項目一汽車空調系統檢查1智能網聯汽車概論知識點：道路識別?2023郭彬allrightsreserved道路識別真實的道路通過激光雷達轉換成汽車認識的道路，供自動駕駛汽車行駛；或通過視覺傳感器識別出車道線，提供車輛在當前車道中的位置，幫助智能網聯汽車提高行駛的安全性。道路識別1.道路識別的定義與分類道路識別的任務是提取車道的幾何結構，如車道的寬度、車道線的曲率等；確定車輛在車道中的位置、方向；提取車輛可行駛的區(qū)域道路識別1.道路識別的定義與分類依據道路類型的不同，道路分為結構化道路和非結構化道路道路識別2.道路圖像的特點陰影條件下的道路圖像先對道路的陰影進行檢測和去除道路識別2.道路圖像的特點強弱光照條件下的道路圖像強光照射弱光照射道路識別2.道路圖像的特點雨天條件下的道路圖像雨水對道路有覆蓋雨水能反光道路識別3.道路識別的流程和方法流程采集原始圖像→圖像灰度化→圖像濾波→圖像二值化→車道線提取道路識別3.道路識別的流程和方法道路識別3.道路識別的流程和方法基于區(qū)域分割的識別方法基于道路特征的識別方法基于道路模型的識別方法基于道路特征與模型相結合的識別方法道路識別3.道路識別的流程和方法車道線識別舉例1.

原始圖像I=imread('C:\桌面\t.jpg');figure(1)imshow(I)title('原始圖像')道路識別3.道路識別的流程和方法車道線識別舉例2.

圖像灰度化I1=rgb2gray(I);figure(2)imshow(I1)title('灰度圖像')道路識別3.道路識別的流程和方法車道線識別舉例3.

圖像濾波I21=medfilt2(I1);%高斯濾波I22=filter2(fspecial('average',3),I21)/255;%平滑濾波figure(3)imshow(I22)title('圖像濾波')道路識別3.道路識別的流程和方法車道線識別舉例4.

圖像二值化I3=im2bw(I22);figure(4)imshow(I3)title('圖像二值化')道路識別3.道路識別的流程和方法車道線識別舉例5.

圖像邊緣檢測I4=edge(I3,'canny');figure(5)imshow(I4)title('圖像邊緣檢測')道路識別3.道路識別的流程和方法6.霍夫變換[H,T,R]=hough(I4);figure(6)imshow(H,[],'XData',T,'YData',R,'InitialMagnification','fit')title('霍夫變換圖像')xlabel('\theta軸')ylabel('\rho軸')axison,axisnormalholdonP=houghpeaks(H,2,'threshold',ceil(0.3*max(H(:))));x=T(P(:,2));y=R(P(:,1));plot(x,y,‘s’,‘color’,‘white’)

車道線識別舉例道路識別3.道路識別的流程和方法7.車道線檢測lines=houghlines(I4,T,R,P,'FillGap',50