共安全行業標準《智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素及設置要求》（征求意見稿）編制說明一、工作簡況1、任務來源根據公安部科技信息化局《關于下達2020年度公共安全行業標準制修訂項目計劃的通知》（公科信標準[2020]37號）的要求，由公安部交通管理科學研究所負責公共安全行業標準《智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素及設置要求》（項目計劃號：2020BZ109）的制定工作，自下達之日起兩年內完成。近年來，智能網聯汽車已經成為國內外研究的熱點，隨著研發力度不斷加大，智能網聯汽車已逐步開展公共道路測試、試點運營等活動。2018年，工信部、公安部、交通部聯合印發《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》，推動智能網聯汽車公共道路測試工作。截至2020年12月，全國共有27個省市地區依據三部委測試規范，發布本省市的道路測試實施細則，開放公共測試道路2600余公里，各地交通管理部門已為近70家企業總計發放測試牌照750余張。然而，智能網聯汽車尚屬發展的初級階段，技術水平還不成熟，在公共道路上開展隨機的試驗驗證，對公共交通安全產生影響。當前規范性文件僅明確了道路測試許可的申請與發放流程，未對智能網聯汽車公共道路測試場景要素及設置要求提出相關標準。《智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素及設置要求》標準是《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》重點建設內容，支撐《智能汽車創新發展戰略》、《智能網聯汽車發展技術路線圖》、《汽車產業中長期發展規劃》等國家戰略，順應我國智能網聯汽車產業發展和布局，符合公安交管部門車輛管理工作需求。制定《智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素及設置要求》，進一步明確智能網聯汽車公共道路測試過程中的測試場景要素組成，將大大規范智能網聯汽車公共道路測試場景設置，提升智能網聯汽車公共道路測試的安全水平。2、起草單位情況（一）標準起草單位本文件負責起草單位：公安部交通管理科學研究所。本文件參加起草單位：北京市公安局公安交通管理局、上海淞泓智能汽車科技有限公司、清華大學蘇州汽車研究院、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心。（二）標準起草單位工作情況公安部交通管理科學研究所（簡稱交科所）：負責標準制修訂工作，協調標準起草單位推進標準制訂研究，完成標準各階段工作任務，整理標準征求意見并及時反饋。北京市公安局公安交通管理局（簡稱北京交管局）：作為標準起草單位，負責智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景類別和組成的研究。上海淞泓智能汽車科技有限公司（簡稱上海淞泓）：作為標準起草單位，參與智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素的研究。清華大學蘇州汽車研究院（簡稱清華蘇研院）：作為標準起草單位，負責智能網聯汽車運行安全公共道路極限危險測試場景的研究。國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心（簡稱產品檢驗中心）：作為標準起草單位，負責標準部分技術要求的測試驗證研究。3、主要起草人及其所做的工作本文件主要起草人為：俞春俊、朱林、李霖、戴一凡、孫巍、陸文杰、吳云強、范志翔、秦征驍、羅為明等。各主要起草人所做工作見下表：序號單位名稱起草人主要工作1公安部交通管理科學研究所俞春俊負責標準制定內容的總體把握、協調孫巍、陸文杰負責標準制定過程中有關事項的協調，標準文本、編制說明編寫工作羅為明、范志翔負責標準文本、編制說明、標準征求意見匯總處理表等相關材料的文字整理，收集整理公安交通管理部門標準制修訂意見建議2北京市公安局公安交通管理局朱林從智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景類別和組成方面提出意見建議3上海淞泓智能汽車科技有限公司李霖從智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素方面提出意見建議4清華大學蘇州汽車研究院戴一凡從智能網聯汽車運行安全公共道路極限危險測試場景提出意見建議5國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心吳云強、秦征驍參與編制說明等材料的整理，協議部分內容的測試驗證工作4、主要工作過程（一）申請立項公安部交通管理科學研究所標準制定組對標準的內容劃分進行討論及調研，梳理智能網聯汽車運行安全公共道路測試過程中對測試場景的實際需求，起草標準初稿。2020年3月，標準制定組經公安部交通管理局同意，通過全國道路交通管理標委會向公安部科技信息化局申請立項。（二）編制征求意見稿2020年7月至2021年7月，本文件負責起草單位公安部交通管理科學研究所和參加起草單位北京市公安局公安交通管理局、上海淞泓智能汽車科技有限公司、清華大學蘇州汽車研究院、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心共同組織人員赴各地公安交通管理部門、車企和第三方測評機構等相關單位開展了技術調研，進一步明確能網聯汽車運行安全公共道路測試過程中對測試場景組成要素和布設的實際需求，形成了標準征求意見稿。期間主要研討、試驗、調研活動如下：序號時間主要參與單位研討、試驗、調研活動概述12020年7月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員赴常州市天寧區智能網聯汽車測試道路（總長9.7km）現場調研，梳理收集測試場景。22020年8月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員赴蘇州市相城區高鐵新城車聯網先導區二期測試道路（總長約24km）現場調研，梳理收集車聯網相關測試場景。32020年10月上海淞泓智能汽車科技有限公司、清華大學蘇州汽車研究院標準參加單位依托上海市智能網聯汽車公共測試道路，開展多種V2I（車與路）和V2V（車與車）場景測試驗證。42020年11月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員赴南京市秦淮區智能網聯汽車測試道路（總長5.7km）現場調研，梳理收集測試場景。52020年12月上海淞泓智能汽車科技有限公司標準參加單位梳理上海市智能網聯汽車公共測試道路應用場景共40類，并入選上海市人工智能第三批試點應用場景。62021年5月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員赴南京市建鄴區智能網聯汽車測試道路（總長5.6km）現場調研，梳理收集測試場景。72021年5月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員及所內專家共同討論標準結構修改。82021年6月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員赴南京市溧水區智能網聯汽車測試道路（總長8.5km）現場調研，梳理收集測試場景。92021年6月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組成員赴無錫市濱湖區智能網聯汽車測試道路（總長約20km）現場調研，梳理收集測試場景。102021年6月公安部交通管理科學研究所、國家道路交通安全產品質量監督檢驗中心標準起草組邀請領域首席研究員、資深技術骨干等專家共同討論標準內容。112021年7月公安部交通管理科學研究所結合專家意見，修改標準文本。二、編制原則1、保證適用，保持先進。充分考慮我國智能網聯汽車現有的產業水平、應用現狀與標準化程度，注重可用性、可操作、經濟性；充分考慮我國智能網聯汽車產業技術路徑，遵循國家現有的相關政策法規、技術標準，適應我國智能網聯汽車發展方向，保證先進性、前瞻性。2、規范開放，安全可控。立足道路交通安全，細化統一智能網聯汽車公共道路測試場景要素和設置要求，突出公共道路測試安全與風險防控，強化場景要素多樣，場景設置安全可控。3、行業協作，標準協同。強化跨領域、跨部門標準合作，充分體現專業性、技術性，堅持實地調研、專家研討、集體商定；注重與《智能網聯汽車道路測試管理規范（試行）》的統一性和協調性。三、標準內容的起草1、主要技術內容的確定和依據標準的制定根據《中華人民共和國標準化法》、《中華人民共和國道路交通安全法》、《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》等法律法規的規定，按照《國務院關于印發深化標準化工作改革方案的通知》（國發[2015]13號）、《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》等文件要求。制定過程中參考了《道路交通標志和標線交通指路標志第2部分：道路交通標志》(GB5768.2)、《道路交通標志和標線交通指路標志第3部分：道路交通標線》(GB5768.3)、《道路交通事故信息調查》(GA/T1082)、《汽車駕駛自動化分級（報批稿）》（GB/TXXXX）等相關標準。按照確定的標準制定原則，本文件主要規定智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素分類和設置要求。公共道路測試場景要素主要依據公安交管部門在道路交通事故信息調查時的數據需求（行業標準《道路交通事故信息調查》中的相關內容）來確定，各要素層相關要素內容合理疊加設置形成公共道路測試場景。要素層分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。標準主要內容如下：（1）關于“引言”本文件屬于《國家車聯網產業標準體系建設指南（車輛智能管理）》標準體系中“運行安全測試要求”類別。根據測試場景設置的環境和范圍不同，“運行安全測試要求”類別中針對測試場景擬制定4個標準：——智能網聯汽車運行安全封閉場地測試場景要素及設置要求。目的在于確立智能網聯汽車運行安全測試場景要素構成總體規則，以及針對測試場、封閉測試道路等封閉場地環境下開展測試項目的場景要素組成、設置及應用要求。——智能網聯汽車運行安全半開放道路測試場景要素及設置要求。目的在于確立針對港區、園區、廠區、住宅區道路以及公交專用車道、廣場、停車場等半開放道路環境下開展測試項目的測試場景要素組成、設置及應用要求。——智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素及設置要求。目的在于確立針對公共道路自然交通環境下開展測試項目的測試場景要素組成、設置及應用要求。——智能網聯汽車運行安全虛擬測試場景要素及設置要求。目的在于確立針對軟硬件在環、整車在環等虛擬仿真環境下開展測試項目的測試場景要素組成、設置及應用要求。通過確立智能網聯汽車運行安全測試所需測試場景的要素構成和設置規則，使車輛運行安全測試項目開展實施有據可依，支持智能網聯汽車登記、在用車定期安全技術檢驗所需的車輛運行安全基本能力驗證工作。（2）關于“第1章范圍”本文件規定了智能網聯汽車運行安全公共道路測試場景要素分類和設置要求。開展智能網聯汽車運行安全測試時，搭建測試場景應遵循確定測試項目、選擇場景要素、設置測試場景的步驟。開展智能網聯汽車運行安全測試時，應根據不同駕駛自動化等級的智能網聯汽車運行安全測試檢測目標，選擇開展的測試項目。本文件內容包括公共道路測試場景要素和公共道路測試場景要素設置要求。細化規定了公共道路測試場景要素，分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。規范了公共道路測試場景設置要求，包括道路層、交通設施層、交通規則和管控層、照明及天氣環境層、交通參與者層和道路智能化層等各層要素的設置要求。規范了公共道路測試場景應用要求，包括交通通行安全性、適宜性、舒適性；網聯通信安全、可靠、融合能力。本文件適用于智能網聯汽車運行安全公共道路測試過程中所需測試場景的設計和設置。本文件中規定的“智能網聯汽車”是指《汽車駕駛自動化分級（報批稿）》（GB/TXXXX）中的3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）、4級駕駛自動化（高度自動駕駛）和5級駕駛自動化（完全自動駕駛）。1級駕駛自動化（部分駕駛輔助）和2級駕駛自動化（組合駕駛輔助）智能網聯汽車測試場景要素及設置要求在輔助駕駛相關標準中涉及。（3）關于“第4章公共道路測試場景要素”公共道路測試場景要素分為道路層要素、交通設施層要素、交通規則和管控層要素、照明及天氣環境層要素、交通參與者層要素、道路智能化層要素等6個層次。分層方法主要參考自動化及測量系統標準協會（ASAM）提出并得到業內普遍認可的OpenDrive和OpenScenario場景格式。每個要素層的根據智能網聯汽車能力并主要參考《道路交通事故信息調查》(GA/T1082)細化詳細的要素內容。公共道路測試環境較復雜，從安全角度出發，以常見交通場景涉及的要素為主。（4）“關于第5章公共道路測試場景評價內容要求”不同駕駛自動化等級的智能網聯汽車開展運行安全能力檢測驗證的要求不同，應根據駕駛自動化等級選取設置測試場景要素和測試項目，分別建立測試場景要素與駕駛自動化等級、測試項目與駕駛自動化等級的對應關系。公共道路測試場景應基于公共道路固有道路環境、基礎設施條件以及交通流特點等特性構建測試場景要素內容，應針對不同的智能網聯汽車駕駛自動化等級選擇相應的要素內容進行設置，從而形成測試場景。其中，針對3級駕駛自動化（有條件自動駕駛）存在設計運行條件且需要動態駕駛任務接管用戶以適當的方式執行動態駕駛任務接管的需求，設置較為常見、簡單的場景要素；針對4級駕駛自動化（高度自動駕駛）能夠持續地執行全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管，但存在設計運行條件，設置相對復雜的場景要素，在無需人工接管的條件下完成駕駛任務；針對5級駕駛自動化（完全自動駕駛）在任何可行駛條件下持續地執行全部動態駕駛任務和執行動態駕駛任務接管，設置其在可行駛條件下能合理應對的所有場景要素。智能網聯汽車運行安全測試中，每個測試場景應能支持對應的一個或多個測試項目開展測試。公共道路測試環境較復雜，從安全角度出發，以常見的駕駛能力測試評價為主，開展以下駕駛能力要素的測試評價。測試項目包括：a) 交通通行安全性、適宜性、舒適性。包括檢測（并響應）交通標志、檢測（并響應）交通標線、檢測（并響應）交通信號燈、檢測（并響應）交通警察指揮手勢、檢測（并響應）交通誘導系統、信控路口通行、無信控路口通行、環形路口通行、動態交通干擾、避讓靜止障礙物等能力；b) 網聯通信安全、可靠、融合能力。包括網聯輔助信息交互、網聯協同感知、網聯協同決策與控制、通信故障等能力。2、標準中英文內容的漢譯英情況本文件的術語、定義和標題的英文翻譯經吳昌成博士復核。他認為，漢譯英內容較準確地表達了原條款的真實意思，翻譯語句通順，符合英文習慣。四、主要試驗驗證結果及分析本文件中規定的場景要素及設置要求已在無錫、蘇州、南京等多個國家級/省級車聯網先導區的智能網聯汽車道路測試過程中進行應用，初步驗證標準中相關技術條款合理性和可行性。五、標準水平分析1、國外國外尚未有同類標準發布。德國聯邦經濟事務和能源部開展的PEGASUS項目中，提出了對自動駕駛測試場景的初步定義與構建方法，分析了自動駕駛汽車測試所需的場景要素，提出了道路水平、交通設施、管制程度、目標、環境、電子信息等六層的場景定義，但目前尚未形成統一標準。日本發布了《關于自動駕駛系統的公共道路測試指南》，對自動駕駛汽車開展公共道路測試安全保障措施、測試流程、自動駕駛系統等方面提出了要求，但尚未提出公共道路測試場景的需求與構建方法。非營利產品安全認證機構UnderwritersLaboratories發布UL4600《自動駕駛產品安全評估標準》，面向高等級自動駕駛開展自動駕駛安全風險評估，以案例的形式來檢驗車輛安全性。與其類似的還有《ISO/PAS21448預期功能安全》和《ISO26262道路車輛功能安全》等兩個自動駕駛安全標準，但上述標準并未具體規