項目7工業機器人的維護任務7.1文件備份與鏡像備份任務7.2文件的加載與鏡像加載項目7.3零點復歸項目導入工業機器人在生產現場編程過程中，通常在進行操作前要先備份工業機器人系統，以防止工業機器人系統文件誤刪除或損壞。備份的對象是所有正在系統內存運行的程序和系統參數，備份系統文件是具有唯一性的。當工業機器人系統無法啟動或重新安裝新系統時，可以將已經備份的系統文件加載到原來的工業機器人中進行恢復，否則會造成系統故障。文件輸入輸出設備機器人控制器加載（Load）備份（Backup）任務7.1文件備份與鏡像備份【任務提出】定期對Fanuc機器人系統進行備份，是保證機器人正常工作的良好習慣。在機器人應用系統調試過程中，要對系統文件進行備份，以便系統恢復。文件在備份的過程中有一般模式、控制啟動模式、監控模式（BootMonitor）三種，在一般模式和控制啟動模式下均可以進行單個文件或者批量文件的備份以及鏡像備份，鏡像備份不僅僅將全部文件進行備份，同時可以對相關的系統軟件進行備份，因此可以在軟件安裝好后或者系統進行升級后進行鏡像備份。任務7.1文件備份與鏡像備份【知識點撥】1、文件的備份/加載設備R-30iB控制柜可以使用的備份/加載設備有MC存儲卡、USB、PC計算機。R-30iBMate控制柜不能使用CF存儲卡（MC）。任務7.1文件備份與鏡像備份【知識點撥】2、文件類型①程序文件（*.TP）；②默認的邏輯文件（*.DF）；③系統文件（*.SV）：用來保存系統文件；④I/O配置文件（*.I/O）：用來保存I/O配置；⑤數據文件（*.VR）用來保存諸如寄存器數據；⑥ASCII文件（*.CS）。任務7.1文件備份與鏡像備份【知識點撥】（1）程序文件：程序文件被自動存儲于控制器的CMOS（SRAM）中，通過TP上的【SELECT】鍵可以顯示程序文件目錄。程序文件后綴名是

.TP任務7.1文件備份與鏡像備份【知識點撥】（2）默認的邏輯文件默認的邏輯文件包括在程序編輯界面中。是功能鍵（F1~F4）所對應的默認邏輯結構的設置，默認的邏輯文件后綴名是.DF，如DEF_MOTNO.DF(F1鍵)、DF_LOGI1.DF（F2鍵）、DF_LOGI2.DF（F3鍵）、DF_LOGI3.DF（F4鍵）。任務7.1文件備份與鏡像備份【知識點撥】（3）系統文件系統文件的后綴名是.SV。SYSVARS.SV:用來保存坐標、參考點、關節運動范圍、抱閘控制等相關變量設置。SYSSERVO.SV：用來保存伺服參數；SYSMAST.SV：用來保存Mastering數據；SYSMACRO.SV：用來保存宏命令設置； FRAMEVAR.SV：用來保存坐標參考點的設置；SYSFRAME.SV：用來保存用戶坐標系和工具坐標系的設置。任務7.1文件備份與鏡像備份【知識點撥】（4）I/O配置文件，數據文件配置文件的后綴是.IO,數據文件的后綴是.VR。NUNREG.VR:用來保存寄存器數據； POSREG.VR：用來保存位置寄存器數據；PALREG.VR:用來保存碼垛寄存器數據；DIOCFGSV.IO：用來保存I/O配置數據。任務7.1文件備份與鏡像備份【知識點撥】3、備份的模式模式備份一般模式1.文件的一種類型或全部備份（Backup）2.鏡像備份（ImageBackup）控制啟動模式（ControlledStart）1.文件的一種類型或全部備份（Backup）2.鏡像備份（ImageBackup）BootMonitor模式鏡像備份（ImageBackup）任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】1、一般模式/控制模式下單個文件的備份任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】2、一般模式/控制模式下批量文件的備份任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份任務7.1文件備份與鏡像備份【任務實施】3、一般模式/控制模式下的鏡像備份全力以赴，遇見更美好的自己！項目7工業機器人的維護任務7.1文件備份與鏡像備份任務7.2文件的加載與鏡像加載項目7.3零點復歸項目導入工業機器人在生產現場編程過程中，通常在進行操作前要先備份工業機器人系統，以防止工業機器人系統文件誤刪除或損壞。備份的對象是所有正在系統內存運行的程序和系統參數，備份系統文件是具有唯一性的。當工業機器人系統無法啟動或重新安裝新系統時，可以將已經備份的系統文件加載到原來的工業機器人中進行恢復，否則會造成系統故障。文件輸入輸出設備機器人控制器加載（Load）備份（Backup）任務7.2文件的加載與鏡像加載【任務提出】當工業機器人系統無法啟動或重新安裝新系統時，可以將已經備份的系統文件加載到原來的工業機器人中進行恢復。文件在加載的過程中有一般模式、控制啟動模式、監控模式（BootMonitor）三種，在一般模式下只能進行單個文件的加載，如果要進行批量文件的加載就需要在控制模式下進行，鏡像加載只能在監控模式下進行。任務7.2文件加載與鏡像加載【知識點撥】1、文件加載的模式模式加載/還原一般模式單個文件加載（Load）注意：①寫保護文件不能被加載；②處于編輯狀態的文件不能被加載；③部分系統文件不能被加載；控制啟動模式（ControlledStart）1、單個文件加載（Load）；2、一種類型或全部文件加載（Restore）注意：①寫保護文件不能被加載；②處于編輯狀態的文件不能被加載；BootMonitor模式文件及應用系統的鏡像加載（ImageRestore）任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】1、一般模式/控制模式下的單個文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】1、一般模式/控制模式下的單個文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】1、一般模式/控制模式下的單個文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】1、一般模式/控制模式下的單個文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】1、一般模式/控制模式下的單個文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】2、控制模式下批量文件的加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載任務7.2文件加載與鏡像加載【任務實施】3、監視模式（BootMonitor）下的鏡像加載小結1、能夠正確講出一般模式下備份和加載的內容；2、能夠正確講出控制模式下備份和加載的內容；3、能夠正確講出BootMonitor模式下備份和加載的內容。全力以赴，遇見更美好的自己！項目7工業機器人的維護任務7.1文件備份與鏡像備份任務7.2文件的加載與鏡像加載項目7.3零點復歸項目7.3零點復歸【任務提出】通常工業機器人在出廠之前已經進行了零點復歸，但在工業機器人執行系統初始化、主板電池欠電壓、本體編碼器電池欠電壓，或在關機時卸下編碼器電池等情況下，機械零點數據會丟失，造成工業機器人無法返回工作原點、軟限位數據丟失、位置數據丟失等報警，此時需要進行零點復歸。1、零點復歸的定義零點復歸是將工業機器人的機械信息與位置信息同步，來定義工業機器人的物理位置。通常在機器人出廠之前，工業機器人已經進行了零點復歸，但是工業機器人還是有可能丟失零點數據，需要重新進行零點復歸。【知識點撥】項目7.3零點復歸2、需要進行零點復歸的情況工業機器人執行一個初始化啟動。SRAM（CMOS）的備份電池的電壓下降導致Mastering數據丟失。SPC的備份電池的電壓下降導致SPC脈沖記數丟失。在關機狀態下卸下工業機器人底座電池盒蓋子。更換馬達。工業機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數不能指示軸的角度。編碼器電源線斷開。更換SPC。機械拆卸。【知識點撥】項目7.3零點復歸3、零點復歸的原因及對應報警代碼【知識點撥】情況可能原因解決辦法1、SRAM卡中零點標定數據丟失1、機器人初始化文件還原或鏡像還原，消除SRVO-038報警即可2、主板電池電壓低導致SRAM卡數據全部丟失2、編碼器中脈沖數據丟失1、機器人本體電池電壓低導致編碼器中無脈沖值出現SRVO-062與SRVO-075報警，必須消除報警后才能開始零點標定。2、關機狀態下卸下電池盒蓋子導致編碼器無脈沖數據3、由于機械原因導致的編碼器數據丟失，如：更換馬達、更換編碼器、編碼器與主板的線路斷開3、SRAM卡中脈沖值與編碼器當前脈沖值不相同1、機器人因撞擊或其他原因導致脈沖編碼器的值與主板所記錄的值不相符；將出現SRVO-038報警，消除該報警即可，無需其他零點復歸的操作！2、由于鏡像備份或文件備份導致機器人控制柜中脈沖值與編碼器當前的脈沖值不相符項目7.3零點復歸4、零點復歸的方法【任務實施】項目7.3零點復歸零點復歸的方法說明專門夾具核對方式出廠時設置，需卸下機器人的所有負載，用專門的校正工具完成。全軸零度點核對方式由于機械拆卸或維修導致機器人零點數據丟失。需將六軸同時點動到零度位置，且由于靠肉眼觀察零度刻度線，誤差相對大一點。單軸核對方式由于單個坐標軸的機械拆卸或維修（通常是更換馬達引起）快速核對方式由于電氣或軟件問題導致零點丟失，恢復已經存入的零點數據作為快讀示教調試基準。在機器人正常使用設置零點數據。若由于機械拆卸或維修導致機器人零點數據丟失，則不能用此法。條件：在機器人正常時已設置好零點數據。注意：若需要對J3軸作SINGLEAXISMASTER（單軸核對方式），則需要先將J2軸示教到0°位置。任務操作考核工單1、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸【MENU】【系統】

【變量】

步驟11、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸將變量MASTER_ENB改為1步驟21、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟3【MENU】【系統】【零點標定/校準】1、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟4在系統零點標定/校準界面選擇F3【RES_PCA】1、消除SRVO-062報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟5選擇F4【是】。然后在機器人本體已正確安裝電池的情況下將控制柜關機重啟，重啟后按下【RESET】，SEVO-062報警即可消除。2、消除SRVO-075報警【任務實施】項目8零點復歸步驟1【MENU】【報警】

【報警日志】

查看報警信息2、消除SRVO-075報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟2按下【COORD】鍵將坐標切換成【關節】坐標步驟3使用示教器點動機器人每個報警軸20°以上步驟4按下【RESET】復位鍵，消除SRVO-075報警。3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟1【MENU】【零點標定/校準】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟2在系統零點標定/校準界面上按下F3【RES_PCA】(脈沖置零)步驟3按下F4【是】，消除脈沖編碼器報警步驟4按下RESET復位，串行脈沖編碼器報警消除3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟5【MENU】【變量】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟6選擇【DMR_GRP】，點擊【DMR_GRP_T】，按ENTER步驟7選擇【DMR_GRP_T】，點擊F2【詳細】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟8變量$MASTER_DONE有效3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟9【MENU】系統【零點標定/校準】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟9、10【更新零點標定結果】ENTER是3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸步驟11完成【RESET】3、消除SRVO-038報警【任務實施】項目7.3零點復歸檢驗方法一機器人可以在任意坐標系下點動且點擊【POSN】在任意坐標系下是否均有數據，若有，則報警消除，機器人可以正常運行。3、消除SRVO-038報警【知識點撥】項目7.3零點復歸檢驗方法二執行原有的程序，檢查其效果和之前的效果是否基本一致。4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟1進入系統零點標定/校準界面4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟2示教機器人的每根軸到0度位置（刻度標記對齊的位置）4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟3【全軸零點位置標定】ENTER4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟4F4【是】步驟5F5【完成】4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟6【更新零點標定結果】【是】4、全軸零點位置標定【任務實施】項目7.3零點復歸檢驗零點標定是否成功：點擊【POSN】-【世界】/，若當前坐標下有數據，則零點標定成功。5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟1若報警界面出現某一個軸的SRVO-062報警，則說明出現單軸零點丟失。此處為J3軸。5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3零點復歸步驟2【RES_PCA】消除SRVO-062報警關機重啟5、單軸零點標定【任務實施】項目7.3