項目3工業機器人的編輯操作任務3.1程序管理與動作指令任務3.2指令的編輯任務3.3控制指令與其他指令應用【項目導入】通過前面的學習，我們已經能夠使用示教器對機器人的運動進行控制，那么使機器人按照我們設定的步驟、預定的軌跡運動的方法就是編寫程序。在編寫程序的過程中，需要機器人記錄運動的軌跡、位置，同時需要對指令、程序進行邏輯控制。程序的管理、動作指令、邏輯指令的靈活應用將極大的提升工作效率。任務3.1程序管理與動作指令【任務提出】在示教編程的過程中需要對程序進行創建、復制、刪除、執行以及查看和修改程序屬性。FANUC工業機器人通過運動指令，可直接實現工業機器人以指定的動作速度和運動方式使機器人向作業空間內的指定位置移動，從而實現運動軌跡及位置的記錄。本次任務要求如下：1、掌握程序的創建、復制、刪除、執行等操作。2、理解程序屬性并會修改。3、理解運動指令的格式各個要素的含義。4、掌握運動指令示教和位置數據記錄、修改方法和步驟。5、會選擇、運行、終止、恢復運行程序，查看機器人的運行狀態。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理1、程序新建（1）創建程序任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】F2【創建】程序命名RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理1、程序新建（1）創建程序任務3.1程序管理與動作指令在程序命名時，需要注意的有以下幾點。 不可以以空格作為程序名的開始字符。 不可以以符號作為程序名的開始字符。 不可以以數字作為程序的開始字符。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理2、程序新建（2）查看程序任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】F2【詳細】【知識點撥】一、程序的管理2、程序新建（2）查看程序任務3.1程序管理與動作指令一、與程序屬性相關的信息創建日期程序的創建日修改日期最近一次的修改日復制源復制源的程序名位置數據位置數據的有無二、與執行環境相關的信息程序名程序名的長度為1~8個字符，最好以能夠表現其目的和功能的方式命名。程序名稱可以使用的有英文字母、數字及其他符號。其中，英文字母僅限大寫字母，第1為不可以使用數字，符號僅限下畫線“_”。子類型NONE：無；MARCO：宏程序；COND：條件程序。注釋程序的注釋。組掩碼運動組，定義程序中有哪幾個組受控制，只有在該界面中位置數據項（Position）為“False”時才可以修改此項。寫保護通過寫保護來制定程序是否可以被改變；ON：程序被寫保護，不能追加或修改程序；OFF：程序未被寫保護，可以追加或修程序；忽略暫停對于沒有動作組的程序，當設定為ON，表示改程序執行時不會被報警重要程度在SERVO及以下的報警、急停、暫停而中斷。堆棧大小呼叫程序時所用的寄存器大小，通常使用默認值。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理2、程序新建（3）程序選擇任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】移動光標選中需要的程序【ENTER】RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理2、程序管理（1）刪除程序任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】移動光標選中需要的程序F3【刪除】【ENTER】RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理2、程序管理（2）復制程序任務3.1程序管理與動作指令【SELECT】移動光標選中需要的程序F1【復制】【ENTER】程序重命名RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行（1）程序啟動任務3.1程序管理與動作指令順序單步執行（在模式開關為T1/T2條件下進行）①按住示教器【DEADMAN】鍵。②把示教器開關打到“ON”狀態。③移動光標到要開始執行的指令行處，程序界面如圖2-11所示。④按單步【STEP】鍵，確認【單步】指示燈亮，如圖2-12所示。⑤按住【SHIFT】鍵，每按一下【FWD】鍵執行一行指令。程序運行完畢后，工業機器人停止運動。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行（1）程序啟動任務3.1程序管理與動作指令順序連續執行（在模式開關為T1/T2條件下進行）①按住示教器【DEADMAN】鍵。②把示教器開關打到“ON”狀態。③移動光標到要開始執行的指令行處，程序界面如圖2-11所示。④確認【單步】指示燈不亮，若【單步】指示燈亮，按【STEP】鍵切換指示燈的狀態，如圖2-13所示。⑤按住【SHIFT】鍵，再按一下【FWD】開始執行程序。程序運行完畢后，工業機器人停止運行。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行（1）程序啟動任務3.1程序管理與動作指令逆序單步執行（在模式開關為T1/T2條件下進行）①按住示教器【DEADMAN】鍵。②把示教器開關打到“ON”狀態。③移動光標到要開始的指令行處，執行程序界面如圖2-14所示。④按住【SHIFT】鍵，每按一下【BWD】鍵開始執行一條指令。程序運行完，機器人停止運動。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行（2）程序執行中斷程序執行過程中，示教器屏幕會顯示程序執行狀態，執行狀態包括以下內容。執行：示教器屏幕將顯示程序的執行狀態為運行中（RUNNING），如圖2-15所示。暫停：示教器屏幕將顯示程序的執行狀態為暫停（PAUSED），如圖2-16所示。中止：示教器屏幕將顯示程序的執行狀態為中止（ABORTED），如圖2-17所示。任務3.1程序管理與動作指令RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】任務3.1程序管理與動作指令代碼程序工業機器人動作伺服電機范圍NONE不停止不停止不斷開

WARN

PAUSE.L暫停減速后停止局部PAUSE.G整體STOP.L局部STOP.G整體SERVO瞬時停止斷開整體ABORT.L強制結束減速后停止不斷開局部ABORT.G整體SERVO2瞬時停止斷開整體SYSTEM整體RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】任務3.1程序管理與動作指令報警重要程度說明WARNWARN種類的報警，警告操作者比較輕微的或非緊要的問題。WARN報警對機器人的操作沒有直接影響。示教器和操作面板的報警燈不會亮。為了預防今后有可能發生的問題，建議用戶采取某種對策。PAUSEPAUSE種類的報警，中斷程序的執行，使機器人的動作在完成動作后停止。再啟動程序之前，需要采取針對報警的相應對策。STOPSTOP種類的報警，中斷程序的執行，使機器人的動作在減速后停止。再啟動程序之前，需要采取針對報警的相應對策。SERVOSERVO種類的報警，中斷或強制結束程序的執行，在斷開伺服電源后，使工業機器人的動作瞬時停止。SERVO報警通常大多是由于硬件異常而引起的。ABORTABORT種類的報警，強制結束程序的執行，使工業機器人的動作在減速后停止。SYSTEMSYSTEM報警，通常是在與系統相關的重大問題是引起的。SYSTEM報警使工業機器人的所有操作都停止。如有需要，請聯系發那科的維修服務部門。在解決所發生的問題后，重新通電。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、程序的管理3、程序執行恢復任務3.1程序管理與動作指令消除報警找出暫停程序當前執行的行號進入程序編輯界面手動執行到暫停行或執行順序的上一行可通過啟動信號，繼續執行程序。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】動作指令是指以指定的移動速度和移動方法使工業機器人向作業空間內的指定目標位置移動的指令。FANUC工業機器人的一個完整動作指令要素構成如圖所示。動作類型：指定向指定位置運動的軌跡控制。位置數據：指定位置的位置信息；移動速度：指定機器人的移動速度；定位類型：指定是否在指定位置定位；位置指示符號@：當位置數據前出現@符號時，表示機器人的工具中心點正在該位置；一、動作指令

1、動作指令要素任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】1.動作類型動作類型指定向指定位置移動的軌跡。動作類型有不進行軌跡控制、姿勢控制的關節動作，進行軌跡控制、姿勢控制的直線動作（回轉）以及圓弧動作。關節動作（J）：工具在兩個指定的點之間任意運動，不進行軌跡控制和姿勢控制；直線動作（L）：工具在兩個指定的點之間沿直線運動，從動作開始點到結束點以線性方式對刀尖點移動軌跡進行控制；圓弧動作（C）：工具在指定的點之間沿圓弧運動，從動作開始點通過經由點到結束點以圓弧方式對刀尖點移動軌跡進行控制。一、動作指令

任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（1）JJoint關節動作關節動作是指將機器人移動到指定位置的一種移動方法。機器人所有軸同時加速，在示教速度下移動后，同時減速停止。移動軌跡通常為非線性。在對結束點進行示教時，記錄動作類型，關節動作速度的制定，從%（相對最大移動速度的百分比）、sec、msec中選擇。移動中的工具姿勢不受控制，關節動作示意圖如圖所示。一、動作指令

1.動作類型

任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（2）LLinear直線動作①直線動作。直線動作是指工具在兩個指定的點之間沿直線運動，從動作開始點到結束點以線性方式對刀尖點移動軌跡進行控制的一種移動方法。在對結束點進行示教時記錄動作類型。直線移動速度的指定，從mm/sec、cm/min、sec、msec中選擇。將開始點和目標點的姿勢進行分割后，對移動中的工具姿勢進行控制。直線動作示意圖如圖3-3所示。一、動作指令

1.動作類型

任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（2）旋轉動作。旋轉動作是指使用直線動作，使工具的姿勢從開始點到結束點，以刀尖點位中心旋轉的一種移動方法。將開始點和目標點的姿勢進行分割后，對移動中的工具姿勢進行控制。移動速度以deg/sec予以指定。移動軌跡通過線性方式進行控制。回轉動作示意圖如圖3-4所示。圖3-4旋轉動作示意圖任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（3）Circular圓弧動作圓弧動作是動作開始點通過經由點以圓弧方式對工具中心點移動軌跡進行控制的一種移動方法。其在一個指令中對經由點和目標點予以選擇。圓弧移動的速度的指定，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中予以選擇。將開始點、經由點、目標點的姿勢進行分割后，對移動中各工具姿勢進行控制，圓弧動作示意圖如圖3-5所示。圖3-5圓弧動作示意圖任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】（4）C圓弧動作[A]圓弧動作指令下，需要在一行中示教經由點和重點兩個位置。C圓弧動作指令下，一行只示教一個位置。由連續的三個C圓弧動作指令生成圓弧的同時進行圓弧動作，如圖3-6所示。圖3-6C圓弧動作示意圖注意：圓弧動作的起始點的動作類型是任意的，圓弧動作指令后的2個點必須是中間點加結束點，且一條圓弧動作指令的角度小于或等于180°；而C圓弧動作指令的起始點必須是A，且最少3個A一起使用，第1條A指令相當于一條直線，A指令所繪制的圓可以超過180°。【知識點撥】2、位置數據（1）P[]表示一般位置，常作為局部變量出現，不能用于計算。如JP[1]100%FINE。（2）PR[]表示位置寄存器，常作為全局變量出現，可以用于計算。如JPR[1]100%FINE。3、移動速度對應不同的動作類型，速度單位不同。（1）J：%，sec，msec。（2）L、C、A：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec任務3.1程序管理與動作指令【知識點撥】4、定位類型（1）FINE工業機器人在所指定位置暫停后，執行下一個動作，常用于精確定位。（2）CNT（0~100）工業機器人將在所指定的位置和下一個動作位置平順的連接起來，動作的平順程度越大越平順。當移動速度和速度倍率值一定時，R-J3、R-J3+B、R-30+A、R-30+B控制柜控制平順程度。不同CNT值下的平順程度如圖3-7所示。圖3-7不同CNT值下的平順程度任務3.1程序管理與動作指令任務操作考核工單任務操作考核工單任務操作考核工單任務操作考核工單動作指令的編輯與執行

掃一掃，參看具體操作步驟【操作步驟】圖1軌跡示教--操作演示程序的復制、刪除和修改--操作演示任務2.1程序管理與動作指令全力以赴，遇見更美好的自己！項目3工業機器人的編輯操作任務3.1程序管理與動作指令任務3.2指令的編輯任務3.3控制指令與其他指令應用【項目導入】通過前面的學習，我們已經能夠使用示教器對機器人的運動進行控制，那么使機器人按照我們設定的步驟、預定的軌跡運動的方法就是編寫程序。在編寫程序的過程中，需要機器人記錄運動的軌跡、位置，同時需要對指令、程序進行邏輯控制。程序的管理、動作指令、邏輯指令的靈活應用將極大的提升工作效率。任務3.2指令的編輯【任務提出】在示教編程的過程中需要對程序指令進行編輯。創建、復制、刪除、執行以及查看和修改程序屬性。FANUC工業機器人通過運動指令，可直接實現工業機器人以指定的動作速度和運動方式使機器人向作業空間內的指定位置移動，從而實現運動軌跡及位置的記錄。本次任務要求如下：1、掌握指令的復制、刪除、執行等操作。2、理解指令的各個功能并會使用。3、能夠根據需要修改軌跡。4、掌握運動指令示教和位置數據記錄、修改方法和步驟。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】在程序編輯過程中，為方便對工業機器人程序指令的修改，可以對工業機器人進行插入、刪除、復制/剪切、粘貼、查找和替換等指令編輯。進入程序編輯界面，如圖2-39所示，按【>】，找到【編輯】，點擊后彈出指令編輯界面，如圖2-40所示。【知識點撥】菜單指令說明插入（Insert）插入空白行：將所需數量的空白行插入到現有的程序語句之間。插入空白行后，重新賦予行編號。刪除（Delete）刪除程序語句：將所指定范圍的程序語句從程序中刪除。刪除程序語句后，重新賦予行編號。復制/剪切（Copy/Cut）復制/剪切程序語句：先復制/剪切一連串的程序語句集，然后插入粘貼道程序中的其它位置。復制程序語句時，選擇復制源的程序語句范圍，將其記錄到存儲器中。程序語句一旦被復制，可以多次插入粘貼使用。查找（Find）查找所指定的程序指令要素。替換（Replace）將所指定的程序指令的要素替換為其它要素，例如，在更改了影響程序的設置數據的情況下使用該功能變更編號（Renumber）以升序重新賦予程序中的位置編號：位置編號在每次對動作指令進行示教時自動累加生成。經過反復執行插入和刪除操作，位置編號在程序中會顯得凌亂無序。通過變更編號，可使位置編號在程序中依序排列。注釋（Comment）可以在程序編輯畫面內對以下指令的注釋進行顯示／隱藏切換，但是不能對注釋進行編輯：

·

DI／DO

指令、RI／RO指令、GI／GO指令、AI／AO指令、UI／UO指令、SI／SO指令；

·寄存器指令；

·位置寄存器指令（包含動作指令的位置數據格式的位置寄存器）；

·碼垛寄存器指令；

·動作指令的寄存器速度指令；取消（Undo）取消一步操作：可以取消指令的更改、行插入、行刪除等程序編輯操作。若在編輯程序的某一行時執行取消操作，則相對該行執行的所有操作全部都取消。此外，在行插入和行刪除中，取消所有已插入的行和已刪除的行。改為備注（Remark）通過指令的備注，就可以不執行該指令，可以對多條指令備注，或者予以解除。被備注的指令，在行的開頭顯示“//”。圖標編輯器進入圖標編輯界面，在帶觸摸屏的TP上，可直接觸摸圖表進行程序的編輯。命令顏色使某些命令如I/O命令以彩色顯示I/O狀態在命令中顯示I/O的實時狀態任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】1、插入任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】2、刪除任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】3、復制/剪切任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】3、復制/剪切粘貼方式：F2【邏輯】（LOGIC）：只保留動作格式；F3【位置ID】：動作格式、編號、位置數據均保留；F4【位置數據】：保留動作格式、位置數據，

但編號將重新建好。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】4、替換注意：光標以下所有被替換的對象均被替換。任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】5、注釋任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】6、取消任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】7、改為備注任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】8、取消備注任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】9、命令顏色任務3.2指令的編輯RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】10、I/O狀態任務操作考核工單任務操作考核工單任務操作考核工單任務操作考核工單動作指令的編輯與執行

掃一掃，參看具體操作步驟【操作步驟】指令的編輯--操作演示任務3.2指令的編輯全力以赴，遇見更美好的自己！項目3工業機器人的編輯操作任務3.1程序管理與動作指令任務3.2指令的編輯任務3.3控制指令與其他指令應用【項目導入】通過前面的學習，我們已經能夠使用示教器對機器人的運動進行控制，那么使機器人按照我們設定的步驟、預定的軌跡運動的方法就是編寫程序。在編寫程序的過程中，需要機器人記錄運動的軌跡、位置，同時需要對指令、程序進行邏輯控制。程序的管理、動作指令、邏輯指令的靈活應用將極大的提升工作效率。任務3.3控制指令與其他指令應用【任務提出】FANUC工業機器人的邏輯控制指令在程序中起程序判斷轉移的作用，主要包含WHILE指令、FOR指令、IF指令。其中IF是判斷執行指令，根據不同的條件執行不同的語句指令；WHILE是循環執行指令，用于在給定條件滿足的情況下，一直重復執行對應的指令；FOR指令是用于判斷一個或多個指令需要重復執行數次的情況。FANUC工業機器人的其它指令，如RSR指令、用戶報警指令等，完善編程任務需求。RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】一、機器人邏輯指令也稱轉移指令，使程序的執行從程序某一行轉移到程序的其它行。轉移指令主要有標簽指令、程序結束指令、無條件轉移指令及條件轉移指令等。1、標簽指令LBL[i]標簽指令（LBL[i]），是用來表示程序的轉移目的地的指令。標簽可通過標簽定義指令來定義。為了說明標簽，還可以追加注釋。標簽一旦被定義，就可以在條件轉移和無條件轉移中使用。標簽指令中的標簽號碼，不能進行間接指定。將光標指向標簽號碼后按下[ENTER]鍵，即可輸入注解，如圖3-8所示。圖3-8

標簽指令LBL[i]例

1:LBL[1]

2:LBL［3:HANDCLOSE］任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】2、程序結束指令程序結束指令(END)是用來結束程序的執行之指令。通過該指令來中斷程序的執行。在已經從其它程序呼叫了程序的情況下，執行程序結束指令時，執行將返回呼叫源的程序。3、無條件轉移指令無條件轉移指令，其一旦被執行，就必定會從程序的某一行轉移到程序的其它行。無條件轉移指令有2類:跳躍指令、程序呼叫指令。(1)跳躍指令JMPLBL[i]指令，使程序的執行轉移到相同程序內所指定的標簽。例3:JMPLBL[2:HANDOPEN]4:JMPLBL[R[4]](2)程序呼叫指令CALL（程序名）指令，使程序的執行轉移到其它子程序的第1行后執行該程序。被呼叫的程序的執行結束時，返回到緊跟所呼叫程序(主程序)的程序呼叫指令后的指令。例5:CALLSUB16:CALLPROG2任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】4、條件轉移指令條件轉移指令，根據某一條件是否已經滿足而從程序的某一場所轉移到其它場所時使用。條件轉移指令有2類:條件比較指令、條件選擇指令。(1)條件比較指令，主要某一條件得到滿足，就轉移到所指定的標簽。條件比較指令包括：寄存器比較指令、I/O比較指令等。①寄存器條件比較指令，對寄存器的值和另外一方的值進行比較，若比較正確，就執行處理，如圖3-9所示。圖3-9

寄存器條件比較指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】②I/O條件比較指令，對I/O的值和另外一方的值進行比較，若比較正確，就執行處理，如圖3-10和圖3-11所示。圖3-10

I/O條件比較指令a例

7:IFR[1]=R[2],

JMP

LBL[1]8:IF

AO[2]>=3000,CALL

SUBPRO1任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】圖3-11

I/O條件比較指令b例

9:IF

RO[2]<

>OFF,JMP

LBL[1]

10:IFDI[3]=ON,CALL

SUBPROGRAM任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】(2)條件選擇指令，根據寄存器的值轉移到所指定的跳躍指令或子程序呼叫指令。條件選擇指令由多個寄存器比較指令構成。條件選擇指令，將寄存器的值與一個幾個值進行比較，選擇比較正確的語句，執行處理，如圖3-12所示。?如果寄存器的值與其中一個值一致，則執行與該值相對應的跳躍指令或者子程序呼叫指令。?如果寄存器的值與任何一個值都不一致，則執行與ELSE（其它）相對應的跳躍指令或者子程序呼叫指令。?條件選擇指令，在一個條件滿足的情況下，與除此以外的值一致也不會執行處理。圖3-12

I/O條件選擇指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】5、IF_THEN/ELSE/ENDIF指令IF_THEN指令、ELSE指令、ENDIF指令都是條件轉移指令。條件得到滿足的滿足的話，執行由IF_THEN指令和ELSE指令（沒有ELSE指令的話為ENDIF指令）包圍的行。條件得不到滿足的話，執行由ELSE指令和ENDIF指令來包圍的行。6、FOR/ENDFOR指令FOR/ENDFOR指令，是任意次數返回由FOR指令和ENDFOR指令包圍的區間也即FOR/ENDFOR區間的一種功能。通過用FOR指令和ENDFOR指令來包圍希望反復的區間，就形成FOR/ENDFOR區間。根據由FOR指令指定的值，確定反復FOR/ENDFOR區間的次數，如圖3-13、3-14所示。圖3-13

FOR指令(選擇TO時)圖3-14

FOR指令(選擇DOWNTO時)任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】?計數器使用寄存器。?初始值使用常數、寄存器、參數。常數可以指定從-32767到32766的整數。?目標值使用常數、寄存器、參數。常數可以指定從-32767到32766的整數。執行FOR指令時，在計數器的值中代入初始值。要執行FOR/ENDFOR區間，需要滿足如下的條件。?指定TO時，初始值在目標值以下。?指定DOWNTO時，初始值在目標值以上。此條件得到滿足時，光標移動到后續行，執行FOR/ENDFOR區間。此條件沒有得到滿足時，光標移動到對應的ENDFOR指令的后續行，不執行FOR/ENDFOR區間。FOR指令，在一個FOR/ENDFOR區間只執行一次。執行ENDFOR指令時，只要如下條件滿足，就反復FOR/ENDFOR區間。?指定了TO時，計數器的值小于目標值。?指定了DOWNTO時，計數器的值大于目標值。此條件滿足時，在指定了TO的情況下使得計數器的值增加1。在指定了DOWNTO的情況下使得計數器的值減少1。此外，光標移動到對應的FOR指令的后續行，并再次執行FOR/ENDFOR區間。此條件沒有滿足時，光標移動到后續行，FOR/ENDFOR區間的執行結束。任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】FOR指令和ENDFOR指令的組合將被自動確定。FOR/ENDFOR指令的組合，從就近的FOR指令和ENDFOR指令按順序確定。通過在FOR/ENDFOR區間中進一步示教FOR/ENDFOR指令，就可以形成嵌套循環。嵌套循環，最多可以形成10個層級。超過10個層級進行示教時，執行時會發生報警。FOR指令和ENDFOR指令必須在同一程序上存在相同數量。在任何一方不足的狀態下，執行時會發生報警。二、工業機器人其他指令可在程序編輯器里面，點擊“指令”查看其它指令，如圖3-15所示。其他指令中詳細類別，如圖3-16所示。圖3-15

其它指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程序處于等待狀態，一旦原先的程序停止，就開始運行被選擇的程序；②只能選擇8個程序。【知識點撥】圖3-16

詳細類別指令1.RSR指令RSR指令，對所指定的RSR號碼的RSR功能的有效／無效進行切換，如圖3-17所示。圖3-17

RSR指令任務3.3控制指令與其他指令應用RSR自動運行方式是通過機器人啟動請求信號（RSR1~RSR8）選擇和開始程序。其主要特點如下：①當一個程序正在執行或中斷時，被選擇的程