ICS2504030

CCSJ2.8.

中華人民共和國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

代替GB/T12643—2013

機(jī)器人詞匯

Robotics—Vocabulary

ISO83732021IDT

(:,)

2025-02-28發(fā)布2025-09-01實(shí)施

國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布

國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

目次

前言

…………………………Ⅲ

范圍

1………………………1

規(guī)范性引用文件

2…………………………1

通用術(shù)語和定義

3…………………………1

機(jī)械結(jié)構(gòu)相關(guān)術(shù)語

4………………………3

幾何學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的相關(guān)術(shù)語

5……………6

編程和控制相關(guān)術(shù)語

6……………………8

性能相關(guān)術(shù)語

7……………11

感知與導(dǎo)航相關(guān)術(shù)語

8……………………13

模塊和模塊化相關(guān)術(shù)語

9…………………14

附錄資料性機(jī)械結(jié)構(gòu)類型示例

A()……………………15

參考文獻(xiàn)

……………………19

索引

…………………………20

Ⅰ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

前言

本文件按照標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第部分標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則的規(guī)定

GB/T1.1—2020《1:》

起草

。

本文件等同采用機(jī)器人詞匯

ISO8373:2021《》。

本文件代替機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯與相比除結(jié)

GB/T12643—2013《》,GB/T12643—2013,

構(gòu)調(diào)整和編輯性改動(dòng)外主要技術(shù)變化如下

,:

更改了術(shù)語機(jī)器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.1,20122.6);

刪除了術(shù)語物理變更見年版的

———“”(20122.3);

刪除了術(shù)語可重復(fù)編程見年版的

———“”(20122.4);

刪除了術(shù)語多用途見年版的

———“”(20122.5);

增加了術(shù)語機(jī)器人技術(shù)見

———“”(3.3);

增加了術(shù)語機(jī)器人控制器見

———“”(3.4);

更改了術(shù)語控制系統(tǒng)的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.4,20122.7);

更改了術(shù)語機(jī)器人裝置的定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.5,20122.8);

更改了術(shù)語工業(yè)機(jī)器人的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.6,20122.9);

更改了術(shù)語服務(wù)機(jī)器人的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.7,20122.10);

刪除了術(shù)語個(gè)人服務(wù)機(jī)器人見年版的

———“”(20122.11);

刪除了術(shù)語專用服務(wù)機(jī)器人見年版的

———“”(20122.12);

增加了術(shù)語醫(yī)療機(jī)器人見

———“”(3.8);

更改了術(shù)語機(jī)器人系統(tǒng)的定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.9,20122.14);

更改了術(shù)語工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的定義內(nèi)容見年版

———“”(3.9,20122.15);

更改了術(shù)語機(jī)器人學(xué)的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(3.10,20122.16);

更改了術(shù)語操作員的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(3.11,20122.17);

更改術(shù)語編程員為任務(wù)編程員見年版的

———“”“”(3.12,20122.18);

刪除了術(shù)語受服者受益人見年版的

———“”“”(20122.19);

刪除了術(shù)語安裝見年版的

———“”(20122.20);

刪除了術(shù)語試運(yùn)行見年版的

———“”(20122.21);

刪除了術(shù)語集成見年版的

———“”(20122.22);

刪除了術(shù)語工業(yè)機(jī)器人單元見年版的

———“”(20122.23);

刪除了術(shù)語工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線見年版的

———“”(20122.24);

刪除了術(shù)語協(xié)作操作見年版的

———“”(20122.25);

刪除了術(shù)語協(xié)作機(jī)器人見年版的

———“”(20122.26);

刪除了術(shù)語智能機(jī)器人見年版的

———“”(20122.28);

增加了術(shù)語協(xié)作見

———“”(3.13);

更改了術(shù)語機(jī)器人合作的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(3.14,20122.27);

更改了術(shù)語致動(dòng)器機(jī)器人致動(dòng)器的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(4.1,20123.1);

更改了術(shù)語機(jī)器人手臂手臂和主關(guān)節(jié)軸的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”“”“”(4.2,20123.2);

更改了術(shù)語機(jī)器人腿腿的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(4.4,20123.4);

更改了術(shù)語構(gòu)形的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(4.5,20123.5);

Ⅲ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

增加了術(shù)語構(gòu)形見

———“”(4.6);

更改了術(shù)語桿件定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.7,20123.6);

刪除了術(shù)語圓柱關(guān)節(jié)見年版的

———“”(20123.7.3);

刪除了術(shù)語球關(guān)節(jié)見年版的

———“”(20123.7.4);

增加了術(shù)語關(guān)節(jié)見

———“”(4.8);

更改了術(shù)語機(jī)座的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.9,20123.8);

更改了術(shù)語機(jī)座安裝面的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.10,20123.9);

刪除了術(shù)語末端執(zhí)行器連接裝置見年版的

———“”(20123.12);

刪除了術(shù)語末端執(zhí)行器自動(dòng)更換系統(tǒng)見年版的

———“”(20123.13);

更改了術(shù)語操作機(jī)的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.14,20122.1);

更改了術(shù)語直角坐標(biāo)機(jī)器人笛卡爾坐標(biāo)機(jī)器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(4.14.1,2012

3.15.1);

更改了術(shù)語圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.14.2,20123.15.2);

更改了術(shù)語極坐標(biāo)機(jī)器人球坐標(biāo)機(jī)器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(4.14.3,20123.15.3);

更改了術(shù)語擺動(dòng)式機(jī)器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.14.4,20123.15.4);

更改了術(shù)語關(guān)節(jié)機(jī)器人的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.14.5,20123.15.5);

更改了術(shù)語機(jī)器人的定義內(nèi)容見年版的

———“SCARA”(4.14.6,20123.15.6);

刪除了術(shù)語脊柱式機(jī)器人見年版的

———“”(20123.15.7);

更改了術(shù)語移動(dòng)平臺(tái)的定義內(nèi)容見年版的

———“”(4.16,20123.18);

刪除了術(shù)語全向移動(dòng)機(jī)構(gòu)見年版的

———“”(20123.19);

刪除了術(shù)語自動(dòng)導(dǎo)引車見年版的

———“”(20123.20);

增加了術(shù)語可穿戴機(jī)器人見

———“”(4.17);

更改了術(shù)語路徑的定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.5.4,20124.5.4);

刪除了術(shù)語坐標(biāo)系見年版的

———“”(20124.7);

更改了術(shù)語最大空間的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.13,20124.8.1);

更改了術(shù)語操作空間的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.15,20124.8.3);

更改了術(shù)語工作空間的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.16,20124.8.4);

更改了術(shù)語安全防護(hù)空間的定義內(nèi)容見年版的

———“”(5.17,20124.8.5);

刪除了術(shù)語協(xié)作工作空間見年版的

———“”(20124.7);

刪除了術(shù)語坐標(biāo)變換見年版的

———“”(20124.12);

刪除了術(shù)語人工數(shù)據(jù)輸入編程見年版的

———“”(20125.2.2);

更改了術(shù)語示教編程的定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.4,20125.2.3);

更改了術(shù)語離線編程的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.5,20125.2.4);

刪除了術(shù)語目標(biāo)編程見年版的

———“”(20125.2.5);

更改了術(shù)語點(diǎn)位控制控制的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”、“PTP”(6.6,20125.3.1);

更改了術(shù)語連續(xù)路徑控制的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.7,20125.3.2);

刪除了術(shù)語適應(yīng)控制見年版的

———“”(20125.3.6);

刪除了術(shù)語學(xué)習(xí)控制見年版的

———“”(20125.3.7);

增加了術(shù)語軌跡規(guī)劃見

———“”(6.11);

刪除了術(shù)語運(yùn)動(dòng)規(guī)劃見年版的

———“”(20125.3.8);

更改了術(shù)語柔順性的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(6.12,20125.3.9);

更改了術(shù)語操作方式操作模式的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(6.13,20125.3.10);

更改了術(shù)語手動(dòng)方式手動(dòng)模式的定義內(nèi)容見年版的

———“”“”(6.13.1,20125.3.10.2);

Ⅳ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

更改了術(shù)語自動(dòng)方式自動(dòng)模式的定義內(nèi)容見年版

———“”“”(6.13.2,20125.3.10.1);

增加了術(shù)語自動(dòng)操作見

———“”(6.13.2);

刪除了術(shù)語伺服控制見年版的

———“”(20125.4);

增加了術(shù)語半自主模式見

———“”(6.13.3);

增加了術(shù)語自主模式見

———“”(6.13.4);

更改了術(shù)語路徑點(diǎn)的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.15,20125.7);

更改術(shù)語示教盒為示教器見年版

———“”“”(6.16,20125.8);

刪除了術(shù)語操作桿見年版的

———“”(20125.9);

更改了術(shù)語搖操作的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.17,20125.10);

刪除了術(shù)語示教再現(xiàn)操作見年版的

———“”(20125.11);

刪除了術(shù)語用戶接口見年版的

———“”(20125.12);

更改了術(shù)語聯(lián)動(dòng)的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.20,20125.14);

更改了術(shù)語限位裝置的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(6.21,20125.15);

增加了術(shù)語安全保障見

———“”(6.23);

增加了術(shù)語低速見

———“”(6.27);

刪除了術(shù)語慢速控制見年版的

———“”(20125.20);

更改了術(shù)語正常操作條件的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(7.1,20126.1);

更改了術(shù)語負(fù)載的部分定義內(nèi)容見年版的

———“”(7.2,20126.2.1);

刪除了術(shù)語最大力矩最大扭矩見年版的

———“”“”(20126.2.6);

刪除了術(shù)語單關(guān)節(jié)加速度單軸加速度見年版的

———“”“”(20126.4.1);

刪除了術(shù)語路徑加速度見年版的

———“”(20126.4.2);

刪除了術(shù)語距離重復(fù)性見年版的

———“”(20126.9);

刪除了術(shù)語位姿穩(wěn)定時(shí)間見年版的

———“”(20126.10);

刪除了術(shù)語位姿超調(diào)見年版的

———“”(20126.11);

刪除了術(shù)語位姿準(zhǔn)確度漂移見年版的

———“”(20126.12);

刪除了術(shù)語位姿重復(fù)性漂移見年版的

———“”(20126.13);

刪除了術(shù)語路徑準(zhǔn)確度見年版的

———“”(20126.14);

刪除了術(shù)語路徑重復(fù)性見年版的

———“”(20126.15);

刪除了術(shù)語路徑速度準(zhǔn)確度見年版的

———“”(20126.16);

刪除了術(shù)語路徑速度重復(fù)性見年版的

———“”(20126.17);

刪除了術(shù)語路徑速度波動(dòng)見年版的

———“”(20126.18);

刪除了術(shù)語最小定位時(shí)間見年版的

———“”(20126.19);

刪除了術(shù)語靜態(tài)柔順性見年版的

———“”(20126.20);

刪除了術(shù)語循環(huán)見年版的

———“”(20126.22);

刪除了術(shù)語循環(huán)時(shí)間見年版的

———“”(20126.23);

刪除了術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)循環(huán)見年版的

———“”(20126.24);

刪除了術(shù)語行走面見年版的

———“”(20127.7);

刪除了術(shù)語傳感器融合見年版的

———“”(20127.9);

刪除了術(shù)語機(jī)器人傳感器見年版的

———“”(20127.11);

更改了術(shù)語導(dǎo)航的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(8.6,20127.6);

更改了術(shù)語任務(wù)規(guī)劃的部分定義內(nèi)容見年版

———“”(8.9,20127.10);

增加了第章模塊和模塊化相關(guān)術(shù)語見第章

———9“”(9);

增加了術(shù)語組件見

———“”(9.1);

Ⅴ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

增加了術(shù)語模塊化見

———“”(9.2);

增加了術(shù)語模塊見

———“”(9.3);

更改了圖的圖標(biāo)內(nèi)容見圖年版的

———A.1(A.3,2012A.1);

更改了圖的圖標(biāo)內(nèi)容見圖年版的

———A.3(A.3,2012A.3);

更改了圖的圖標(biāo)內(nèi)容見圖年版的

———A.9(A.9,2012A.9)。

請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任

。。

本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出

。

本文件由全國(guó)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口

((SAC/TC591)。

本文件起草單位北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司廣東博智林機(jī)器人有限公司深圳云天勵(lì)

:、、

飛技術(shù)股份有限公司北京理工大學(xué)美的集團(tuán)股份有限公司中國(guó)家用電器研究院深圳市人工智能與

、、、、

機(jī)器人研究院美的集團(tuán)上海有限公司北京航空航天大學(xué)華中科技大學(xué)沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股

、()、、、

份有限公司蘇州塔米機(jī)器人有限公司華電科工股份有限公司中鐵建大橋工程局集團(tuán)第一工程有限

、、、

公司中國(guó)建筑第六工程局有限公司中國(guó)建筑第四工程局有限公司

、、。

本文件主要起草人李金村高靜楊秋影秦修功孟祥袁杰黃雪丁程潤(rùn)王琨柴森春丁寧

:、、、、、、、、、、、

羅小雪劉佳璐孫潔香于括楊前進(jìn)張鋒孫遜陳殿生陶波朱悅張忠耀錢峰曲業(yè)闖石崢嶸

、、、、、、、、、、、、、、

易渤劉曉敏黃晨光

、、。

本文件及其所代替文件的歷次版本發(fā)布情況為

:

年首次發(fā)布為年第一次修訂

———1997GB/T12643—1997,2012;

本次為第二次修訂

———。

Ⅵ

GB/T12643—2025/ISO83732021

:

機(jī)器人詞匯

1范圍

本文件界定了機(jī)器人的相關(guān)術(shù)語

。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒有規(guī)范性引用文件

。

3通用術(shù)語和定義

31

.

機(jī)器人robot

具有一定自主能力執(zhí)行運(yùn)動(dòng)操作或定位的可編程機(jī)構(gòu)