項目3：數字測圖基礎數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統地圖紙質地圖數字地圖電子地圖一、地圖的概念1、紙質地圖：按照一定的數學法則，用規定的圖式符號和顏色，把地球表面的自然和社會現象，有選擇地縮繪在平面圖紙上的圖。如普通地圖、專題地圖、各種比例尺地形圖等。2、數字地圖：以數字形式存儲全部地形信息的地圖，用數字形式描述地形要素的屬性、定位和關系信息的數據集合，并存儲在具有直接存取性能的介質上的關聯數據文件。3、電子地圖：將繪制地形圖的全部信息存儲在設計好的數據庫中，經繪圖軟件處理可在屏幕上將需要的地形圖顯示出來，用這種方式來閱讀的地圖稱為電子地圖。如導航地圖等。數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統二、數字測圖1、數字測圖的概念：利用全站儀、GNSS-RTK接收機等測量儀器進行野外數據采集，或利用紙質圖掃描數字化及利用航測像片、遙感影像數字化進行室內數據采集，并把采集到的地形數據傳輸到計算機，由數字成圖軟件進行數據處理，形成數字地形圖的過程，稱為數字測圖。2、數字地圖內容：將地面上的地形和地理要素（或稱模擬量）轉換為數字量，然后由電子計算機對其進行處理，得到內容豐富的數字地圖，需要時由圖形輸出設備（如顯示器、繪圖儀）輸出地形圖或各種專題圖圖形。。數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統3、數字測圖的信息采集與表達（1）信息采集（繪圖要素）

圖形要素采集：點、線、面

繪圖信息采集：定位信息、連接信息、屬性信息（2）信息表達（數據格式）

矢量數據

柵格數據數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統三、數字測圖系統的組成1、硬件（1）測繪儀器及設備硬件：如全站儀、GNSS-RTK接收機等（2）計算機硬件：計算機及其外設，如顯示器、打印機、數字化儀、掃描儀和用于輸出紙質地形圖的繪圖儀等2、數字測圖的軟件

數字測圖工作用到的所有軟件，即各種系統軟件（如操作系統Windows）、支撐軟件（如計算機輔助設計AutoCAD）和實現數字化成圖功能的應用軟件（如南方測繪的CASS成圖軟件）數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統3、數字測圖人員與數據（1）人員：數字測圖系統人員是指參與完成數字測圖任務的所有工作與管理人員。數字測圖對人員提出了較高的技術要求，他們應該是既掌程現代測繪技術又具有一定計算機操作和維護經驗的綜合性人才。（2）數據：數字測圖系統中的數據主要指系統運行過程中的數據流，包括:采集（原始）數據、處理（過渡）數據和數字地形圖（產品）數據。數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統四、數字測圖的特點1、過程的自動化：自動記錄、自動計算處理、自動成圖、自動繪圖。實現了測圖過程的自動化。數字測圖具有效率高，勞動強度小，錯誤概率小，所繪地形圖精確、美觀、規范等特點。2、產品的數字化：數字地圖的數據信息，改變了傳統測圖、使用圖的方式。3、成果的高精度：全站儀或RTK測量的數據可自動傳輸、記錄、存儲、處理、成圖。在這全過程中，原始測量數據的精度毫無損失，從而獲得高精度（與儀器測量同精度）的測量成果。數字地形圖最好地（無損地）體現了外業測量的高精度。數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統項目4：數字測繪外業數據與內業數據處理五、數字測圖的作業過程數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統圖1—4—1數字地形測量作業流程六、數字測圖的作業模式1、數字測記模式：數字測記模式是一種野外數據采集室內成圖的作業方法。

根據野外數據采集硬件設備的不同，可將其進步分為全站儀數字測記模式和GNSS-RTK數字測記模式數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統2、電子平板測繪模式：電子平板測繪模式就是全站儀+便攜機+相應測繪軟件實施的外業測圖模式，實現了內外業一體化。數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統3、已有地形圖數字化模式：利用平臺式掃描儀或滾筒式掃描儀將已有的地形圖掃描，得到柵格形式的地圖數據，也可將柵格數據轉換成矢量數據。4、航測像片立體測圖模式：以航空攝影獲取的航空像片做數據源，利用航空攝影測量獲得的立體像對在解折測圖儀上采集地形特征點；也可以通過傾斜攝影測量技術建立立體模型，在立體模型上采集。數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統5、遙感影像數字化模式：在航空攝影基礎上發展起來的，已成為采集地球數據及其變化信息的重要技術手段。遙感成圖是采用綜合制圖的原理和方法，根據成圖的目的，以

遙感資料為基礎信息源，按要求分類原則和比例尺來反映與主體緊密相關的一種或幾種要素的內容。遙感的物理基礎是:根據這種電磁波輻射理論，可以利用各種傳感器獲得不同物體的影像信息，并達到識別物體大小、類型和屬性的目的。

數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統七、數字測圖技術的發展1、航空攝影測量模式起源于20世紀50年代末期，采用模擬法測圖原理，利用航測像對測繪出線劃地形圖。到20世紀60年代，出現了解析測圖儀，它由精密立體坐標儀、電子計算機和數控繪圖儀三個部分組成，將模擬測圖創新為解析測圖。20世紀80代末、90年代初，又出現了全數字攝影測量系統。數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統七、數字測圖技術的發展2、地面解析測量模式20世紀70年代輕小型、自動化、多功能的電子速測儀問世后，在機助制圖系統的基礎上發展起來的。90年代后隨著計算機技術的發展，測圖軟件的完善，全站儀價格的下降，大比例尺數字地面測圖技術得到了廣泛的應用。與此同時，出現了GPS-RTK測圖，測圖效率進一步得到提高，目前GNSS-RTK已逐漸成為數字測圖的主要方式。

數字測圖特點數字測圖作業過程數字測圖作業模式數字測圖概述數字測圖發展數字測圖的概念數字測圖系統項目5：無人機智能測繪原理及過程無人機基礎知識19系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面

飛行器是指能在地球大氣層內外空間飛行的器械。通常按照飛行環境和工作方式，把飛行器分為幾大類：

——航空器：

——航天器：

——空天飛行器：

——火箭和導彈：

——巡航導彈型無人機：飛行器的定義21航空器的定義根據產生升力的原理航空器輕于空氣的航空器重于空氣的航空器氣球飛艇固定翼航空器旋翼航空器撲翼機變模態機飛機滑翔機旋翼機直升機雜交航空器22系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面彈射起飛無人機消費級無人機垂直起降無人機手拋起飛無人機測繪行業常用無人機旋翼無人機工業級無人機

伯努利方程

管道中以穩定的速度流動的流體，若流體不可壓縮，且與外界無能量交換，則沿管道各點的流體的動壓與靜壓之和等于常量。伯努利方程公式

p+1/2v2=常數流體的基本規律升力的計算公式：對于某一種翼型，通過實驗可以獲得升力系數與迎角的關系曲線，即Cy—α曲線。升力如何產生

26失速27翼面的幾何形狀機翼翼型及其參數

翼型：機翼的橫剖面形狀。

翼型厚度：指上下翼面在垂直于翼弦方向

的距離，其中最大者成為最大厚度。中弧線：翼型厚度中點的連線。

翼弦：翼型前緣點與后緣點間的連線。

翼型彎度：中弧線與翼弦之間的最大距離。低速飛機阻力的產生及減阻措施

按阻力產生的原因，飛機低速飛行時的阻力一般可分為：摩擦阻力干擾阻力誘導阻力壓差阻力影響摩擦阻力的因素

空氣的粘性

飛機表面的形狀（主要是光滑程度）

同氣流接觸的飛機表面積的大小（浸潤面積）

附面層中氣流的流動情況壓差阻力運動著的物體前后由于壓力差而形成的阻力叫做壓差阻力。

誘導阻力誘導阻力是翼面所獨有的一種阻力，它是伴隨著升力的產生而產生的，因此可以說它是為了產生升力而付出的一種“代價”。

干擾阻力干擾阻力就是飛機各部分之間由于氣流相互干擾而產生的一種額外的阻力。“地效”干擾機體坐標系注（民用固定翼俯仰與上下耦合、橫滾偏航和左右耦合、只能前進不能后退；所以人和飛控有2個通道就能控制）（民用多軸與直升機俯仰與前后耦合、橫滾和左右耦合、偏航獨立、上下獨立；所以人和飛控有4個通道就能控制）系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面動力裝置---分類無人機的發動機以及保證發動機正常工作所必需的系統和附件的總稱。無人機使用的動力裝置主要有活塞式發動機、渦噴發動機、渦扇發動機、渦槳發動機、渦軸發動機、沖壓發動機、火箭發動機、電動機等。目前主流的民用無人機所采用的動力系統通常為活塞式發動機和電動機兩種。動力裝置---活塞式活塞式發動機也叫往復式發動機，由氣缸、活塞、連桿、曲軸、氣門機構、螺旋槳減速器、機匣等組成主要結構。活塞式發動機屬于內燃機，它通過燃料在氣缸內的燃燒，將熱能轉變為機械能。活塞式發動機系統一般由發動機本體、進氣系統、增壓器、點火系統、燃油系統、啟動系統、潤滑系統以及排氣系統構成。動力裝置---電動★目前大型、小型、輕型無人機廣泛采用的動力裝置為活塞式發動機系統。而出于成本和使用方便的考慮，微型無人機中普遍使用的是電動動力系統，電動系統主要由動力電機、動力電源、調速系統三部分組成。電調為什么需要電調？電調的作用就是將飛控板的控制信號，轉變為電流的大小，以控制電機的轉速。因為電機的電流是很大的，通常每個電機正常工作時，平均有3a左右的電流，如果沒有電調的存在，飛控板根本無法承受這樣大的電流（另外也沒驅動無刷電機的功能）。同時電調在四軸當中還充當了電壓變化器的作用，將11.1v的電壓變為5v為飛控板和遙控器供電。（我們的飛控單獨供電）無刷電機電機分為有刷電機和無刷電機。電機的型號含義？經常看人說什么2212電機，2018電機等等，到底是什么意思呢？這其實電機的尺寸。不管什么牌子的電機，具體都要對應4位這類數字，其中前面2位是電機轉子的直徑，后面2位是電機轉子的高度。注意，不是外殼哦。簡單來說，前面2位越大，電機越肥，后面2位越大，電機越高。又高又大的電機，功率就更大，適合做大四軸。什么是電機kv值？槳葉槳的型號含義？同電機類似，槳葉有1045,7040這些4位數字，前面2位代表槳的直徑（單位：英寸1英寸=25.4毫米）后面2位是槳的螺距。電池的多少mah時什么意思？表示電池容量，如1000mah電池，如果以1000ma放電，可持續放電1小時。如果以500mh放電，可以持續放電2小時。電池后面的2s，3s，4s什么意思？代表鋰電池的節數，鋰電池1節標準電壓為3.7v，那么2s電池，就是代表有2個3.7v電池在里面，電壓為7.4v。動力電源電池后面多少c是什么意思？代表電池放電能力，這是普通鋰電池和動力鋰電池最重要區別，動力鋰電池需要很大電流放電，這個放電能力就是C來表示的。如1000mah電池標準為5c，那么用5x1000mah，得出電池可以以5000mh的電流強度放電。這很重要，如果用低c的電池，大電流放電，電池會迅速損壞，甚至自燃。多少c快充是什么意思？這個與上面的c一樣，只是將放電變成了充電，如1000mah電池，2c快充，就代表可以用2000ma的電流來充電。所以千萬不要圖快冒然用大電流，超過規定參數充電，電池很容易損壞。（我們統一用10A電流充電）平衡充電什么意思如3s電池，內部是3個鋰電池，因為制造工藝原因，沒辦法保證每個電池完全一致，充電放電特性都有差異，電池串聯的情況下，就容易照常某些放電過度或充電過度，充電不飽滿等，所以解決辦法是分別對內部單節電池充電。動力鋰電都有2組線，1組是輸出線（2根），1組是單節鋰電引出線（與s數有關），充電時按說明書，都插入充電器內，就可以進行平衡充電了。鋰電池充電控制是分為兩個階段的，第一階段是恒流充電，在電池電壓低于4.2V時，充電器會以恒定電流充電。第二階段是恒壓充電階段，當電池電壓達到4.2V時，由于鋰電池特性，如果電壓再高，就會損壞，充電器會將電壓固定在4.2V，充電電流會逐步減小，當電流減小到一定值時（一般是1/10設置電流時），切斷充電電路，充電完成指示燈亮，充電完成。系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面47獲得必要的導航要素：高度、速度、姿態、航向；給出滿足精度要求的定位信息：經度、緯度；引導飛機按規定計劃飛行；接收預定任務航線計劃的裝定、并對任務航線的執行進行動態管理；接收控制站的導航模式控制指令并執行；并具有指令導航模式與預定航線飛行模式相互切換的功能；具有接收并融合無人機其它設備的輔助導航定位信息的能力；配合其它系統完成各種任務。導航飛控系統---導航子系統導航子系統功能：向無人機提供相對于所選定的參考坐標系的位置、速度、飛行姿態，引導無人機沿指定航線安全、準時、準確的飛行。因此導航子系統之于無人機相當于領航員之于有人機。無人機姿態穩定與控制；與導航子系統協調完成航跡控制；無人機起飛（發射）與著陸（回收）控制；無人機飛行管理；無人機任務設備管理與控制；應急控制；信息收集與傳遞。導航飛控系統---飛控子系統飛控子系統是無人機完成起飛、空中飛行、執行任務、返場回收等整個飛行過程的核心系統，對無人機實現全權控制與管理，因此飛控子系統之于無人機相當于駕駛員之于有人機，是無人機執行任務的關鍵。四軸飛行器如果沒有飛控會怎樣？導航飛控系統常用傳感器---人內耳、眼無人機導航飛控系統常用的傳感器包括角速率傳感器、姿態傳感器、位置傳感器、迎角側滑角傳感器、加速度傳感器、高度傳感器及空速傳感器等，這些傳感器構成無人機導航飛控系統設計的基礎。導航飛控系統飛控計算機（自駕）---腦導航飛控計算機或簡稱飛控計算機是導航飛控系統的核心部件，飛控計算機應具備如下功能：姿態穩定與控制；導航與制導控制；自主飛行控制；自動起飛、著陸控制。模擬式數模混合式數字式單余度多余度導航飛控系統執行機構---手無人機執行機構都是伺服作動設備，是導航飛控系統的重要組成部分。其主要功能是根據飛控計算機的指令，按規定的靜態和動態要求，通過對無人機各控制舵面和發動機節風門等的控制，實現對無人機的飛行控制。電動伺服執行機構電液伺服執行機構氣動伺服執行機構飛控內外回路（姿態、位置）不參與控制軍用叫舵面遙控民用叫飛模型飛控內回路穩定姿態，人來影響姿態以改變位置軍用叫姿態遙控民用叫增穩或姿態模式飛控內回路穩定姿態，外回路穩定位置，人來影響修正位置軍用叫人工修正民用叫GPS模式系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面54電氣系統無人機電氣系統可分為機載電氣系統和地面供電系統兩部分。機載電氣系統主要由主電源、應急電源、電氣設備的控制與保護裝置及輔助設備組成。電氣系統一般包括電源、配電系統、用電設備3個部分，電源和配電兩者組合統稱為供電系統。供電系統的功能是向無人機各用電系統或設備提供滿足預定設計要求的電能。正常匯流條（發電機匯流條或主匯流條）重要匯流條（轉換匯流條）應急匯流條（不間斷匯流條或備用匯流條）系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面任務設備---類型按任務設備用途，可以分為偵查搜索設備、測繪設備、軍用專用設備、民用專用設備等。偵搜設備常用的有光電平臺、SRA雷達、激光測距儀等，測繪設備則是測繪雷達、航拍相機等。57系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面控制站---介紹無人機地面站也稱控制站、遙控站或任務規劃與控制站。在規模較大的無人機系統中，可以有若干個控制站，這些不同功能的控制站通過通信設備連接起來，構成無人機地面站系統

指揮調度功能主要包括上級指令接收、系統之間聯絡、系統內部調度；任務規劃功能主要包括飛行航路規劃與重規劃、任務載荷工作規劃與重規劃；操作控制功能主要包括起降操縱、飛行控制操作、任務載荷操作、數據鏈控制；顯示記錄功能主要包括飛行狀態參數顯示與記錄、航跡顯示與記錄、任務載荷信息顯示與記錄等。地面控制站遙控器控制站---系統組成四類硬件：數據鏈路控制、飛行控制、載荷控制、載荷數據處理等四類硬件設備機柜或機箱構成。三類不同功能控制站模塊：指揮處理中心：制定任務、完成載荷數據的處理和應用，一般都是通過無人機控制站等間接地實現對無人機的控制和數據接收；無人機控制站：飛行操縱、任務載荷控制、數據鏈路控制和通信指揮。載荷控制站：載荷控制站與無人機控制站的功能類似，但載荷控制站只能控制無人機的機載任務設備，不能進行無人機的飛行控制。

60系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面控制站---顯示系統地面控制站內的飛行控制席位、任務設備控制席位、數據鏈管理席位都設有相應分系統的顯示裝置，因此需綜合規劃，確定所顯示的內容、方式、范圍。A、飛行參數綜合顯示飛行與導航信息、數據鏈狀態信息、設備狀態信息、指令信息B、告警視覺：燈光、顏色、文字；聽覺：語音、音調。一般分為提示、注意和警告三個級別C、地圖航跡顯示導航信息顯示、航跡繪制顯示以及地理信息的顯示。62系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面控制站---操縱系統無人機操縱與控制主要包括起降操縱、飛行控制、任務設備（載荷）控制和數據鏈管理等。地面控制站內的飛行控制席位、任務設備控制席位、數據鏈路管理席位都應設有相應分系統的操作裝置。

控制站---起降操縱起降階段是無人機操縱中最難的控制階段，起降控制程序應簡單、可靠、操縱靈活，操縱人員可直接通過操縱桿和按鍵快捷介入控制通道，控制無人機起降。根據無人機不同的類別及起飛重量，其起飛降落的操縱方式也有所不同。對于民用無人機，可采用純自主控制、組合控制（人工修正及姿態遙控）或人工遙控（舵面遙控）等模式進行起降控制。

控制站---飛行操縱（即航線操縱）飛行操縱是指通過數據鏈對無人機在空中整個飛行過程的控制。無人機的種類不同、執行任務的方式不同，決定了無人機有多種飛行操縱方式。一般包括純自主控制、組合控制（人工修正及姿態遙控）等方式，一般不采用舵面遙控。

遙控器什么是通道？通道就是可以遙控器控制的動作路數，比如遙控器只能控制四軸上下飛，那么就是1個通道。但四軸在控制過程中需要控制的動作路數有：上下、左右、前后、旋轉所以最低得4通道遙控器。其他輔助通道，比如拍照通道，收放飛機輪子通道，控制云臺俯仰通道，云臺橫滾通道。配有地面站的飛機，還需要控制模式切換通道（手動、姿態、GPS）垂直起降飛機還額外需要飛行模式通道（多旋翼模式和固定翼模式）地面控制站遙控器遙控器手法什么是日本手、美國手、中國手？遙控器上油門的位置在右邊是日本手、在左邊是美國手，所謂遙控器油門，在四軸飛行器當中控制供電電流大小，電流大，電動機轉得快，飛得高、力量大。反之同理。判斷遙控器的油門很簡單，遙控器2個搖桿當中，上下板動后不自動回到中間的那個就是油門搖桿（大疆遙控器搖桿都可以回中）日本手美國手中國手67系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面無人機通訊鏈路：主要用于無人機系統傳輸控制、無載荷通訊、載荷通訊三部分信息的無線電鏈路。根據ITU-RM.2171報告給出的無人機系統通訊鏈路是指控制和無載荷鏈路，主要包括：指揮與控制（C&C），空中交通管制（ATC），感知和規避（S&A）三種鏈路。通訊鏈路GPS天線（1.575M）外接式IMU（慣性測量單元）或外接其他傳感器主板（飛控軟件）飛控地面站電機電調槳電池（鋰電及充電器)動力云臺機架（包括支臂）腳架結構飛行器顯示操縱遙控發射機桿、開關鍵盤、鼠標、頭追等機載鏈路地面鏈路遙控接收機（72M、433M、2.4G）機載數傳模塊及天線（900M、2.4G）機載圖傳模塊及天線（1.2G、2.4G、5.8G）遙控發射機（72M、433M、2.4G）地面數傳模塊及天線（900M、2.4G）地面圖傳模塊及天線（1.2G、2.4G、5.8G）飛控地面站界面（飛控地面站軟件）圖傳顯示屏（及OSD）鏈路民用多軸常用的3條鏈：也比較重要A遙控器上行B圖傳下行C數傳上下行70系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面無人機系統通訊鏈路機載終端常被稱為機載電臺，集成于機載設備中。視距內通訊的無人機多數安裝全向天線，需要進行超視距通訊的無人機一般采用自跟蹤拋物面衛通天線。通訊鏈路---機載終端與天線系統組成飛行器飛行平臺動力裝置導航飛控電氣系統任務設備控制站顯示系統操縱系統通訊鏈路機載地面通訊鏈路---天線極化定向定向全向全向體積代表功率，功率一樣距離越來越遠，方向越來越窄民用通訊鏈路的地面終端硬件一般會被集成到控制站系統中，稱作地面電臺，部分地面終端會有獨立的顯示控制界面。視距內通訊鏈路地面天線采用鞭狀天線、八木天線和自跟蹤拋物面天線，需要進行超視距通訊的控制站還會采用固定衛星通訊天線。外業作業流程南方測繪MF2500航測無人機系統南方測繪HO1300航測無人機系統實地踏勘航線規劃像控點布設自動飛行數據整理正射影像三維模型無人機作業流程航空攝影測量傾斜攝影測量貼近攝影測量攝影測量學基本原理攝影測量學基本原理不同的地物點出現在同一張相片中的位置不同；同理，同一地物點在不同的照片中的位置也不同。照片鏡頭地物焦距物距AaBb拍攝照片時，地物位置是真實的。攝影測量學基本原理當只有一張照片拍到某一地物點時，我們只能夠確定該點在某條直線上。當有兩張或兩張以上的照片拍到同一地物點時，我們就能夠確定這個點的準確位置了。因此，可以發現單獨觀看一張相片時，我們無法準確地判斷出地物間的位置關系；而同時觀看兩張相片時，就能夠非常直觀地判斷地物間的位置關系！照片1照片2a1a2A地物點所在直線處理照片時，地物位置是未知的。攝影測量學基本原理DSC04053.JPGDSC04054.JPG無人機上均裝有數碼相機、GPS定位系統、IMU慣性測量系統、KVM磁羅盤、GYRO陀螺儀等定位定姿傳感器。無人機飛行得到的數據包括照片及每張照片對應的位置及方向。當同一地物點在不同的照片中同時被看到，我們就可以得到它的精準坐標了。每張照片拍攝的位置及方向攝影測量學基本原理正射相機前視相機左視相機后視相機右視相機攝影測量學基本原理個人防護用品航飛注意事項禁飛區域：·機場30公里范圍內。·軍設施及基地。·大型國際活動。·人員密集區域。注意當地空域管制條例，做到安全第一。任務需求航測任務需求：提供1:XXXX比例尺地形圖/正射影像獲取kml范圍線，航測具體任務要求需求轉化委托方提出的要求作業參數作業時的飛行路線地面分辨率(GSD)GSD=像元大小x航高/焦距像元大小像元大小確定航高·最終結果的平面誤差一般是地面分辨率的1-2倍。高程誤差一般是地面分辨率的2-3倍。·拿1:1000比例尺成圖標準為例，平面誤差要求在10cm，那么地面分辨率一般取平面誤差的一半，即5cm的地面分辨率。·然后通過換算表，在確定地面分辨率后找到對應的航高，即確定本次作業無人機需要飛行的高度。作業參數·航行高度·拍照間隔--航向重疊率·航線間距--旁向重疊率·控制點數·控制網分布控制點數：航片數=1:10作業參數·航行高度·拍照間隔--航向重疊率·航線間距--旁向重疊率·控制點數·控制網分布起飛場地選址·平坦開闊。·避免水域。·起降在同一地點。·固定翼無人機逆風起飛。無人機安裝（1）開箱：從收納箱中取出無人機，打開折疊機臂，打開腳架。放置在平地上。（2）鎖緊機臂：將機臂紅色鎖扣鎖緊，可用配件包里的防滑手套輔助。（3）安裝螺旋槳：從收納箱中拿出螺旋槳，安裝在四個電機上。鎖完螺旋槳后檢查電機轉動是否順暢。注意：請務必注意螺旋槳方向，帶有紅色卡扣螺旋槳安裝在紅色卡扣電機上，帶有黑色卡扣的螺旋槳安裝在黑色卡扣電機上。連接地面站（1）平板連接遙控器：打開SOUTHGS地面站，打開藍牙，點擊“開始連接”。（2）設置飛行參數：打開“飛行管理”進入飛行界面，設置飛行參數。設置返航高度、限高、距離限制、切換搖桿模式。起飛前檢查檢查螺旋槳是否卡件、電機轉動是否順暢、機臂是否擰緊、網絡天線是否安裝到位、相機工作是否正常、起飛場地是否空曠。注意：每次起飛前必須進行起飛前檢查，忽略、遺漏或隨意檢查將導致飛行事故。測繪航線規劃1)選擇搭載的相機型號和安裝方式，或者自定義相機參數，其中航向參數為平行于機身縱向的參數，旁向參數為垂直于機身縱向的參數。該參數設置完畢后自動存儲于本機；2)根據航測需求設置成圖比例尺（地面分辨率）、航向重疊率、旁向重疊率；其中地面分辨率會根據成圖比例尺自動調整，也可以手動輸入地面分辨率；該參數設置完畢后自動存儲于本機；3)根據航測需求設置成圖比例尺（地面分辨率）、航向重疊率、旁向重疊率；其中地面分辨率會根據成圖比例尺自動調整，也可以手動輸入地面分辨率；該參數設置完畢后自動存儲于本機；數據檢查：影像數據檢查：POS數據檢查：控制點坐標及測點時照片影像數據的整理原理和流程

一、整理的目的航測的過程，是飛機的飛控系統發送拍照信號到相機，五個相機同時曝光，在相機曝光的同時反饋一個“拍照成功”信號到飛控系統，然后飛控系統記錄下拍照的時間點。通過一個數據整理的流程把飛控記錄的每一個拍照點數據與每一張照片，一一對應起來。該流程可以解決以下問題：相機通電自檢而產生多余照片，飛控記錄拍照點丟失，以及相機拍照過程中某個鏡頭出現漏片的情況等。數據（相片）存儲的結構介紹原始數據在相機內是按鏡頭類型來分開存儲的，一般鏡頭類型下會有一個“DCIM”文件夾來存儲照片數據。若一個鏡頭的照片數量超過了4000張，則相機會自動在“DCIM”文件下再新建一個文件夾來存儲超過4000張外的照片，并且相機在一個鏡頭內的照片數超過4000張后會自動從1開始重命名相片。數據處理流程差分技術詳解RTK(RealTimeKinematic)測量系統一般由三部分組成：即GPS接收設備、數據傳輸系統和實施動態測量的軟件系統。RTK測量技術是以載波相位觀測量為根據的，有快速高精度定位功能的載波相位差分測量技術，它能夠實時獲得測站點在指定坐標系中的三維定位結果，且具有厘米級的定位精度。

RTK測量的工作原理是：將一臺接收機置于基準站上,另一臺或幾臺接收機置于載體(稱為移動站)上，基準站和移動站同時接收同一時間、同一GPS衛星發射的信號，基準站所獲得的觀測值與已知位置信息進行比較，得到GPS差分改正值。然后將這個改正值通過無線電數據鏈電臺及時傳遞給共視衛星的移動站精化其GPS觀測值，從而得到經差分改正后移動站較準確的實時位置。

RTK的作業原理

PPK的作業原理

PPK（Post-ProcessingKinematic，GPS動態后處理差分）技術的工作原理是利用一臺進行同步觀測的基準站接收機和至少一臺流動接收機，對GPS衛星進行同步觀測；也就是基準站保持連續觀測，初始化后的流動站遷站至下一個待定點，在遷站過程中需要保持對衛星的連續跟蹤，以便將整周模糊度傳遞至待定點。

基準站和流動站同步接收的數據在計算機中進行線性組合，形成虛擬的載波相位觀測量，確定接收機之間的相對位置，最后引入基準站的已知坐標，從而獲得流動站的三維坐標。

PPK技術是最早的GPS動態差分技術方式（又稱半動態法、準動態相對定位法、走走停停(StopandGo)法），它與RTK技術的主要區別在于：在基準站和流動站之間，不必象RTK那樣，建立實時數據傳輸，而是在定位觀測后，對兩臺GPS接收機所采集的定位數據進行測后的聯合處理，從而計算出流動站在對應時間上的坐標位置，其基準站和流動站之間的距離沒有嚴格的限制。它的優點是定位精度高、作業效率高、作業半徑大、易操作。降落后下載，一個起降斷電為一個文件，后綴格式為spos。下面進行spos文件的格式解讀：spos文件解類型代表含義：0：無效解；

11：單點解；21：差分解；40：固定解；

50：浮點解RTK和PPK的比較

RTK和PPK相同點RTK和PPK不同點對比分析：1、無人機空中飛行速度很快，需要很高的定位頻率，用RTK技術實時導航很難達到這個條件，PPK支持50HZ定位頻率，完全滿足需求。2、RTK實時提供位置信息，PPK可通過后處理方式解算一個周期內的歷元數據不僅可以提高固定率，而且解算精度更高。3、RTK需要用電臺或者網絡通信模塊，PPK則不需要，減少無人機的負荷，增加飛機續航時間。4、RTK作業距離有限，PPK作業距離更遠可達50km，在長距離大范圍的作業區域內，尤其是帶狀區域，比如輸電線路、公路、鐵路、油氣管道，PPK將是最佳選擇。

總結

雖然RTK可以實時提供高精度位置信息，但是目前在無人機的應用上有很大的技術難題。PPK相對于RTK最大的好處就是可以事后處理，逆向濾波（ReverseKalmanFilter），這樣就可以解決一部分衛星失鎖的問題，通過融合解（Forward&Reverse）提高定位精度。

PPK技術是一種更適合搭載在無人機上的空間定位技術隨著科技的發展。無人機技術的日趨成熟，大范圍的作業比傳統RTK測量效率提高很多很多。PPK技術在無人機方面明顯具有更廣闊的發展前景，PPK技術勢必會成為無人機在測繪方面給的中流砥柱。項目6：三維激光掃描技術01技術概述現有空間地理信息數據的采集方式衛星影像（航空攝影測量）中高緯度（有人機）（航空攝影測量）低空無人機（航空攝影測量）地面測量

(GNSS)地面測量(架站式三維激光掃描)地面測量(全站儀)什么是激光雷達？激光雷達，英文叫

LiDAR(LightDetection

And

Ranging)，是“激光探測及測距系統”的簡稱，是以發射激光束探測目標的位置、速度等特征量的雷達系統，通常被稱為三維激光掃描儀，在測繪行業中，可以簡單理解為高速測量的全站儀。激光：激光是20世紀以來繼核能、電腦、半導體之后，人類的又一重大發明，被稱為“最快的刀”、“最準的尺”、“最亮的光”。英文名LightAmplificationbyStimulatedEmissionofRadiation，意思是“通過受激輻射光擴大”，激光雷達是激光應用中的一種。雷達：是英文Radar的音譯，源于Radio

DetectionAnd

Ranging的縮寫，意思為“無線電探測和測距”，即用無線電的方法發現目標并測定它們的空間位置。三維激光掃描技術的概念

三維激光掃描技術又被稱為“實景復制技術”，它利用激光測距的原理，通過記錄被測物體表面大量的密集的點的三維坐標、反射率和紋理等信息，可快速復建出被測目標的三維模型及線、面、體等各種圖件數據。三維激光掃描技術的原理激光發射器發出的激光掃描物體表面，激光在目標表面上發生漫反射，其中部分反射光線返回接收器，在計算機中對激光掃描線圖像進行處理，根據收到激光計算目標點的方向與距離，得到物體表面的三維坐標數據，快速建立原型樣件的三維模型。激光：一般是近紅外光（地面站常為波長1550nm的電磁波，多線激光常為905nm的電磁波），CLASS1（人眼安全）。三維激光掃描技術的原理

通過掃描儀接收到的激光脈沖信號可以計算出目標點和掃描儀間的距離S，水平角度觀測值為α，豎直角度觀測值為β，由公式則可以計算出目標點P的坐標（以掃描儀中心為原點的相對坐標）。OS三維激光掃描技術的特點三維激光掃描系統可以密集地大量獲取目標對象的數據點，因此相對于傳統的單點測量，三維激光掃描技術實現了從單點測量進化到面測量的革命性技術突破。按平臺分類地面式便攜式移動式按測距原理分類脈沖式相位式影響測距和精度的因素環境光影響測距和精度的因素物體反射率影響測距和精度的因素當被測物體為鏡面、玻璃、水面、晶體（雪、鹽）時，由于鏡面反射和折射，掃描儀無法接收到目標物的坐標；當透明介質內有雜質時，可以測量到部分雜質的坐標；當被測物體表面為鏡面，會發生全反射，將有幾率燒壞激光器。常見材料反射率黑色布料------------------3%黑色橡膠------------------4%不透明黑色塑料-----------14%干凈粗木板---------------20%水泥地或路面------------15~30%木塞----------------------35%透明塑料杯---------------40%餐巾紙--------------------47%報紙----------------------55%半透明塑料瓶-------------62%包裝箱硬紙板-------------68%啤酒泡沫------------------70%潔凈松木------------------70%人的手掌心----------------75%不透明白色塑料-----------87%白畫紙--------------------90%白色石膏------------------90%雪地-----------------------95%未拋光白色金屬表面------130%光澤淺色金屬表面--------150%不銹鋼--------------------200%影響測距和精度的因素入射角度大小多回波特性多回波特性三維激光技術優勢VS更新周期慢，現勢性較差主要以小比例尺圖或者航攝相片為參考，易受人為主觀及影像質量影響，人工調繪的主觀局限直接影響成圖的精度。主要依靠人工作業，效率較低存在一定的人身危險性靈活，周期短，現勢性高移動測量系統采集的數據成果包括空間坐標點云數據以及彩色影像，精度可達2cm，滿足國家規范的要求效率提高10倍甚至百倍以上車機載作業，舒適又安全傳統測繪激光雷達系統三維激光技術優勢儀器

LiDAR全站儀RTK局限性移動載體通視衛星信號測量精度厘米級毫米級厘米級外業強度低高高后處理工作量不小很小很小成果輸出多樣性相當豐富只局限于點、線、面只局限于點、線、面測繪效率很高相對來說低一些一般應用領域廣泛相對來說較窄相對來說較窄三維激光技術優勢儀器LiDAR無人機航測局限性移動載體天氣測量精度厘米級厘米級高程精度控制低至5-10cm因無法穿透植被而難以控制對地面控制點的依賴性完全不依賴于地面控制點參與平差如需高精度成果則需一定數量的地面控制點以幫助進一步平差外業強度低低后處理工作量適中適中測繪效率高高三維激光技術優勢儀器

移動式LiDAR架站式三維激光掃描儀局限性移動載體掃描范圍有限測量精度厘米級毫米級外業強度低低后處理工作量適中適中作業速度更高（基于移動式掃描）更低（基于架站式掃描）測繪效率相對來說更高相對來說更低應用領域相對來說更廣相對來說窄一些02地面式掃描儀市場品牌——進口加拿大OPTECH奧地利RIEGL美國FARO美國天寶瑞士徠卡日本拓普康澳大利亞I-site德國Z+F市場品牌——國產思拓力海達數云/象印科技北科天繪南方測繪三維激光掃描儀參數對比SPL-1500FARO掃描方式：相位式測程：最高350m掃描速度：最大200萬點/秒測距誤差：1mm@10m掃描方式：脈沖式測程：最高1500m掃描速度：最大200萬點/秒測距誤差：3mm@100mSPL-1500三維激光掃描儀參數1級安全激光（人眼無害）測程1.5-1500m掃描頻率200萬點/秒重復精度3mm@100m主機重量6KG雙相機，單鏡頭像素1230w電池持續使用時間4小時支持外接電源易拆缷、更輕便SPL-1500三維激光掃描儀遠測程，高精度1500m，3mm@100m突破距離限制測量速度快最高可達200萬點/秒高速掃描1min內完成掃描彩色點云，更加真實內置相機雙1230w高清攝像頭，全景拍照SPL-1500三維激光掃描儀集成多種傳感器高度計：實時提供儀器海拔高度雙軸補償器：補償范圍達±15°溫度計：精確溫控，保障儀器安全平穩運行電子羅盤：準確指示儀器方位高精度GPS：快速定位，輕松記錄架站坐標SPL-1500三維激光掃描儀無線連接支持平板、手機和筆記本等多種移動設備支持WIFI無線連接和控制無線傳輸SPL-500三維激光掃描儀1級安全激光（人眼無害）測程1.5-620m掃描頻率120萬點/秒重復精度5mm@100m主機重量6KG雙相機，單鏡頭像素1230w電池持續使用時間4小時支持外接電源易拆缷、更輕便架站式掃描儀應用方向文物古建地形測量地鐵隧道電力行業工業逆向景觀模型立面改造鋼結構測量BIM精細建模需求：高精度、高還原度建筑模型、施工與設計模型對比、場景輸出技術優勢精度高、效率高，方便重新規劃及修整

處理軟件多且大眾、低要求高水平精細建模需求：立面改造、平立剖面圖、實物逆向到二維技術優勢所見即所得、逆向任何需要二維線狀圖的實物

點云做參照簡單明了、軟件支持豐富三維到二維需求：考古現場數字存檔、古建修繕保護還原、數字博物館、數字旅游技術優勢非接觸式、場景逼真、可漫游瀏覽

大大減輕常規考古工作量，后期處理軟件一站式服務數字考古需求：礦山地形、礦山方量（地上地下）、礦下巷道平面圖技術優勢快速、精確、直觀

采集高效率，不影響生產同時保證安全礦山方量需求：紅層地貌沉降銷蝕等形變監測、構建DEM三維模型技術優勢毫米級采樣間隔、高精度、實時立體全自動立體掃描、實景復制、易于攜帶、操作簡單地形監測需求：未開發地下溶洞掃描、視頻渲染、仿真模型技術優勢配合標靶球進行、多種掃描參數可選精細掃描、實景復制、后期處理軟件一站式服務數字旅游溶洞點云瀏覽點云CAD處理垂直偏差分析需求：點云數據采集、傾斜度誤差分析技術優勢采集高效、精確建模提供大量三維坐標數據，保證誤差分析準確性傾斜測量需求：三維掃描、截取橫斷面數據、構建三維模型技術優勢實時、動態、快速、大量地采集空間點位信息軟件自動拼接、人工干預數據優化、保證精準建模隧道測量隧道測量需求：鋼結構精細建模；設計模型和實際模型對比分析技術優勢常規方式無法涉足、精度還原度高、效率高軟件分析與設計模型的偏差，數字化管理對比分析SPL-1500鋼廠定制版中海達HS定制版RIEGLVZ-200典型應用包括：堆取料機的工序自動化、堆料和散料的測量、鋼廠自動化應用珞珈伊云HGS-300思拓力X50定制化產品介紹-鋼廠1.高溫熔爐內襯掃描-計算防火磚厚度使用三維激光掃描儀先掃描熔爐上固定的標靶球確定掃描儀和熔爐的相對位置，再分別對熔爐左側45°、正面90°和右側45°分別采集數據，得到三個面的熔爐內襯點云。結合掃描靶球時確定的位置信息將三個方向的點云拼接得到完整的熔爐內襯。通過分析爐內防火磚的厚度變化，定時對熔爐防火磚進行修理，避免煉鋼爐破損造成損失。定制化產品介紹-鋼廠定制化產品介紹-鋼廠2.連鑄大包自動澆鋼核心技術為采用三維激光掃描技術，利用標靶球作為定位標記物，結合處理軟件和識別算法，自動識別大包操作點關鍵部位。實現大包自動套長水口位置的精準定位，為機器人提供智慧大腦。通過工業機器人代替人工完成大包熔融金屬區域的操作，確保操作人員遠離危險，實現鋼水澆注過程無人化定制化產品介紹-鋼廠3.廢鋼堆比重自動化計算采用三維激光掃描技術，掃描運輸車輛，計算車量空載以及滿載后的體積，與過磅重量進行比較，得出堆比重（密度），在設定區間內視為合格，用以判定車輛是否按照規定裝載。定制化產品介紹-鋼廠點云精度提升方案更換激光探測接收方案，提高動態接收范圍與信噪比，提升精度重新校準整機測距和角度，平均厚度從6mm降低到3mm以內標靶球擬合精度3mm，提升定位成功率，更好的匹配鋼廠定位需求定制化產品介紹-鋼廠03便攜式掃描儀RobotSLAM手持掃描儀雙工作模式兼容收納室內外輕松自如切換內置GNSS直接獲取絕對坐標點云液晶屏幕顯示主機狀態及任務計時拓展配件補光燈/手機托架/延長桿數據展示-辦公園區

數據展示-體育場數據展示-礦洞礦道數據展示-立面測量數據展示-住宅竣工測量數據展示-林業數據展示-河道測量數據展示-堆體測量工業級手持式掃描儀照相機掃描儀平板電腦0.5m–4.5m

掃描距離大件物體

復雜場景幾分鐘就能完成掃描數據精度高應用場景執法

(法醫及交通事故)犯罪現場整體掃描還原沒有篡改現場證據可掃描到比較隱藏的地方能夠觀察到最微妙的細節應用場景文物、遺產細致的網格和顏色紋理快速而輕松地掃描每一個細節在任何環境光下都能進行掃描應用場景汽車評估工具:安全部門的事故分析質量保證/生產線檢查應用場景游戲/模擬基于混合模型的人體工學設計--包含靜態和動態數據。人體動作捕捉(通過同步多個手持掃描儀設備)全部流向虛擬現實應用場景影視動漫應用場景室內設計裝修前3D可視化模型全面流向虛擬現實應用場景考古在完全黑暗的地方如洞穴，都能輕松獲取掃描結果可掃描隱蔽的部位，便于拼接修復應用場景醫學室內移動掃描解決方案M6推掃式移動掃描系統VLX可穿戴式移動掃描系統IndoorViewer平臺高級數據處理軟件數據線上可視化平臺04移動測量系統移動測量系統組成移動測量系統三維激光掃描儀慣性導航系統GNSS板卡GNSS天線輪速計相機地面控制站移動測量系統是多傳感器集成的產品，由激光掃描儀、全球定位系統、慣性導航、影像系統等傳感器組成，可搭載在無人機、直升機、汽車、背包、船舶等移動平臺上作業，是當今測繪界最前沿的技術之一。激光掃描儀分類激光掃描儀單線激光RieglOptechLecia煜緯光電海達數云南方測繪多線激光VelodyneQuanergyOusterLivox禾賽速騰鐳神北科天繪長測程高精度高密度高成本測程短精度低高密度低成本單線掃描儀多線掃描儀垂直方向有多個激光發射器和接收器每個圈代表每條掃描線無人機載車載直升機載背包移動測量系統搭載方式機載/車載移動測量系統視角70°-120°市場品牌——進口集成海達ARS1000L華測AS-1300HL綠土LiAirE1350飛馬DV-LiDAR21南方SZT-R1000OPTECHGalaxyT2000GEOSLAMZEB-HORIZONRIEGL_VQ-1560i-DW市場品牌——國產激光大疆L1海達PM-1500南方SAL-1500華測AU20珞珈伊云FT1500南方測繪移動測量產品發展歷程201920162017201820202021SZT-R250SZT-R1000SZT-L10SZT-V100SZT-R1400背包SouthLidarSZT-R1000SZT-V100SZT-R250SZT-ECOSZT-R1000（車載）SZT-R1000SAL-1500SZT-R2400SZT-R1200移動測量系統研發理念從進口集成產品到全面國產激光雷達，深入測繪、電力、礦山等行業，致力于給用戶提供穩定，高效，性能達標的移動測量系統。SZT-R1000移動測量系統100%05重量：4.25kg04最大有效測量速率：120萬點/秒或150萬點/秒03視場角：360°02測程：1415m或1845m01系統精度：5cm@200m06搭載平臺：旋翼/固定翼無人機、有人直升機、汽車、背包SAL-1500移動測量系統05重量：3.89kg04最大有效測量速率：200萬點/秒03視場角：360°02測程：1.5~1500m01系統精度：5cm@200m06搭載平臺：旋翼/固定翼無人機、有人直升機、汽車、背包無限回波SAL-1500搭載方式SAL-1500使用優勢實時圖傳一鍵起飛仿地飛行球狀避障一體化多掛載SAL-1500使用優勢多平臺無縫切換SAL-1500多平臺三維激光移動測量系統車載平臺南方SF4200垂起固定翼〡掛載激光續航2.5小時SAL-1500使用優勢1.通過飛機地面站設置激光參數2.通過飛機地面站監控激光實時狀態飛機激光一體化控制SAL-1500使用優勢規劃好航線后一鍵起飛，飛機自動控制激光自檢、pos記錄、激光掃描等飛行結束后激光自動關閉，且無需下載數據，取走內存卡即可飛機激光一體化控制SAL-1500使用優勢SAL-1500點云厚度航帶拼接效果硬化路面厚度自研高精度測距方案，點云厚度控制在5cmSAL-1500使用優勢SAL-1500點云密度200m飛行高度，電力巡線點云密度大于200pts/㎡SAL-1500使用優勢SAL-1500穿透性無限次回波方案，植被間隙穿透性強，地面高程完整獲取移動測量系統發展趨勢高精度多平臺一體化操作傻瓜化處理自動化RIEGL1845m測程激光雷達南方測繪1500米測程激光雷達SAL與R1000實測對比RIEGL1845m測程激光雷達南方測繪1500米測程激光雷達航帶拼接效果對比SAL與R1000實測對比南方測繪1500米測程激光雷達點云密度對比RIEGL1845m測程激光雷達SAL與R1000實測對比RIEGL1845m測程激光雷達南方測繪1500米測程激光雷達硬化路面點云厚度對比SAL與R1000實測對比RIEGL1845m測程激光雷達高程精度對比（同一套檢查點）南方測繪1500米測程激光雷達SAL與R1000實測對比植被穿透效果對比RIEGL1845m測程激光雷達南方測繪1500米測程激光雷達SAL與R1000實測對比回波次數對比RIEGL1845m測程激光雷達SAL與R1000實測對比南方測繪1500米測程激光雷達回波次數對比SAL與R1000實測對比廠家名稱主要產品純國產（或集成）（進口/多線/固態）集成產品代理南方測繪SAL-1500、雨燕、朱雀SZT-R1000、SZT-R1200、SZT-R2400、SZT-R250、SZT-V100、SZT-ECO華測導航AU20、AA10AA1300、AU1300、AA1400、AA2400、AU900、Alpha3D、AA450、AA260、AU200Z+F珞珈伊云FT-1500、MT-1500、CSPRO270、FT-800-中海達PM-1500（珞珈伊云）ARS200、ARS1000/ARS1000L、ARS1200、HiScan-R、HiScan-C、HiScan-Z、、iAqua飛馬機器人DV-LIDAR10（珞珈伊云）DV-LIDAR200、DV-LIDAR20、DV-LIDAR21/22/30/40、DV-LIDAR2000、DV-LIDAR2200、D-LIDAR3000、SLAM100數字綠土LiAirE1500（珞珈伊云）LiAirH2.0、LiAirE1350、LiAir250PRO、LiAir50N、LiAir220N、LiAirVHPro、LiAirVH2、LiAirX2、LiAirX3H、LiAIR300際上導航GS-1350N（珞珈伊云）、GS-1350WGS-260X、GS-260S、GS-260F、GS-130D、GS-130X、GS-100V、GS-100C、GS-100D、GS-100M、GS-130H成都奧倫達CBIL-1500（珞珈伊云）CBI-250、CBI-250P、CBI-1350、CBI-100、CBI-120P、CBI-200、CBI-200P、CBI-L1C、CBI300P/LITE北科天繪鳳蝶、蜂鳥、云雀、云鶯、R-angle-大疆創新DJIL1航維智芯-NS-200Q、NS-MINIRT、NS-900、NS-1350R，NS-2150RT、NS-1430RT、NS-200V（停）、NS-300RTPRO、NS-E100吉鷗信息-GL-52、GL-54、GL-120、GLR、GLQ中測瑞格-HS-300、HS-600、HS-1600、HS-240、HS-580II、HS-300MRIEGL千尋位置-QX-1350RS/RK、QX-mini2、QX-200XT立德空間-MyFlash、PMMS、IMMS勵劍天眼科技SE-J120A、SE-J120B、SE-J500A、SE-J500B、SE-J500C、SE-J1200A、SE-J1200B、SE-F1000B國內主流三維激光移動測量產品供應商廠家名稱南方測繪華測珞珈伊云中海達飛馬際上導航奧倫達象印科技煜煒光學北科天繪主要產品SAL-1500雨燕AU20AA10FT-1500MT-1500FT-800PM1500DV-LIDAR10GS-1350NCBIL-1500W100KS2900系列KS2800系列云雀發布年份2021.1020232022.082023.062021.082021.082023.022020.092022.012021.112022.102023.022020.112022.08-產品圖片重量（kg）3.892.12.61.452.73.01.454.43.923.23.12.23.51.4/2.43.5測程（m）15001500150080010-150010-15001000150015001500150010001500900/15001500視場角（°）0-360750-36010075-90110°，-10，0，+101007575-9075-9075900-35510070*40最大測點速率200萬點/秒-200萬點/秒50萬點/秒200萬點/秒200萬點/秒50萬點/秒200萬點/秒200萬點/秒100萬點/秒180萬點/秒100萬點/秒100萬點/秒100萬點/秒100萬點/秒掃描速度（線/秒）200-20-10050-300300-60050-30030-21040-40050-60050-6000-30090-30010-200300-可探測回波次數12-16877+5+771675未知多次回波POS系統HG4930自研-HG4930自研HG4930自研HG4930自研HG4930自研-HG4930自研/實時組合點云KVH-1750自研自研KVH-1750自研自研/實時組合點云未知未知未知搭載平臺旋翼/固定翼/車載/背包旋翼/固定翼旋翼/固定翼/車載/背包旋翼、固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼-旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼旋翼/固定翼機載旋翼/固定翼/直升機珞珈伊云及集成產品其他南方測繪華測國產移動測量產品一覽表基本信息產品型號AU20廠家上海華測導航技術股份有限公司發布時間2022年8月激光器自研慣導HG4930相機外掛，海鷗相機模組：PMF4521/PMF4535旋翼平臺大黃蜂BB4四旋翼、大疆M300RTK（海外）固定翼傲視XC-25車載支持市場報價40-90萬推薦方案AU20+BB4+XC-25+CoPre+CoProcess+CHCmapping成圖軟件適用場景中小型地形測繪、電力巡線、產品特色1、一體化集成；內置4500萬相機；可多平臺2、華測自主軌跡解算、后處理軟件，無需IE等第三方軟件；3、華測銷量較多產品市場同類產品南方測繪SAL-1500中海達PM-1500飛馬機器人DV-LIDAR10點評：1、主要競爭對手，產品軟硬件功能豐富2、市場活動力度大，演示場次多，裝備投入大；3、多采用收購等形式完善或增強其產品競爭力；華測導航-AU20基本信息產品型號AA10廠家上海華測導航技術股份有限公司發布時間2023年6月激光器自研慣導STIM300相機內置海鷗相機模組（PMF4521）旋翼平臺大疆M300RTK/M350RTK固定翼CW-15II車載不支持市場報價30-50萬推薦方案AA10+M350RTK+CW-15II+CoPre+CoProcess+CHCmapping成圖軟件適用場景中小型地形測繪、電力巡線、產品特色1、一體化集成；內置4500萬相機；可多平臺2、華測自主軌跡解算、后處理軟件，無需IE等第三方軟件；3、華測銷量較多產品市場同類產品南方測繪雨燕珞珈伊云FT-800中海達PM-150