2.線控轉向系統結構及工作原理線控轉向系統結構及工作原理線控技術源于飛機控制系統，飛機的新型控制系統是一種線控系統，它將飛機駕駛員的操作命令轉化成電信號，利用計算機控制飛機飛行，這種控制方式引入到汽車駕駛上，就是將駕駛員的操作動作經過傳感器轉變成電信號。線控轉向是自動駕駛汽車實現路徑跟蹤與避障避險必要的關鍵技術，其性能直接影響主動安全與駕乘體驗。下面我們從線控轉向技術定義、組成和工作原理兩個方面來學習。線控轉向系統結構及工作原理線控轉向系統是一種電控轉向系統，該系統由電信號控制，并向電機發送電信號指令，實現轉向功能。它消除了傳統轉向系統中方向盤與轉向執行機構間的機械連接，使其與其他系統更加協調，對提高汽車的轉向穩定性、駕駛舒適性和主動安全性具有重要意義。1.線控轉向系統的概念線控轉向系統結構及工作原理2.線控轉向系統的基本構成線控轉向系統主要由轉向盤模塊、前輪轉向模塊、主控制器（ECU）三個主要部分以及自動防故障系統、電源等輔助系統組成。圖

線控轉向系統組成線控轉向系統結構及工作原理1）前輪轉向模塊前輪轉向模塊包括前輪位移傳感器、轉向執行電機、電機控制器和前輪轉向組件等。其功能是將測得的前輪轉角信號反饋給主控制器，并接受主控制器的命令，控制轉向盤完成所要求的前輪轉角，人工駕駛模式時，實現駕駛員的轉向意圖。主控制器對采集的信號進行分析處理，判別汽車的運動狀態，向轉向盤路感電機和轉向執行電機發送命令，控制兩個電機協調工作。人工駕駛模式時，主控制器還可以對駕駛員的操作指令進行識別，判定在當前狀態下駕駛員的轉向操作是否合理。當汽車處于非穩定狀態或駕駛員發出錯誤指令時，前輪線控轉向系統將自動進行穩定控制或將駕駛員錯誤的轉向操作屏蔽，以合理的方式自動駕駛車輛，使汽車盡快恢復到穩定狀態。2）主控制器線控轉向系統結構及工作原理3）轉向盤模塊轉向盤模塊包括轉向盤組件、轉向盤轉角傳感器、轉矩傳感器、轉向盤路感電機。人工駕駛模式時，其主要功能是將駕駛員的轉向意圖（通過測量轉向盤轉角）轉換成數字信號并傳遞給主控制器，同時主控制器向轉向盤路感電機發送控制信號，產生轉向盤的反饋力矩，以提供給駕駛員相應的路感信息。自動防故障系統是線控轉向系統的重要模塊，它包括一系列的監控和實施算法，針對不同的故障形式和故障等級做出相應的處理，以求最大限度的保持汽車的正常行駛。線控轉向技術采用嚴密的故障檢測和處理邏輯，以最大程度地提高汽車安全性能。4）自動防故障系統線控轉向系統結構及工作原理5）電源系統電源系統承擔著控制器、兩個執行電機以及其他車用電器的供電任務，其中僅前輪轉角執行電機的最大功率就有500W~800W，加上汽車上的其他電子設備，電源的負擔已經相當沉重。所以要保證電網在大負荷下穩定工作，電源的性能就顯得十分重要。線控轉向系統結構及工作原理人工駕駛模式：當轉向盤轉動時，轉矩傳感器和轉角傳感器將測量到的駕駛員轉矩和轉向盤的轉角轉變成電信號輸入到ECU，ECU控制轉向執行電機的旋轉方向、轉矩大小和旋轉角度，通過機械轉向裝置控制轉向輪的轉向位置，使汽車沿著駕駛員所期望的軌跡行駛。同時汽車行駛的轉速、轉角等信息通過位移傳感器轉換成電信號反饋給ECU，進而驅動路感電機，反饋給駕駛員一定的轉向盤力矩，來模擬路感。3.線控轉向系統的工作原理線控轉向系統結構及工作原理自動駕駛模式：駕駛員轉動轉向盤的人工駕駛操作，將變為計算平臺向VCU發送轉向意圖的自動駕駛操作，即計算平臺根據接收的環境感知傳感器的信號、預置的行駛軌跡等，判斷汽車的行駛方向，通過CAN總線發送給VCU，VCU經計算再通過CA