場次：工位號(hào)：日期：

選手須知：

1.任務(wù)書共10頁，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁

判申請(qǐng)更換任務(wù)書。

2.每個(gè)賽位配有1臺(tái)計(jì)算機(jī)，裝有TIAPortalV13、MCGS7.7和工業(yè)機(jī)器

人故障智能訓(xùn)練系統(tǒng)軟件V2.0，參考資料存放在D:\競賽資料\文件夾下。

3.參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在240分鐘內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容（包含評(píng)分時(shí)間）；選手在

競賽過程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能競賽\場次工位號(hào)（例如

A01）”文件夾下，選手應(yīng)及時(shí)存儲(chǔ)相關(guān)程序文件，由于斷電或其他原因引起

的程序丟失將由選手自己負(fù)責(zé)。

4.選手提交的資料不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息。

5.由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)热藶樵驅(qū)е碌脑O(shè)備損壞，將依據(jù)扣分表

進(jìn)行處理。

6.機(jī)器人不得帶電拆裝，機(jī)器人外殼均在任務(wù)三完成后安裝，選手在設(shè)

備上電前需自行檢查所連接線路的正確性，并經(jīng)技術(shù)人員檢查220V和24V供

電無短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的

設(shè)備故障選手自行排查。

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任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人本體拆卸與裝配

一、工業(yè)機(jī)器人本體拆卸

根據(jù)現(xiàn)場配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人2、3、4、5、6軸的拆卸。

注：減速機(jī)不允許拆卸。

圖1-1機(jī)器人本體

1、具體要求：

1）選手在拆卸之前需注意機(jī)器人本體原來各零部件的安裝位置。

2）選手在拆卸過程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。

3）選手在機(jī)器人拆卸過程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。

4）選手在拆卸過程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或

零件掉落傷人。

5）拆卸工藝合理，拆卸順序和步驟正確。

6）在拆卸過程中正確使用工具、量具。

7）在拆卸過程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。

拆卸完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。

二、工業(yè)機(jī)器人本體裝配

根據(jù)現(xiàn)場配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人2、3、4、5、6軸的安裝。

1、具體要求：

1）選手在裝配過程中必須按照機(jī)器人拆裝前的樣子。

2）選手在裝配過程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。

3）選手在機(jī)器人裝配過程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。

4）選手在裝配過程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或

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零件掉落傷人。

5）裝配前的準(zhǔn)備工作要充分，安裝桌面后應(yīng)清理干凈。

6）裝配工藝合理，裝配順序和方法正確、規(guī)范。

7）在裝配過程中正確使用工具、量具，讀數(shù)準(zhǔn)確。

8）在裝配過程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。

注意：在上外殼前，裁判需讓技術(shù)人員對(duì)安裝后的機(jī)器人本體進(jìn)行檢查，并將結(jié)果告知

裁判機(jī)器人是否正確安裝到位，再進(jìn)行安裝任務(wù)評(píng)分。

裝配完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。

任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝

要求：

1）正確對(duì)氣動(dòng)元器件、安全板、PLC、交換機(jī)等電氣元件進(jìn)行正確接線。

2）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，正確使用現(xiàn)場提供的線號(hào)和壓接線端子。

3）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，所有導(dǎo)線放入線槽內(nèi)，外露部分走線整齊。

任務(wù)：

一、工業(yè)機(jī)器人控制器與驅(qū)動(dòng)器通信和軸信號(hào)線路的安裝

1）驅(qū)動(dòng)器與控制器的RS232通信連接，示意圖如圖2-1所示。

RS232通信線

圖2-1控制器與驅(qū)動(dòng)器通信回路的安裝示意圖

2）控制器與驅(qū)動(dòng)器軸信號(hào)線路的安裝(驅(qū)動(dòng)器C2)，效果如圖2-2所示。

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軸信號(hào)線

圖2-2控制器與驅(qū)動(dòng)器軸信號(hào)的安裝示意圖

3）控制器與示教器通信連接安裝，示意圖如圖2-3所示。

圖2-3控制器與示教器通信安裝示意圖

二、工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器和安全電路板線路的安裝

1）完成驅(qū)動(dòng)器（P2/P3兩處）線路的安裝。

2）完成安全板（13處）電路的安裝。

圖2-4驅(qū)動(dòng)器線路的安裝示意圖

三、工業(yè)機(jī)器人氣路的安裝

氣路安裝完成后，示意圖如圖2-5所示。

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圖2-5氣路的安裝示意圖

四、工業(yè)機(jī)器人控制器和PLC的I/O線路的設(shè)計(jì)與安裝

選擇合理的接線工具、測量工具，結(jié)合任務(wù)五的功能要求設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制器的接線。

1、安裝控制器的導(dǎo)線

正確連接控制器上的導(dǎo)線，效果如圖2-6所示。

圖2-6端子排上的位置

2、安裝PLC的I/O線

正確連接PLC電源及（至少8根）I/O導(dǎo)線，示意圖如圖2-7所示。

圖2-7端子排上的位置參考圖

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3、交換機(jī)安裝

正確連接交換機(jī)上的網(wǎng)線及電源線，示意圖如圖2-8所示。

圖2-8交換機(jī)連接示意圖

注意：

1）現(xiàn)場提供的導(dǎo)線與氣管是足夠用的，因個(gè)人原因?qū)е聦?dǎo)線、氣管不夠用，會(huì)進(jìn)行

相應(yīng)的扣分處理，在提供導(dǎo)線和氣管。

2）設(shè)備上電前先自行檢查所有線路連接正確性、有無短路,檢查完成后舉手示意，經(jīng)

技術(shù)人員檢查220V和24V供電無短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，

其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。

完成任務(wù)二后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判，經(jīng)裁判確定后再進(jìn)行下一任務(wù)！

任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定

一、機(jī)器人機(jī)械本體、電氣系統(tǒng)裝配完成后，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行上電測試。

二、機(jī)器人上電測試完成后，進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定。

完成任務(wù)三后，將所有外殼安裝后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。

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任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人電控系統(tǒng)故障診斷與維修

電控系統(tǒng)故障排查（15個(gè)）

選手根據(jù)示教器、驅(qū)動(dòng)器、安全板上的現(xiàn)象，進(jìn)行故障排除。

選手舉手示意，裁判讓技術(shù)人員進(jìn)行故障設(shè)定。（故障設(shè)定時(shí)選手背對(duì)設(shè)備）

完成任務(wù)四后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！

任務(wù)五：工業(yè)機(jī)器人綜合任務(wù)

一、坐標(biāo)系建立

選手利用現(xiàn)場提供的“坐標(biāo)系輔助工具”完成工具、工件坐標(biāo)系的建立。注：工具坐標(biāo)

系必須采用6點(diǎn)法，建立的坐標(biāo)系必須在下面程序中應(yīng)用。

圖5-1坐標(biāo)系輔助工具

任務(wù)五（1）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。

二、系統(tǒng)綜合編程調(diào)試

1）軌跡運(yùn)行

按下“軌跡”按鈕，工業(yè)機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下運(yùn)行軌跡中的【RICS】任務(wù)，任務(wù)編號(hào)顯

示1，觸摸屏上顯示機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)完成后回到起始點(diǎn)，觸摸屏上顯示機(jī)器人和

PLC待機(jī)狀態(tài)。

圖5-2軌跡圖

任務(wù)五（2-1）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。

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2）裝配

在觸摸屏上按下“裝配”按鈕，選手將裝配模塊上的零件按照裝配工藝將軸承外圈（2）、

軸承滾體（3）、軸承內(nèi)圈（4）、軸承擋圈（5）裝配在指定的工位上進(jìn)行裝配。裝配工位在觸

摸屏上進(jìn)行選擇，完成工件的裝配；裝配過程中觸摸屏上顯示機(jī)器人搬運(yùn)的次數(shù)；機(jī)器人在裝

配一個(gè)工件過程中，觸摸屏上的工件閃爍，直到工件裝配完成后，觸摸屏上對(duì)應(yīng)的工件停止閃

爍并消失；當(dāng)按下“裝配”按鈕機(jī)器人狀態(tài)顯示【準(zhǔn)備裝配】，1秒后機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)，機(jī)器

人狀態(tài)顯示【裝配進(jìn)行】，裝配完成后機(jī)器人停止動(dòng)作，機(jī)器人狀態(tài)顯示【裝配完成】；每完成

一個(gè)零件的裝配，觸摸屏上顯示當(dāng)前裝配完成的工件編號(hào)、PLC運(yùn)行狀態(tài)（機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作時(shí)

PLC為“運(yùn)行”狀態(tài)）。裝配完成后機(jī)器人回到初始位置，同時(shí)觸摸屏顯示PLC待機(jī)狀態(tài)，如

圖5-3、5-4裝配示意圖。

圖5-3裝配觸摸屏示意圖

圖5-4裝配示意圖

任務(wù)五（2-2）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。

3）搬運(yùn)

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搬運(yùn)：選手根據(jù)現(xiàn)場給出的搬運(yùn)順序，在觸摸屏上按下相應(yīng)的圖形，對(duì)應(yīng)的輸入框顯示

搬運(yùn)順序，在觸摸屏上按下“搬運(yùn)”按鈕，機(jī)器人在設(shè)定的工具坐標(biāo)系下將工件搬運(yùn)到相應(yīng)

位置，同時(shí)觸摸屏上顯示任務(wù)完成后的工件位置信息（如圖5-6所示：搬運(yùn)三角形、六邊形

任務(wù)完成效果圖，位置信息包括形狀、顏色）。當(dāng)機(jī)器人開始搬運(yùn)時(shí)，指示燈閃爍綠色；當(dāng)整

個(gè)搬運(yùn)完成，指示燈黃色燈常亮。在進(jìn)行點(diǎn)擊【搬運(yùn)】按鈕前，點(diǎn)擊【撤銷】按鈕可以消除

前一個(gè)選擇的順序號(hào)，點(diǎn)擊【重選】按鈕可以消除當(dāng)前所有選擇的順序號(hào)。觸摸屏上還需顯

示當(dāng)前搬運(yùn)工件的編號(hào)、機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)。搬運(yùn)任務(wù)完成后機(jī)器人回到初始位置，同

時(shí)觸摸屏顯示機(jī)器人和PLC待機(jī)狀態(tài)。

注：1.正方形編號(hào)為6、六邊形編號(hào)為7、三角形編號(hào)為8、圓形編號(hào)為9。

圖5-5搬運(yùn)前觸摸屏示意圖

圖5-6搬運(yùn)后觸摸屏示意圖

人機(jī)交互界面包括任務(wù)選擇功能：【軌跡】、【裝配】、【搬運(yùn)】；機(jī)器人【暫停】、機(jī)器人手動(dòng)【繼續(xù)】；

任務(wù)【一鍵啟動(dòng)】、【一鍵停止】、【一鍵復(fù)位】

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【一鍵啟動(dòng)】：系統(tǒng)按照【搬運(yùn)】、【軌跡】的順序依次執(zhí)行；

【一鍵停止】：點(diǎn)擊【一鍵停止】機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；

【一鍵復(fù)位】：點(diǎn)擊【一鍵復(fù)位】，PLC、觸摸屏恢復(fù)到初始?xì)w零狀態(tài)，機(jī)器人手動(dòng)回到初始位置。

圖5-7人機(jī)交互界面示意圖

表5-1機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)及任務(wù)編號(hào)示例

狀態(tài)狀態(tài)號(hào)

軌跡1

軸承外圈2

軸承滾體3

軸承內(nèi)圈4

任務(wù)編號(hào)軸承擋圈5

正方形6

三角形7

六邊形8

圓形9

待機(jī)