisableB.IdeleteC.IerrorD.Ipers4、關于StopMove描述正確的是（

）。A.

用于停止機械臂和外軸的運動；B.

其可變元Quick用于停止系統中所有機械單元的移動；C.

不與StartMove成對使用；D.

用于停止程序的運行；5、關于中斷程序TRAP，以下說法不正確的是（）。A.中斷程序執行時，原程序處于等待狀態；B.中斷程序可以多重嵌套；C.可以使用中斷失效指令來限制中斷程序的執行；D.運動類指令能出現在中斷程序中；二、判斷題1、Storepath用于保存機器人機械臂及外軸的當前移動路徑。（）2、Restopath用于恢復在使用指令StorePath的前一階段所儲存的路徑。（）3、為了避免系統等候時間過長造成設備操作異常，中斷程序應該盡量短小，從而減少中斷程序的執行時間。（）4、中斷時需要在每一次程序循環的時候開啟一次的，否則運行過一次就失效了。（）5、中斷程序中只可包含機器人運算程序，不可包含機器人運動程序。6、whileturedo語句會讓機器人程序陷入死循環，不建議使用。7、機器人程序中只能設定一個中斷程序，作為最高優先級程序。8、可以使用中斷失效指令來限制中斷程序的執行。9、運動類指令可以出現在中斷程序中。10、中斷指令Iwatch用于激活機器人已失效的相應中斷數據，一般情況下，與指令ISleep配合使用。參考答案一、1D2A3B4A5B二、1√2√3√4×5×6×7×8√9√10√任務8離線軌跡編程任務實現一、單選題1、默認生成的“自動路徑”的運行方向是（）。A.順時針方向運行B.逆時針方向運行C.隨機方向運行D.順時針和逆時針交替2、RobotStudio軟件中，不屬于捕捉模式的是（）。A.捕捉末端B.捕捉對象C.捕捉中點D.捕捉表面3、ABB機器人示教點的數據類型是（）。A.tooldataB.stringC.robtargetD.signaldata4、RobotStudio軟件的測量功能不包括（）。A.直徑B.角度C.重心D.最短距離5、操作人員因故離開設備工作區域前應按下（），避免突然斷電或者關機零位丟失，并將示教器放置在安全位置。A.急停開關B.限位開關C.電源開關D.停止開關二、判斷題（正確的打√，錯誤的打X）1、選擇參照面后，生成的目標點Z軸方向與選定表面處于平行狀態。（）2、創建工件坐標時，應選擇“工件坐標框架”中的取點創建框架。（）3、RobotStudio軟件離線編程中，示教的目標點Target_10只能添加到路徑第一行。（）4、機器人的編程方式有在線編程和離線編程兩種。（）5、機器人調試人員進入機器人工作區域范圍內時需佩戴安全帽。（）6、離線編程軟件目前可完全替代手動示教編程。（）7、RobotStudio軟件中創建自動路徑的參數“最小距離”和“公差”設置不同，生成的軌跡目標點的個數也不同。（）8、機器人的TCP，不一定安裝在機器人法蘭上的工具上。（）9、通過RobotStudio軟件在線導入程序，必須在“控制器”選擇“請求寫權限”。（）10、當機器人運行軌跡相同工件位置不同，只需更新工件坐標系即可，無需重新編程。（）參考答案一、1A2D3C4C5A二、1×2×3×4√5√6×7√8√9√10√任務9多任務處理程序一、判斷題1、機器人多任務運行需要的功能選項包是623-1Multitasking（）。2、多任務程序最多可以有20個帶機器人運動指令的后臺并行的RAPID程序（）。3、Multitasking就是在前臺運行用于控制機器人邏輯運算和運動的RAPID程序的同時，后臺還有與前臺并行運行的RAPID程序（）。4、后臺多任務程序類型設置為Semistatic后，在系統啟動的同時就開始連續運行，不受機器人控制狀態的影響（）。5、后臺任務的類型Type需先定義為“Normal”，因為默認“啟動”和“停止”按鈕僅會啟動和停止Normal任務，當程序調試完成后，再將其設置為“Semistatic”（）。參考答案一、1√2×3√4√5√任務10機器人系統的備份與恢復實現一、單選題1、若想查看機器人之前發生的報警信息，可在哪里查看？()A.事件日志B.系統信息C.控制面板D.設