SCARA工業機器人單元功能模塊程序（輪胎倉位選擇）——課證融通課程功能模塊程序的編寫1控制（主）程序編寫21.功能模塊程序的編寫SCARA工業機器人單元功能模塊程序的需求，編寫SCARA工業機器人單元的PLC程序，實現在人機交互界面選擇的取輪胎倉位信息反饋給四軸工業機器人的功能。詳細的編寫方法和步驟如下：（1）新建函數塊FC，名稱自定義為“SCARA工業機器人單元”。根據SCARA工業機器人單元功能程序塊的功能需求，在編程過程中建立圖示變量表（僅為示意參考）。1.功能模塊程序的編寫（2）在觸摸屏上選擇輪胎倉位后，要觸發對應M點的變化，故編寫圖示程序段。功能實現：觸摸屏上不同控件的狀態，輸出不同的值給到MB2。注意：MB2的值決定M2.0~M2.7中相應位的狀態值。1.功能模塊程序的編寫程序注釋：觸摸屏上選擇“A1”對應倉位的控件時使得M3.0導通，則MB2=0，對應M2.0~M2.7的狀態值為00000000，故Q50.2=0、Q50.3=0，Q50.4=0；同理，選擇“A2”MB2=1，對應M2.0~M2.7的狀態值為10000000，故Q50.2=1、Q50.3=0，Q50.4=0。其余倉位選擇狀態選擇和狀態反饋，以此類推。1.功能模塊程序的編寫（3）首先編寫圖示程序，實現將觸摸屏上選擇輪胎倉位的信息（狀態）反饋至SCARA工業機器人單元。注意：M2.0、M2.1和M2.2為SCARA工業機器人單元中間變量，與觸摸屏界面對應的元件關聯。1.功能模塊程序的編寫程序注釋：M2.0導通時，則Q50.2得電（值為1），將M2.0的狀態變化反饋至Q50.2。同理，M2.1的狀態變化反饋至Q50.2，M2.2的狀態變化反饋至Q50.4。1.功能模塊程序的編寫（4）參照步驟2中編寫的輪胎1和輪胎2的倉位選擇程序段，完成輪胎3和輪胎4的倉位選擇程序段的編寫（如圖所示）。1.功能模塊程序的編寫（5）參照步驟4中編寫的輪胎1和輪胎2的倉位選擇程序段，完成輪胎3和輪胎4的倉位選擇程序段的編寫（如圖所示）。1.功能模塊程序的編寫（6）為保證在觸摸屏上未選擇任一輪胎的倉位時，默認告知工業機器人取輪胎1（即A1），編寫圖示程序段。1.功能模塊程序的編寫（7）將上述新建的函數塊FC1拖入PLC1的組織塊OB1（Main）中如圖所示。到此完成SCARA工業機器人單元單元功能模塊程序的編制。注意：SCARA工業機器人單元功能程序在編寫過程中已完成各輸入輸出端口的匹配，未使用Input、Output類的形參。2.控制（主）程序編寫在功能模塊程序的編制過程中，都已將各功能程序調用進Main程序的OB塊中，即已完成控制（主）程序的編制。其中，在PLC1的Main中（如下圖所示）調用壓裝單元、分揀單元和SCARA工業機器人單元的功能模塊程序。2.控制（