運動控制功能

主要內(nèi)容運動控制方法伺服驅(qū)動器基礎(chǔ)知識運動控制基礎(chǔ)知識編碼器基礎(chǔ)知識運動控制實驗運動控制基礎(chǔ)知識

典型應(yīng)用機械手包裝運動控制基礎(chǔ)知識

運動控制種類速度軸定位軸例如：泵,風扇,攪拌器,傳送帶,輔助驅(qū)動例如：供料器,升降機,電梯,堆垛機,傳送帶機械手例如：笛卡爾抓取器,三角抓取器,scara機械手凸輪同步軸例如：橫切器,飛鋸,灌裝齒輪同步軸例如：飛鋸,耦合軸運動控制基礎(chǔ)知識

運動控制系統(tǒng)組成運動控制系統(tǒng)組成由控制器、伺服驅(qū)動器、伺服電機和反饋裝置組成。控制器伺服驅(qū)動器指令信號編碼器機械伺服電機運動控制系統(tǒng)組成運動控制基礎(chǔ)知識

運動控制系統(tǒng)組成V90PNV90PN1FL61FL6運動控制系統(tǒng)組成

編碼器基礎(chǔ)知識編碼器定義編碼器把角位移或直線位移轉(zhuǎn)換成脈沖信號的設(shè)備。在伺服系統(tǒng)中表示位置或者速度反饋。

編碼器基礎(chǔ)知識信號A信號B信號N編碼器每轉(zhuǎn)均有一定數(shù)量的A和B相脈沖(如1024) =>速度檢測A和B相交替 =>檢測旋轉(zhuǎn)方向每轉(zhuǎn)發(fā)出一個N信號(參考標記) =>回零增量編碼器編碼器基礎(chǔ)知識信號A信號B單信號評價雙信號評價四重信號評價計數(shù)值4168信號A信號B信號A信號B位置環(huán)根據(jù)編碼器脈沖生成的位置反饋信號，進行位置控制的環(huán)。速度環(huán)根據(jù)編碼器脈沖生成的速度反饋信號，進行速度控制的環(huán)。

電流環(huán)檢測伺服驅(qū)動器的電流，根據(jù)生成的電流反饋信號，進行轉(zhuǎn)矩控制的環(huán)。

位置控制電流控制速度控制+-+-+-控制器接口電流檢測位置指令速度指令轉(zhuǎn)矩指令伺服電機編碼器機械位置環(huán)電流環(huán)速度環(huán)速度反饋信號位置反饋信號伺服驅(qū)動器基本知識

伺服驅(qū)動器的原理伺服驅(qū)動器的原理伺服驅(qū)動器基本知識

伺服系統(tǒng)的三種控制方式速度控制電機帶動負載以非常穩(wěn)定的速度旋轉(zhuǎn)（調(diào)速范圍寬，低速特性好）速度轉(zhuǎn)矩控制電機以一定的轉(zhuǎn)矩運轉(zhuǎn)力位置控制電機帶動負載從位置A到B，或角度α到βABbα位置控制：以位置為目標的控制，從位置A到位置B。速度控制：以速度為目標的控制，以恒定的速度持續(xù)運轉(zhuǎn)。轉(zhuǎn)矩控制：以轉(zhuǎn)矩或者力為目標的控制，輸出恒定的轉(zhuǎn)矩。電流環(huán)電流環(huán)速度環(huán)電流環(huán)速度環(huán)位置環(huán)伺服驅(qū)動器基本知識

伺服系統(tǒng)與變頻器區(qū)別

伺服系統(tǒng)主要用于頻繁起停、高速高精度要求的場合。變頻器主要用于控制對象比較緩和的調(diào)速系統(tǒng)。

伺服系統(tǒng)是具有位置控制、速度控制以及轉(zhuǎn)矩控制方式的閉環(huán)系統(tǒng)。變頻器一般是具有速度控制方式的開環(huán)系統(tǒng)。

伺服控制比變頻器控制精度高、低速轉(zhuǎn)矩性能好。性能表現(xiàn)不同控制方式不同應(yīng)用場合不同

伺服電機通常是交流同步電機，需要編碼器，體積較小，功率偏小。變頻器一般使用交流異步電機，可以不用編碼器，體積相對較大。電機類型不同伺服系統(tǒng)與變頻器的區(qū)別伺服驅(qū)動器基本知識

西門子伺服產(chǎn)品標準高端性能最佳功能最強最新創(chuàng)新技術(shù)標準性能即插即用堅固耐用SINAMICS市場市場需求應(yīng)用S120V90Page14伺服驅(qū)動器基本知識

西門子V90伺服控制器外觀供電電源制動電阻連接頭狀態(tài)指示燈集成操作面板標準USB接頭SD卡槽控制信號/狀態(tài)輸出接口PTI(脈沖輸入)

編碼器仿真輸出

DI/DO,AI/AO小巧的編碼器接頭安全扭矩關(guān)斷(STO)電機抱閘電機電源運動控制方法

運動控制模式模擬量

信號脈沖串輸出

PTOU/IS7-1200/S7-1500運動控制模式運動控制方法

PN伺服控制模式客戶和應(yīng)用環(huán)境決定最合適的配置Decentral運動控制Central運動控制控制方法：控制環(huán)在伺服控制器，PLC通過功能塊(FB)控制伺服的運行。控制方法：控制環(huán)在PLC，PLC通過工藝對象(TO)控制伺服的運行。運動控制方法

運動控制的編程運動控制位置

控制器位置設(shè)定值

計算通信實際值處理用戶界面CPUS7-1200/1500工藝

對象用戶

程序系統(tǒng)驅(qū)動裝置速度

控制器驅(qū)動裝置的功能STEP7Startdrive

運動控制方法

運動控制指令MC_Power 禁用/啟用驅(qū)動裝置MC_Reset 確認錯誤/重新初始化

TOMC_Home 歸位/設(shè)定軸MC_MoveAbsolute 絕對定位MC_MoveJog 點動模式下運動MC_MoveRelative 相對定位MC_MoveVelocity 按預(yù)設(shè)速度運動MC_Halt 軸停止運動控制指令

運動控制實驗使用練習S7-1200與V90之間運動控制實驗，使