工業機器人和外圍設備的通信

I/O控制指令IO控制指令用于控制IO信號，以達到與機器人周邊設備進行通訊的目的。March21,2025機器人I/O控制指令a.Set數字信號置位指令.I/O控制指令Set數字信號置位指令用于將數字輸出（DigitalOutput）置位為“1”。指令解析March21,2025b.Reset數字信號復位指令機器人I/O控制指令Reset數字信號復位指令用于將數字輸出（DigitalOutput）置位為“0”。Key:如果在Set，Reset指令前有運動指令MoveJ,MoveL,MoveC,MoveAbsj的轉變區數據必須使用fine才可以準確到達目標點后輸出IO信號狀態的變化。March21,2025機器人I/O控制指令WaitDI數字輸入信號判斷指令用于判斷數字輸入信號的值是否與目標的一致。

在例子中，程序執行此指令時，等待di1的值為1。為1的話，則程序繼續往下執行，如果到達最大等待時間300秒（此時間可根據實際進行設定）以后，di1的值還不為1的話，則機器人報警或進入出錯處理程序。指令解析March21,2025c.WaitDI數字輸入信號判斷指令機器人I/O控制指令WaitDO數字輸出信號判斷指令用于判斷數字輸出信號的值是否與目標的一致。

在例子中，程序執行此指令時，等待do1的值為1。為1的話，則程序繼續往下執行，如果到達最大等待時間300秒（此時間可根據實際進行設定）以后，do1的值還不為1的話，則機器人報警或進入出錯處理程序。指令解析March21,2025d.WaitDO數字輸出信號判斷指令機器人I/O控制指令WaitUntil信號判斷指令，可用于布爾量，數字量和IO信號值的判斷，如果條件到達指令中的設定值，程序繼續往下執行，否則就一直等待，除非設定了最大等待時間。指令解析March21,2025e.WaitUntil信號判斷指令機器人I/O控制指令p10:=CJointT(\tool:=tool1\QObj:=wobj1)讀取當前機器人各關節軸度數數據并把數據賦值給p10p10:=CRobT(\tool:=tool1\QObj:=wobj1)讀取當前機器人目標點位置數據并把數據賦值給p10程序數據robotTarget和JointTargget之間可以互相交換：p1:=CalcRobT(jointpos1,\tool:=tool1\QObj:=wobj1)jointpos1:=CalcRobT(p1,\tool:=tool1\QObj:=wobj1)March21,2025f.CRobT讀取當前機器人目標點位置數據CJointT:讀取當前機器人各關節軸度數機器人I/O控制指令常用寫屏指令：TPEraseTPWriteMarch21,2025e.常用寫屏指令TPEraseTPWrite例行程序一共有三種類型，分別為Procedures（普通程序）、Functions（功能程序）、Traproutines（中斷程序）。

中斷程序常用指令如下：VARintnumintno1；！定義中斷數據intno1IDeleteintno1；！取消當前中斷符intno1的連接，預防誤觸發CONNECTintno1WITHiTrap；！將中斷符intno1與中斷程序iTrapISignalDIdi1,1,intno1；！當數字輸入信號di1為1時，觸發中斷程序ISignalDI\Single,di1,1,intno1；！該中斷只會在數字輸入信號di1第一次為1時，觸發相應的中斷程序，后續不再繼續觸發，直到再次定義該觸發條件例行程序Procedures：如常用的主程序、子程序功能程序：Functions：會返回一個指定類型的數據，在其他指令中可作為參數調用。中斷程序：在RAPID程序執行過程中，如果出現需要緊急處理的情況，機器人會中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，處理結束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。March21,2025RAPID程序的執行過程中，如果發生需要緊急處理的情況，這就要機器人中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，結束了以后程序指針PP返回到原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。那么，專門用來處理緊急情況的專門程序，我們就叫做中斷程序(TRAP)。

中斷程序經常會用于出錯處理，外部信號的響應這種實時響應要求高的場合。March21,2025

掌握中斷程序TRAP現以對一個傳感器的信號進行實時監控為例編寫一個中斷程序:(1)在正常的情況下，di1的信號為0.(2)如果di1的信號從0變為1的話，我們就對reg1數據進行加1的操作。1.單擊左上角主菜單按鈕2.選擇“程序編輯器”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP13.單擊“例行程序”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP4.點擊左下角文件菜單里的“新建例行程序”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP5.設定一個名稱，在“類型”中選擇“中斷”，然后點擊“確定”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP6.選中剛新建的中斷程序“tMonitorDI1”，然后單擊“顯示例行程序”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP7.在中斷程序中，添加如圖所示的指令。8.單擊“例行程序”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP9.選中用于初始化處理的例行程序“rInitAll()”，然后單擊“顯示例行程序”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP10.選中“<SMT>”為添加指令的位置。11.在指令列表表頭點擊“Common”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP12.點擊“Interrupts”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP13.在指令列表中選擇“IDelete”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP14.選擇“intno1”（如果沒有的話，就新建一個），然后點擊“確定”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP15.在指令列表中選擇“CONNECT”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP16.雙擊“<VAR>”進行設定。March21,2025

掌握中斷程序TRAP17.選中“intno1”，然后點擊“確定”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP18.雙擊“<ID>”進行設定。March21,2025

掌握中斷程序TRAP19.選擇要關聯的中斷程序“tMonitorDI1”，然后單擊“確定”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP20.在指令列表中選擇“ISignalDI”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP21.選擇“di1”，然后單擊“確定”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP22.雙擊該條指令。Key:ISignalDI中的Single參數啟用，則此中斷只會響應di1一次，若要重復響應，則將其去掉。March21,2025

掌握中斷程序TRAP23.單擊“可選變量”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP24.單擊“\Single”進入設定畫面。March21,2025

掌握中斷程序TRAP25.選中“\Single”，然后單擊“不使用”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP26.單擊“關閉”March21,2025

掌握中斷程序TRAP27.單擊“關閉”。March21,2025

掌握中斷程序TRAP28.單擊“確定”。March21,2025

掌握中斷程序TR