項目四底盤線控驅動系統認知第三節

線控驅動系統調試計算平臺向VCU發送CAN通訊協議03自動駕駛計算平臺向VCU發送CAN通訊協議報文ID為0x110，報文周期為100ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte0bit0輪廓燈0：關閉；1：打開bit1近光燈0：關閉；1：打開bit2遠光燈0：關閉；1：打開bit3喇叭0：關閉；1：打開bit4抱軸指令0：抱軸吸合（未通電）；1：抱軸釋放（通電）bit5預留\bit6-bit7擋位0x00：P擋；0x01：R擋；0x02：N檔；0x03：D檔Byte1低字節目標車速有效值范圍：0~2200（表示0km/h~220km/h）最小計量單元：0.1km/h，0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效Byte2高字節Byte3預留\計算平臺向VCU發送CAN通訊協議報文ID為0x110，報文周期為100ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte4低字節轉向角度角度旋轉到當前數值對應的角度(-720°~+720°)，逆時針旋轉為正，順時針旋轉為負，0°為對應中點位置Byte5高字節Byte6bit0制動使能1：使能剎車；0：不使能剎車bit1-bit7制動壓力請求壓力行程請求，最大行程點125，最小行程點為0，單位為個（當前將行程分成125個點）Byte7預留\計算平臺向VCU發送CAN通訊協議Byte0：設置燈光、喇叭、抱軸狀態、擋位bit0：設置輪廓燈，當bit0=0時，輪廓燈關閉，當bit0=1時，輪廓燈打開bit1：設置近光燈，當bit1=0時，近光燈關閉，當bit1=1時，輪廓燈打開bit2：設置遠光燈，當bit2=0時，遠光燈關閉，當bit2=1時，遠光燈打開bit3：設置喇叭，當bit3=0時，喇叭關閉，當bit3=1時，喇叭打開bit4：設置抱軸狀態，bit4=0時，抱軸吸合，bit4=1時，抱軸釋放bit5：預留位，默認值為0bit6-bit7：設置擋位，當bit6-bit7=0x00時，為P擋，當bit6-bit7=0x01時，為R擋，當bit6-bit7=0x02時，為N擋，當bit6-bit7=0x03時，為前進擋D計算平臺向VCU發送CAN通訊協議Byte1~Byte2：設置目標速度，有效值為0~2200，最小計量單位0.1km/h，表示0km/h~220km/h案例：設置目標速度為100km/h先計算車速有效值，即100÷0.1=1000，轉換成兩字節的16進制數為0x03E8，由于Byte1為低字節，Byte2高字節，則Byte1=0xE8，Byte2=0x03，則Byte1~Byte2=0xE803計算平臺向VCU發送CAN通訊協議Byte4~Byte5：設置轉向角度，角度旋轉到當前數值對應的角度，角度范圍為-720°~+720°，逆時針旋轉為正，順時針旋轉為負，0°為對應中點位置案例1：設置轉向角度為+80°數值80換算成兩字節16進制數為0x0050，由于Byte4為低字節，Byte5高字節，則Byte4=0x50，Byte5=0x00，因此Byte4~Byte5=0x5000案例2：設置轉向角度為-80°先將數值80進行轉換，即164-80=65456，數值65456換算成兩字節16進制數，為0xFFB0，同理根據Byte4和Byte5的字節高低情況，得Byte4~Byte5=0xB0FF計算平臺向VCU發送CAN通訊協議Byte6：設置制動使能和制動壓力請求bit0：制動使能信號，表示VCU接收此信號作為剎車有效，點亮制動燈，中斷驅動電機，當bit0=0時，表示不使能剎車，當bit0=1時，表示使能剎車bit1-bit7：制動壓力請求信號，最大行程點125，最小行程點為0，單位為個案例：設置制動壓力行程點100使能剎車數值100轉換成二進制為1100100，則bit1-bit7=1100100，bit0=1為使能剎車，bit0-bit7=11001001，轉換成16進制數為0xC9，得Byte6=0xC9Byte3、Byte7：預留字節，默認Byte3=0x00，Byte7=0x00VCU向計算平臺發送CAN通訊協議04VCU向計算平臺發送CAN通訊協議1報文ID為0x1012報文ID為0x1023報文ID為0x103涉及線控驅動系統數據VCU向計算平臺發送CAN通訊協議報文ID為0x101，報文周期為100ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte0bit0-bit1駕駛模式0：手動控制模式（油門踏板+擋位）；1：自動模式（線控）；2：遙控器調試模式bit2-bit4擋位0x00：P擋；0x01：R擋；0x02：N檔；0x03：D檔bit5-bit6車輛狀態0x00：正常；0x01：一級報警；0x02：二級報警；0x03：三級報警bit7抱軸狀態0：抱軸吸合（未通電）；1：抱軸釋放（通電）Byte1低字節當前角度角度旋轉到當前數值對應的角度(-720°~+720°)，逆時針旋轉為正，順時針旋轉為負，0°為對應中點位置Byte2高字節Byte3驅動電機狀態0x01：耗電；0x02發電；0x03關閉狀態；0x04準備狀態；“0xFE”表示異常，“0xFF”表示無效VCU向計算平臺發送CAN通訊協議報文ID為0x101，報文周期為100ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte4低字節車速有效值范圍：0~2200（表示0km/h~220km/h），最小計量單元：0.1km/h0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效Byte5高字節Byte6低字節驅動電機轉矩有效值范圍：0~65531，數值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m最小計量單元：0.1N·m0xFF,0xFE表示異常，0xFF,0xFF表示無效備注：前進時轉矩為正值，倒車時轉矩為負值Byte7高字節VCU向計算平臺發送CAN通訊協議Byte0：反饋駕駛模式、擋位、車輛狀態和抱軸狀態bit0-bit1：反饋駕駛模式，當bit0-bit1=0時，駕駛模式為手動控制，當bit0-bit1=1時，駕駛模式為自動控制，當bit0-bit1=2時，駕駛模式為遙控器模式bit2-bit4：反饋擋位，當bit2-bit4=0x00，表示擋位為P擋；當bit2-bit4=0x01，表示擋位為R擋；當bit2-bit4=0x02，表示擋位為N擋；當bit2-bit4=0x03，表示擋位為D擋bit5-bit6：反饋車輛狀態，當bit5-bit6=00，表示車輛狀態正常，當bit5-bit6=0x01，表示車輛一級報警，當bit5-bit6=0x02，表示車輛二級報警，當bit5-bit6=0x03，表示三級報警bit7：反饋抱軸狀態，當bit7=0時，抱軸吸合，當bit7=1時，抱軸釋放VCU向計算平臺發送CAN通訊協議Byte1~Byte2：反饋當前轉向角度，角度范圍為-720°~+720°，逆時針旋轉為正，順時針選擇為負，其中0°為對應中點位置案例1：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte1~Byte2=0x50000x5000進行高低字節變換后，得到EPS反饋角度的16進制值為0x0050，換算成十進制值為80，80在最大的轉向角度720以內，可知為逆時針旋轉，即當前逆時針旋轉了80°案例2：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte1~Byte2=0xB0FF0xB0FF進行高低字節變換后，得到EPS反饋角度的16進制值為0xFFB0，換算成十進制值為65450，65450大于最大的轉向角度720，可知為順時針旋轉，還需再次進行計算，即164-65450=80，表示當前順時針旋轉了80°VCU向計算平臺發送CAN通訊協議Byte3：反饋驅動電機狀態，當Byte3=0x01，表示驅動電機為耗電狀態；當Byte3=0x02，表示驅動電機為發電狀態；當Byte3=0x03，表示驅動電機為關閉狀態；當Byte3=0x04，表示驅動電機為準備狀態；當Byte3=0xFE，表示驅動電機異常狀態；當Byte4=0xFF，表示驅動電機無效。Byte4~Byte5：反饋車速，有效值為0~2200，最小計量單位0.1km/h，表示0km/h~220km/h案例：VCU向計算平臺反饋的報文中Byte4~Byet5=0xE8030xE803，進行高低字節變換后，得到VCU反饋車速的16進制值為0x03E8，換算成十進制值為1000，表示當前車速為1000×0.1km/h=100km/hVCU向計算平臺發送CAN通訊協議Byte6~Byte7：反饋驅動電機轉矩，有效值范圍為0~65531，數值偏移量-20000，表示-2000N·m~4553.1N·m，其中正值為前進時的轉矩，負值為倒車時的轉矩，最小計量單元為0.1N·m案例：VCU向計算平臺反饋報文中Byte6~Byte7=0x524E0x524E進行高低字節變換后，得到驅動電機轉矩的16進制值為0x4E52，換算成10進制值為20050，進行數值偏移計算后為20050-20000=50，表示當前汽車正在向前行駛，且此時驅動電機的轉矩為50×0.1N·m=5N·m當Byte6=0xFF、Byte7=0xFE，表示出現異常；當Byte6=0xFF、Byte7=0xFF，表示反饋的信號無效VCU向計算平臺發送CAN通訊協議報文ID為0x102，報文周期為100ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte0故障代碼1

Byte1故障代碼2

Byte2故障代碼3

Byte3故障代碼4

Byte4最低字節累計里程有效值范圍：0~9999999，表示0km~999999.9km最小計量單元：0.1km。0xFF,0xFF,0xFF,0xFE表示異常0xFF,0xFF,0xFF,0xFF表示無效Byte5次低字節Byte6次高字節Byte7最高字節VCU向計算平臺發送CAN通訊協議報文ID為0x103，報文周期為100ms，報文長度為8字節字節定義格式Byte0制動壓力采樣值精度為0.05MPa，偏移量為0，范圍為0~10MPaByte1Byte2預留\Byte3預留\Byte4預留\Byte5預留\Byte6SOC有效值范圍：0~100，表示0%~100%最小計量單元：1%0xFE表示異常，0xFF表示無效。Byte7預留\線控驅動系統調試05線控驅動系統調試情境設定小趙正在測試一輛自動駕駛汽車的驅動系統，主要測試車速和擋位（駐車擋P，空擋N，倒車擋R，前進擋D）。小趙測試完畢后，查看調試界面上顯示VCU反饋了1個報文，為“0D000001E803524E（ID：0x101）”，小趙通過對該報文進行解析，得知汽車向前行駛，自動駕駛模式，車輛狀態正常，抱軸吸合，驅動電機處于耗電狀態，車速為100km/h，驅動電機轉矩5N·m，轉向角度為0°。小趙是如何通過CAN報文調試線控驅動系統的呢？又是如何解析VCU反饋的報文得到線控驅動系統狀態的呢？線控驅動系統調試實訓載體——智能網聯汽車底盤線控實驗實訓臺線控驅動系統調試任務準備操作設備：底盤線控系統測試裝調實驗實訓臺。工具/儀器：CAN總線分析儀、調試電腦。人員分工：組長1名，記錄人員2名，檢驗人員2名，操作人員若干，以上人選角色可通過選舉、抓鬮及教師指定等來擔任，通過多個任務的訓練，爭取讓每個學生輪流擔任每個角色，最終能夠提升學生自身綜合能力。實訓場地：智能網聯汽車線控技術實訓室。線控驅動系統調試任務實施——計算平臺向VCU發送CAN報文計算步驟一：①CAN口：CAN2②幀ID：0x110③發送周期：100ms④發送次數：50⑤波特率：500kbps⑥幀類型：接收所有類型線控驅動系統調試任務實施——計算平臺向VCU發送CAN報文計算步驟二：設置擋位D擋，目標車速100km/h字節計算數據Byte0Byte0用來設置燈光、喇叭、抱軸狀態、擋位，其中燈光和喇叭在此不設置默認為關閉狀態，抱軸處于吸合狀態，則bit0-bit5=000000。設置擋位為D擋，則bit6-bit7=0x03，轉換成二進制為bit6-bit7=11，則bit0-bit7=11000000，最后轉換成十六進制為Byte0=C0。0xC0Byte1Byte1~Byte2設置目標速度為100km/h，先計算車速有效值，即100÷0.1=1000，轉換成兩字節的16進制數為0x03E8，由于Byte1為低字節，Byte2高字節，則Byte1=0xE8，Byte2=0x03，則Byte1~Byte2=0xE803。0xE803Byte2Byte3Byte3為預留字節，默認Byte3=0x00。0x00線控驅動系統調試任務實施——計算平臺向VCU發送CAN報文計算步驟二：設置擋位D擋，目標車速100km/h字節計算數據Byte4Byte4~Byte5用來設置轉向角度，此處不設置轉向角度，則Byte4~Byte5=0x0000。0x0000Byte5Byte6Byte6用來設置制動使能和制動壓力請求，此處不設置制動壓力，則Byte6=0x00。0x00Byte7Byte7為預留字節，默認Byte7=0x00。0x00ID：0x110數據：C0E8030000000000線控驅動系統調試任務實施——VCU向計算平臺反饋的CAN報文計算CAN口傳輸方向時間標識幀ID幀格式幀類型數據長度數據HEXCAN2接收16:49:120x101數據幀標準幀80D000001E803524E字節數據解析Byte00x0DByte0用來反饋駕駛模式、擋位、車輛狀態、抱軸狀態，0x0D換算成二進制為00001101，得出bit0-bit1=01，表示駕駛模式為自動模式；bit2-bit3=011=0x03，表示擋位為D擋；bit5-bit6=00，車輛狀態為正常，bit7=0，表示抱軸狀態為抱軸吸合。Byte10x0000Byte1~Byte2用來反饋當前轉向角度，Byte1~Byte2=0x0000，表示轉向角度