一、工作簡況

（一）任務(wù)背景

在當(dāng)今全球范圍內(nèi)，車路協(xié)同與自動駕駛技術(shù)正在迅速發(fā)展。各國包括美國、

中國和歐洲等地都在積極開展相關(guān)的研發(fā)和應(yīng)用項(xiàng)目。自動駕駛技術(shù)的應(yīng)用場景

也逐漸擴(kuò)展，涵蓋了私人乘用車、商用車輛以及物流運(yùn)輸?shù)榷鄠€(gè)領(lǐng)域。

然而，盡管在傳感器技術(shù)和數(shù)據(jù)處理算法等方面取得了一定進(jìn)展，但路側(cè)融

合感知技術(shù)的發(fā)展尚未達(dá)到理想狀態(tài)。存在著功能需求、傳感器配置和性能指標(biāo)

等方面的較大差異，這導(dǎo)致了自動駕駛等應(yīng)用中存在適配性和兼容性等問題，制

約了該技術(shù)的推廣應(yīng)用。

為了促進(jìn)自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，各級政府紛紛采取了支持措施，包括提供資

金支持、制定技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)以及建立測試場地等。例如，工業(yè)和信息化部、公安部、

交通運(yùn)輸部聯(lián)合發(fā)布了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》，

旨在規(guī)范自動駕駛路測的許可條件和程序，推動技術(shù)的測試和落地，上海市政府

印發(fā)的《上海市推進(jìn)新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)行動方案》也將建設(shè)國內(nèi)領(lǐng)先的車路協(xié)同

車聯(lián)網(wǎng)和智慧道路作為重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目之一，要求積極推進(jìn)車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用路徑、

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，支撐自動駕駛汽車在復(fù)雜路況下的適應(yīng)能力。

然而，當(dāng)前路側(cè)融合感知技術(shù)領(lǐng)域尚未制定明確的標(biāo)準(zhǔn)，這給技術(shù)研發(fā)和應(yīng)

用帶來了一定限制。缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)使得技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用存在一定的不確定性和風(fēng)

險(xiǎn)。現(xiàn)階段，路側(cè)融合感知技術(shù)面臨著多方面的問題。不同廠商在功能滿足、傳

感器配置和性能等方面存在較大差異，導(dǎo)致了自動駕駛等應(yīng)用中的適配性和兼容

性問題。缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)也阻礙了技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展和推廣。此外，現(xiàn)有技術(shù)在應(yīng)

對復(fù)雜路況和不同地區(qū)環(huán)境等方面還存在一定局限性，需要進(jìn)一步改進(jìn)和完善。

因此，制定《基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》顯得尤為迫切。

這將有助于規(guī)范和指導(dǎo)技術(shù)的研發(fā)、測試、示范和推廣，促進(jìn)技術(shù)的規(guī)范化和標(biāo)

準(zhǔn)化發(fā)展，提高技術(shù)的可信度和安全性。制定標(biāo)準(zhǔn)還有助于促進(jìn)行業(yè)各方的協(xié)同

合作，推動技術(shù)的創(chuàng)新和應(yīng)用，進(jìn)一步推動自動駕駛技術(shù)的發(fā)展和普及。

（二）標(biāo)準(zhǔn)意義

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范的制定具有以下幾點(diǎn)意義：

1

一是明確研發(fā)方向和分工。制定多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)為供應(yīng)商

和產(chǎn)業(yè)鏈上下游提供了明確的研發(fā)方向和分工。這將大幅減少研發(fā)工作的不確定

性和重復(fù)造輪，最大程度地利用資源，推進(jìn)了路側(cè)融合感知系統(tǒng)及相關(guān)技術(shù)的發(fā)

展和規(guī)模化應(yīng)用。標(biāo)準(zhǔn)化工作能夠降低重復(fù)研發(fā)造成的資源浪費(fèi)，減少冗余的研

發(fā)工作，提高資源利用率，降低研發(fā)成本，使得企業(yè)能夠更有效地投入到創(chuàng)新和

產(chǎn)品改進(jìn)中。

二是推動技術(shù)發(fā)展和商業(yè)化。通過標(biāo)準(zhǔn)化制定，路側(cè)融合感知系統(tǒng)及相關(guān)技

術(shù)得以規(guī)范化和商業(yè)化。標(biāo)準(zhǔn)化制定可以規(guī)范路側(cè)融合感知技術(shù)的測試流程和標(biāo)

準(zhǔn)，確保測試結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。統(tǒng)一的測試標(biāo)準(zhǔn)將為技術(shù)評估和驗(yàn)證提供

參照，降低測試成本和風(fēng)險(xiǎn)，加快技術(shù)上市速度，加速成熟產(chǎn)品和服務(wù)的產(chǎn)生，

提高企業(yè)的競爭力，并形成商業(yè)價(jià)值，促進(jìn)產(chǎn)業(yè)的健康發(fā)展。

三是提高交通安全和效率。標(biāo)準(zhǔn)圍繞自動駕駛、智慧交通的需求定義了路側(cè)

融合感知系統(tǒng)的功能和性能，標(biāo)準(zhǔn)化將為路側(cè)融合感知技術(shù)的示范項(xiàng)目提供統(tǒng)一

的技術(shù)要求和實(shí)施指南。標(biāo)準(zhǔn)化示范項(xiàng)目的規(guī)范化操作和統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)評估將有助于

提高示范項(xiàng)目的成功率和效果，通過車路協(xié)同方式大幅提升了自動駕駛感知可靠

性。統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)降低了車端與路端系統(tǒng)對接的成本，推動了自動駕駛的產(chǎn)業(yè)化步

伐，進(jìn)一步提高了交通出行的智慧化程度和通行效率，最終實(shí)現(xiàn)了交通事故的零

發(fā)生。

四是促進(jìn)社會進(jìn)步和可持續(xù)發(fā)展。制定標(biāo)準(zhǔn)將降低技術(shù)推廣的難度和風(fēng)險(xiǎn)，

為企業(yè)和政府部門提供統(tǒng)一的推廣框架和操作指南，推動了智慧交通技術(shù)的普及

和應(yīng)用，為交通安全、通行效率等社會問題提供了解決方案，推動了社會經(jīng)濟(jì)的

進(jìn)步。同時(shí)，降低交通事故發(fā)生率也有助于減少人員傷亡和財(cái)產(chǎn)損失，提升了城

市居民的生活質(zhì)量，實(shí)現(xiàn)了交通可持續(xù)發(fā)展目標(biāo)。

（三）任務(wù)來源

根據(jù)上海市市場監(jiān)督管理局關(guān)于下達(dá)2021年度第四批上海市地方標(biāo)準(zhǔn)制修

訂項(xiàng)目計(jì)劃的通知，推薦《基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》入選

2021年度第四批上海市地方標(biāo)準(zhǔn)制修訂項(xiàng)目計(jì)劃（滬市監(jiān)標(biāo)技〔2021〕588號）。

制定工作由同濟(jì)大學(xué)、上海國際汽車城（集團(tuán)）有限公司、上海市交通委員會負(fù)

責(zé)。

2

本文件由上海市交通委員會提出，并由上海市智能交通標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會歸

口。

在本文件的起草過程中，多次組織行業(yè)專家進(jìn)行了研討并開展了廣泛的調(diào)研

工作，得到多方單位的支持與協(xié)助，取得了大量具有建設(shè)性的意見、建議和試驗(yàn)

數(shù)據(jù)，保證標(biāo)準(zhǔn)的制訂質(zhì)量。標(biāo)準(zhǔn)起草工作的單位有：上海國際汽車城(集團(tuán))

有限公司、同濟(jì)大學(xué)、兆邊(上海)科技有限公司、上海市城市建設(shè)設(shè)計(jì)研究總院

(集團(tuán))有限公司、上海滴滴沃芽科技有限公司、零束科技有限公司、上海淞泓智

能汽車科技有限公司、北京覺非科技有限公司、圖達(dá)通智能科技(蘇州)有限公司、

中電科數(shù)智科技有限公司、上海電科智能系統(tǒng)股份有限公司、上海臨港同濟(jì)大學(xué)

智慧科技研究院、上海金橋智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展有限公司、北京百度智行科技有限

公司、百度智行科技(上海)有限公司、上海禾賽科技有限公司、上海聯(lián)通、新華

三集團(tuán)、中船杰瑞科技(上海)有限公司、上海智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)中心有限公司、

上海市政工程設(shè)計(jì)研究總院(集團(tuán))有限公司、上海燧原科技有限公司、浙江海康

智聯(lián)科技有限公司。

（四）主要工作過程

本文件由牽頭單位上海國際汽車城(集團(tuán))有限公司、同濟(jì)大學(xué)牽頭成立了起

草組，并主要開展了如下工作：

（1）2022年3月，上海市交通委員會組織召開了《基于多傳感器的路側(cè)融

合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》項(xiàng)目立項(xiàng)評審會。會議由上海市交通委員會主持，評審專

家聽取了標(biāo)準(zhǔn)起草組的匯報(bào)，審閱了相關(guān)材料，對標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目編制的必要性、緊迫

性、可行性等內(nèi)容進(jìn)行評估，一致同意通過評審。同時(shí)，評審專家對基于多傳感

器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范的研究和編制工作提出了建設(shè)性的意見和建議。

起草組開展研究和編制過程中，逐條討論吸納，并形成專家意見處理表。

（2）2022年5-12月，起草組就融合感知在自動駕駛、智慧交通領(lǐng)域的應(yīng)

用現(xiàn)狀，廣泛搜集相關(guān)政策法規(guī)及有關(guān)技術(shù)資料。查詢國內(nèi)外相關(guān)資料，分析國

內(nèi)外融合感知系統(tǒng)總體架構(gòu)及關(guān)鍵技術(shù)的發(fā)展情況，并開展對比與研判，但受疫

情影響，并未實(shí)質(zhì)啟動編制。

（3）2023年3月6日，市交通委組織《上海市城市智慧道路建設(shè)技術(shù)指南》、

《城市道路支持自動駕駛附屬設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范》及本標(biāo)準(zhǔn)的三項(xiàng)地方標(biāo)準(zhǔn)專家咨詢

3

協(xié)調(diào)會。

（4）2023年4月中，起草組經(jīng)過多次電話會議及研討會，明確各單位編制

分工，統(tǒng)計(jì)初步成果，完成《基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》的標(biāo)

準(zhǔn)草案。

（5）2023年5月，上海市智能交通標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會組織召開了《基于多

傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》的標(biāo)準(zhǔn)大綱和草案專家評審會。專家組就

路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)、技術(shù)要求、部署施工及適用場景感知要求的標(biāo)準(zhǔn)

大綱進(jìn)行了審議，一致認(rèn)為標(biāo)準(zhǔn)大綱合理，草案內(nèi)容翔實(shí)，建議盡快形成征求意

見稿。

（6）2023年9月，標(biāo)準(zhǔn)起草組根據(jù)立項(xiàng)專家和大綱評審專家意見，與管理

部門、智能汽車企業(yè)、智慧交通企業(yè)等進(jìn)行了研討，完成了路側(cè)融合感知系統(tǒng)系

統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運(yùn)維要求、測試方法等

內(nèi)容。

（7）2023年12月，標(biāo)準(zhǔn)起草組單位同濟(jì)大學(xué)、上海國際汽車城（集團(tuán)）

有限公司、北京覺非科技有限公司、兆邊（上海）科技有限公司、上海聯(lián)通、上

海市城市建設(shè)設(shè)計(jì)研究總院(集團(tuán))有限公司、上海淞泓智能汽車科技有限公司、

中電科數(shù)智科技有限公司、圖達(dá)通智能科技(蘇州)有限公司、新華三集團(tuán)等單位

牽頭各部分內(nèi)容編寫，對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容進(jìn)行了研討，并初步形成標(biāo)準(zhǔn)征求意見稿。

（8）2023年12月19日，市交通委組織《城市智慧道路建設(shè)技術(shù)指南》、

《城市道路支持自動駕駛附屬設(shè)施設(shè)計(jì)規(guī)范》及本標(biāo)準(zhǔn)的三項(xiàng)地方標(biāo)準(zhǔn)專家咨詢

協(xié)調(diào)會。

（9）2024年2月，完成本標(biāo)準(zhǔn)的征求意見稿及編制說明。

（10）2024年3月，根據(jù)國家市場監(jiān)管總局第26號令《地方標(biāo)準(zhǔn)管理辦法》

及《上海市地方標(biāo)準(zhǔn)管理辦法》規(guī)定，本文件征求意見稿及編制說明，面向社會

廣泛公開征求了意見。

（五）標(biāo)準(zhǔn)主要起草人及其所做工作

起草組在起草過程中主要對標(biāo)準(zhǔn)涉及到的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、指南、管理辦法等內(nèi)容

進(jìn)行整合梳理，充分對比與研判國內(nèi)外關(guān)于基于多傳感器的融合感知系統(tǒng)等相關(guān)

領(lǐng)域的動態(tài)與趨勢，對本文件進(jìn)行了完善，并且定期召開研討會和咨詢會。深入

4

探討了本文件編制過程中所存在的問題并逐一解決，保證標(biāo)準(zhǔn)編制成果的嚴(yán)謹(jǐn)性、

廣泛性、實(shí)用性及可持續(xù)性。

本文件的主要起草人及負(fù)責(zé)的工作見表x.

表1：標(biāo)準(zhǔn)主要起草人承擔(dān)工作分工

序號姓名單位職務(wù)/名稱具體負(fù)責(zé)工作

智能網(wǎng)聯(lián)

吳俊上海國際汽車城負(fù)責(zé)人。負(fù)責(zé)搭建標(biāo)準(zhǔn)整體框架和思

1汽車事業(yè)

賢(集團(tuán))有限公司路。

部部長

負(fù)責(zé)搭建標(biāo)準(zhǔn)整體框架和思路，對標(biāo)準(zhǔn)

郝若

2同濟(jì)大學(xué)博士后內(nèi)主要參數(shù)進(jìn)行了確定，提出了指導(dǎo)性

辰

意見及建議。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)的架構(gòu)搭建及編制指導(dǎo)，對主

陳奔兆邊(上海)科技

3銷售總監(jiān)要參數(shù)進(jìn)行修改確認(rèn)，標(biāo)準(zhǔn)整體內(nèi)容的

瑋有限公司

審查。

4孫拓同濟(jì)大學(xué)博士后指導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)整體框架和思路。

上海市城市建設(shè)

高工/副總負(fù)責(zé)設(shè)備部署要求的編寫、設(shè)備部署建

5沈宙彪設(shè)計(jì)研究總院(集

工設(shè)配置要求的起草及修改。

團(tuán))有限公司

胡超上海滴滴沃芽科資深算法對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)主要參數(shù)進(jìn)行確定，提出了指

6

偉技有限公司工程師導(dǎo)性意見及建議。

智能網(wǎng)聯(lián)

周云上海國際汽車城對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)主要參數(shù)進(jìn)行了確定，提出了

7汽車事業(yè)

沖(集團(tuán))有限公司指導(dǎo)性意見及建議。

部副部長

蘇貴上海淞泓智能汽負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)中運(yùn)維部分的整體思路，提出

8副總經(jīng)理

民車科技有限公司了指導(dǎo)性的意見和建議。

深度參與前期標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)和整體框架設(shè)

北京覺非科技有

9楊洋副總裁計(jì)工作，牽頭標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)多傳感器時(shí)空同步

限公司

等章節(jié)內(nèi)容。

侍興零束科技有限公高級主任

10對系統(tǒng)整體架構(gòu)提出三條修改意見。

華司工程師

劉公圖達(dá)通智能科技負(fù)責(zé)激光雷達(dá)部分的思路框架、內(nèi)容細(xì)

11行業(yè)總監(jiān)

才(蘇州)有限公司節(jié)的總體把關(guān)。

李振中電科數(shù)智科技高級工程

12負(fù)責(zé)測試方法、路側(cè)通信設(shè)備的編寫。

興有限公司師

趙橋上海電科智能系負(fù)責(zé)路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)要求、智能

13產(chǎn)品經(jīng)理

驛統(tǒng)股份有限公司化設(shè)備維護(hù)等相關(guān)章節(jié)編寫。

上海臨港同濟(jì)大

李文對標(biāo)準(zhǔn)整體框架搭建提出了指導(dǎo)性意

14學(xué)智慧科技研究總經(jīng)理

海見及建議。

院

上海金橋智能網(wǎng)

產(chǎn)業(yè)服務(wù)針對融合感知系統(tǒng)的通信架構(gòu)、定位精

15黃鈺情聯(lián)汽車發(fā)展有限

部總監(jiān)度要求提出修改意見。

公司

5

對標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)鍵章節(jié)進(jìn)行審核、修改、確

李晨北京百度智行科

16架構(gòu)師認(rèn)，對整體標(biāo)準(zhǔn)的定位和框架、內(nèi)容提

毓技有限公司

出了建設(shè)性意見。

中國聯(lián)合網(wǎng)絡(luò)通

負(fù)責(zé)通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境部分的思路框架、內(nèi)

17楊飛信有限公司上海高級總監(jiān)

容細(xì)節(jié)的總體把關(guān)。

市嘉定區(qū)分公司

售前工程提供基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備部分的相關(guān)技

18蔣桂新華三集團(tuán)

師術(shù)支持。

馬萬

19同濟(jì)大學(xué)教授指導(dǎo)標(biāo)準(zhǔn)整體框架和思路。

經(jīng)

智能網(wǎng)聯(lián)

戴夢上海國際汽車城對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)主要參數(shù)進(jìn)行了確定，提出了

20汽車事業(yè)

瑩(集團(tuán))有限公司指導(dǎo)性意見及建議。

部副部長

王曉上海滴滴沃芽科高級產(chǎn)品對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)主要參數(shù)進(jìn)行確定，提出了指

21

琦技有限公司經(jīng)理導(dǎo)性意見及建議。

中國聯(lián)合網(wǎng)絡(luò)通

馬宇負(fù)責(zé)通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境部分的技術(shù)指導(dǎo)，參

22信有限公司上海業(yè)務(wù)總監(jiān)

軒數(shù)確認(rèn)。

市嘉定區(qū)分公司

兆邊(上海)科技

23周思技術(shù)員負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)的架構(gòu)研究及整體編寫調(diào)整。

有限公司

上海國際汽車城

24陳波項(xiàng)目經(jīng)理參與標(biāo)準(zhǔn)討論與內(nèi)容細(xì)節(jié)優(yōu)化完善。

(集團(tuán))有限公司

上海禾賽科技有標(biāo)準(zhǔn)化高

25李呈光針對標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容提出指導(dǎo)性建議和意見。

限公司級經(jīng)理

上海智能網(wǎng)聯(lián)汽

路側(cè)計(jì)算設(shè)施中補(bǔ)充了硬件接口配置

26吳越鵬車技術(shù)中心有限研發(fā)總監(jiān)

要求。

公司

上海電科智能系高級工程負(fù)責(zé)路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)要求、智能

27李潔

統(tǒng)股份有限公司師化設(shè)備維護(hù)等相關(guān)章節(jié)編寫。

負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)中運(yùn)維智能化設(shè)備維護(hù)要求、

李效上海淞泓智能汽數(shù)據(jù)研發(fā)

28數(shù)據(jù)存儲要求、數(shù)據(jù)質(zhì)量維護(hù)要求的撰

松車科技有限公司工程師

寫。

李逸上海國際汽車城

29項(xiàng)目經(jīng)理參與標(biāo)準(zhǔn)討論與內(nèi)容細(xì)節(jié)優(yōu)化完善。

斐(集團(tuán))有限公司

產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

梅敬上海燧原科技有

30戰(zhàn)略總經(jīng)參與標(biāo)準(zhǔn)討論與內(nèi)容細(xì)節(jié)優(yōu)化完善。

青限公司

理

參與運(yùn)維要求、路側(cè)計(jì)算設(shè)施功能要求

李志浙江海康智聯(lián)科

31產(chǎn)品經(jīng)理相關(guān)文本編寫工作，并對文本提供意

偉技有限公司

見。

上海市政工程設(shè)

游克正高級工

32計(jì)研究總院(集參與規(guī)范討論和修改。

思程師

團(tuán))有限公司

33周豪中電科數(shù)智科技高級工程負(fù)責(zé)測試方法、路側(cè)通信設(shè)備的技術(shù)標(biāo)

6

有限公司師準(zhǔn)規(guī)范的文檔框架、標(biāo)準(zhǔn)主要參數(shù)確

定、編寫工作組織。

兆邊(上海)科技

34曲成原技術(shù)員負(fù)責(zé)路側(cè)計(jì)算設(shè)施相關(guān)章節(jié)的編寫。

有限公司

上海臨港同濟(jì)大

侯金智能網(wǎng)聯(lián)對路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)要求、功能要

35學(xué)智慧科技研究

泉行業(yè)總監(jiān)求等相關(guān)章節(jié)提出指導(dǎo)性意見。

院

林臣圖達(dá)通智能科技解決方案負(fù)責(zé)激光雷達(dá)部分的編制內(nèi)容，包括內(nèi)

36

琪(蘇州)有限公司經(jīng)理容框架、技術(shù)參數(shù)等內(nèi)容。

張宏上海國際汽車城

37項(xiàng)目經(jīng)理參與標(biāo)準(zhǔn)討論與內(nèi)容細(xì)節(jié)優(yōu)化完善。

怡(集團(tuán))有限公司

中國聯(lián)合網(wǎng)絡(luò)通信有限公司上負(fù)責(zé)通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境部分的技術(shù)指導(dǎo)，標(biāo)

38王路遙

海市嘉定區(qū)分公司準(zhǔn)內(nèi)容編制。

上海智能網(wǎng)聯(lián)汽

研發(fā)工程路側(cè)計(jì)算設(shè)施中補(bǔ)充了硬件接口配置

39金江車技術(shù)中心有限

師要求。

公司

上海市城市建設(shè)

高工/院長

40王秋蘭設(shè)計(jì)研究總院(集參與設(shè)備部署要求的修改。

助理

團(tuán))有限公司

對標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)鍵章節(jié)進(jìn)行編寫、研討、確

百度智行科技(上

41徐博總經(jīng)理認(rèn)，同時(shí)積極開展標(biāo)準(zhǔn)的應(yīng)用和推廣工

海)有限公司

作。

參與運(yùn)維要求，路側(cè)計(jì)算設(shè)施數(shù)據(jù)質(zhì)量

劉甜浙江海康智聯(lián)科研發(fā)工程

42運(yùn)維要求相關(guān)評價(jià)技術(shù)指標(biāo)設(shè)計(jì)、定義

甜技有限公司師

及使用方法工作。

何繼上海淞泓智能汽運(yùn)維工程負(fù)責(zé)標(biāo)準(zhǔn)中數(shù)據(jù)存儲要求、數(shù)據(jù)質(zhì)量維

43

偉車科技有限公司師護(hù)要求的撰寫。

刁倩聯(lián)通(上海)產(chǎn)業(yè)負(fù)責(zé)通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境部分的技術(shù)指導(dǎo)，標(biāo)

44

倩互聯(lián)網(wǎng)有限公司準(zhǔn)內(nèi)容編制。

朱博圖達(dá)通智能科技負(fù)責(zé)激光雷達(dá)部分的技術(shù)細(xì)節(jié)指導(dǎo)和

45研發(fā)經(jīng)理

宇(蘇州)有限公司把關(guān)。

總經(jīng)理助參與標(biāo)準(zhǔn)中毫米波雷達(dá)和路側(cè)通信設(shè)

章濤中船杰瑞科技(上

46理兼研發(fā)備相關(guān)內(nèi)容編制，提出了修改意見及建

濤海)有限公司

中心主任議。

羅明上海電科智能系負(fù)責(zé)路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)要求、智能

47工程師

厚統(tǒng)股份有限公司化設(shè)備維護(hù)等相關(guān)章節(jié)編寫。

上海禾賽科技有標(biāo)準(zhǔn)化高支持標(biāo)準(zhǔn)開題評審，參加標(biāo)準(zhǔn)研討會

48王彪

限公司級工程師議，校核標(biāo)準(zhǔn)激光雷達(dá)相關(guān)內(nèi)容。

上海智能網(wǎng)聯(lián)汽

標(biāo)準(zhǔn)化工

49袁靜車技術(shù)中心有限以標(biāo)準(zhǔn)化要求進(jìn)行格式和用語的修改。

程師

公司

王思上海燧原科技有

50標(biāo)準(zhǔn)總監(jiān)參與標(biāo)準(zhǔn)討論與內(nèi)容細(xì)節(jié)優(yōu)化完善。

善限公司

51智偉浙江海康智聯(lián)科算法總監(jiān)參與運(yùn)維要求，路側(cè)計(jì)算設(shè)施數(shù)據(jù)質(zhì)量

7

技有限公司運(yùn)維要求相關(guān)評價(jià)技術(shù)指標(biāo)設(shè)計(jì)、定義

及使用方法工作

上海金橋智能網(wǎng)

針對融合感知系統(tǒng)的通信架構(gòu)、定位精

52邱天聯(lián)汽車發(fā)展有限工程師

度要求提出修改意見。

公司

二、標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的依據(jù)

（一）標(biāo)準(zhǔn)編制原則

本項(xiàng)目的編制原則是在保證道路交通安全性的同時(shí)，盡可能地指導(dǎo)基于多傳

感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的建設(shè)，具體包括四個(gè)方面：

（1）通用性原則

標(biāo)準(zhǔn)制定時(shí)考慮支撐多類傳感器的系統(tǒng)融合感知技術(shù)，具有一定的通用性，

文本基于行業(yè)共識和最佳實(shí)踐制定，以確保其適用于廣泛的自動駕駛場景。

（2）指導(dǎo)性原則

本標(biāo)準(zhǔn)對不同應(yīng)用場景下的基于多傳感器的融合感知系統(tǒng)建設(shè)提出相應(yīng)的

功能及性能要求，設(shè)備部署及測試要求，以提供實(shí)用的建議和最佳實(shí)踐，以確保

系統(tǒng)的安全性、可靠性和效率，加快自動駕駛的落地應(yīng)用。

（3）應(yīng)用性原則

本標(biāo)準(zhǔn)具有一定的應(yīng)用性，以適用于不同類型和級別的自動駕駛車輛，此外，

標(biāo)準(zhǔn)還考慮到不同的環(huán)境條件和使用場景，例如城市道路、高速公路，以確保其

在各種情況下的有效性和適用性。

（4）協(xié)調(diào)性原則

標(biāo)準(zhǔn)文本與現(xiàn)有的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范保持一致，并與其他相關(guān)行業(yè)組織和利益

相關(guān)方進(jìn)行協(xié)調(diào)，確保標(biāo)準(zhǔn)的一致性和可操作性，同時(shí)避免沖突和重復(fù)制定。此

外，標(biāo)準(zhǔn)還與國際標(biāo)準(zhǔn)保持一致，以促進(jìn)國際間的技術(shù)交流和合作，推動全球自

動駕駛技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用。

（二）確定標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容的依據(jù)

1．技術(shù)方案的選擇

標(biāo)準(zhǔn)起草組通過與主管部門、自動駕駛企業(yè)、智能網(wǎng)聯(lián)車輛測試基地、研究

機(jī)構(gòu)等合作，通過召開研討會、評審會等多種方式進(jìn)行討論交流，總結(jié)融合感知

8

系統(tǒng)的系統(tǒng)架構(gòu)、技術(shù)要求、部署施工及適用場景感知要求要素等。標(biāo)準(zhǔn)起草單

位在梳理各方反饋意見的基礎(chǔ)上，統(tǒng)一意見，確定標(biāo)準(zhǔn)的框架結(jié)構(gòu)、具體內(nèi)容、

技術(shù)指標(biāo)等。

2．主要參考依據(jù)

主要參考了智能網(wǎng)聯(lián)、自動駕駛的相關(guān)政策文件、國家標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范、地方標(biāo)準(zhǔn)

規(guī)范等。

（1）政策文件

2019年9月，中共中央國務(wù)院印發(fā)《交通強(qiáng)國建設(shè)綱要》，提出要加強(qiáng)智

能網(wǎng)聯(lián)汽車（智能汽車、自動駕駛、車路協(xié)同）研發(fā)，大力發(fā)展智慧交通；2020

年2月，國家發(fā)改委聯(lián)合11部委發(fā)布《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》，提出到2025

年，實(shí)現(xiàn)有條件自動駕駛汽車規(guī)模化生產(chǎn)，高度自動駕駛的智能汽車在特定環(huán)境

下市場化應(yīng)用；同時(shí)，上海市也在積極推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，2020

年5月，市政府頒布了《上海市推進(jìn)新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)行動方案（2020-2022年）》。

提出要在未來3年實(shí)施“新網(wǎng)絡(luò)”、“新設(shè)施”、“新平臺”、“新終端”4大

建設(shè)行動，在上海建設(shè)國內(nèi)領(lǐng)先的車路協(xié)同車聯(lián)網(wǎng)和智慧道路；2021年1月，

上海市委、市政府公布《關(guān)于全面推進(jìn)上海城市數(shù)字化轉(zhuǎn)型的意見》，提出要

構(gòu)建數(shù)據(jù)驅(qū)動的數(shù)字城市基本框架，科學(xué)有序全面推進(jìn)城市數(shù)字化轉(zhuǎn)型。可以看

到，發(fā)展智能汽車應(yīng)用和智慧交通，是讓城市更聰明、更智慧的最重要環(huán)節(jié)之一，

也是提高現(xiàn)代城市治理能力、帶動產(chǎn)業(yè)和經(jīng)濟(jì)發(fā)展的重要舉措，對國內(nèi)各個(gè)城市，

都已經(jīng)成為戰(zhàn)略性、歷史性的任務(wù)。

（2）國家和部委標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范

本文件中的術(shù)語、技術(shù)內(nèi)容參考了國家和部委標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范：《國家大地測量基

本技術(shù)規(guī)定》（GB22021-2008）、《交通信息采集視頻交通流檢測器》（GB/T

24726-2021）、《公共安全視頻監(jiān)控聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)信息傳輸、交換、控制技術(shù)要求》

(GB/T28181-2016)、《機(jī)動車號牌自動識別系統(tǒng)》（GB/T28649-2012）、《視

頻交通事件檢測器》（GB/T28789-2012）、《道路交通信息服務(wù)交通事件分類

與編碼》（GB/T29100-2012）、《城市道路工程技術(shù)規(guī)范》（GB/T51286-2018）

等，保持了與國家部委標(biāo)準(zhǔn)體系的一致性。

9

（3）地方標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范

2022年9月，上海市交通委員會、上海市道路運(yùn)輸管理局印發(fā)了《上海市

智慧高速公路建設(shè)技術(shù)導(dǎo)則》，明確了上海智慧高速總體發(fā)展目標(biāo)和發(fā)展要求，

創(chuàng)新提出了11～14的智慧高速建設(shè)等級，規(guī)范了上海智慧高速建設(shè)的整體架構(gòu)。

2022年2月，重慶市政府出臺《重慶市智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與應(yīng)用管理

試行辦法》，授權(quán)在確保安全的前提下，政策先行區(qū)可開展道路測試與應(yīng)用，探

索完全無人駕駛和商業(yè)化運(yùn)營等。

2022年11月，蘇州印發(fā)的《關(guān)于加快推進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車高質(zhì)量發(fā)

展指導(dǎo)意見》提出，積極推進(jìn)建設(shè)一批車聯(lián)網(wǎng)和智能網(wǎng)聯(lián)汽車高質(zhì)量發(fā)展先行區(qū)，

鼓勵(lì)有條件地區(qū)開展政策創(chuàng)新、產(chǎn)業(yè)培育、技術(shù)攻關(guān)、基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)、應(yīng)用示范

和模式探索。

3．主要內(nèi)容說明

（1）標(biāo)準(zhǔn)框架結(jié)構(gòu)

本文件主要框架包括基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)總體要求、系

統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運(yùn)維要求、測試方法等內(nèi)容，同事給出

了具體應(yīng)用場景，設(shè)施設(shè)備要求，設(shè)備配置要求。

（2）標(biāo)準(zhǔn)范圍說明

本文件規(guī)定了基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體

架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運(yùn)維要求、測試方法等內(nèi)容。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于新建、改（擴(kuò)）建城市道路及公路的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

和建設(shè)。

（3）標(biāo)準(zhǔn)特色與亮點(diǎn)

本文件兼容各級智慧化要求，同時(shí)面向?qū)嶋H應(yīng)用需求，從建設(shè)需求、建設(shè)場

景、建設(shè)等級、到建設(shè)內(nèi)容上規(guī)范融合感知系統(tǒng)建設(shè)，從而服務(wù)建設(shè)單位、設(shè)計(jì)

單位、指導(dǎo)單位等各類對象。

從架構(gòu)方面看，本標(biāo)準(zhǔn)以融合感知系統(tǒng)為主要研究對象，從適用場景、系統(tǒng)

架構(gòu)、技術(shù)要求和施工要求四個(gè)方面進(jìn)行了深入剖析，本標(biāo)準(zhǔn)側(cè)重描述設(shè)備設(shè)施

在融合感知系統(tǒng)內(nèi)的角色定位和功能要求，設(shè)備參數(shù)等已有標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的內(nèi)容，本

標(biāo)準(zhǔn)將進(jìn)行參考或引用已有標(biāo)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)較已發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車開放測試

10

道路附屬設(shè)施涉及規(guī)范》《上海市城市智慧道路建設(shè)技術(shù)指南》，細(xì)化到具體專

項(xiàng)設(shè)備的功能要求，且對融合感知做出要求，從整體融合的角度出發(fā)梳理各項(xiàng)設(shè)

備的功能邊界，及從應(yīng)用的角度出發(fā)梳理系統(tǒng)要求，針對融合感知系統(tǒng)規(guī)定算法

要求以及系統(tǒng)要求。

4．標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容介紹

①引言

引言部分參考《中華人民共和國道路交通安全法》、《中華人民共和國道路

交通安全法實(shí)施條例》等法律法規(guī)的規(guī)定和《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南

（車輛智能管理）》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》

等文件要求。為明確基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)系統(tǒng)架構(gòu)、技術(shù)要

求、規(guī)范設(shè)施設(shè)備部署施工及適用場景感知要求，指導(dǎo)路側(cè)融合感知系統(tǒng)設(shè)施建

設(shè)，制定基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范。

②術(shù)語和定義

本部分主要介紹標(biāo)準(zhǔn)的術(shù)語和定義。主要包括對橫向定位精度、縱向定位精

度、真值系統(tǒng)、待測系統(tǒng)、上行鏈路、下行鏈路、一般報(bào)警事件、嚴(yán)重報(bào)警事件

等8個(gè)術(shù)語的定義。所有術(shù)語定義參考或引用國家近期標(biāo)準(zhǔn)和政策文件，均為已

約定俗成的定義。

③總體要求

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范，應(yīng)遵循系統(tǒng)基本要求、穩(wěn)定性、

可維護(hù)性、可拓展性、安全性的原則，除了滿足本文件的規(guī)定外，還應(yīng)符合國家、

行業(yè)頒布的現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范的規(guī)定。

基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范，需要考慮本文件提出的系統(tǒng)總

體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運(yùn)維要求、測試方法等內(nèi)容，

應(yīng)以不同應(yīng)用場景的具體需求、不同設(shè)施設(shè)備的要求為導(dǎo)向。

④系統(tǒng)整體架構(gòu)

本部分主要將基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)整體架構(gòu)分為路側(cè)傳感器、

路側(cè)計(jì)算設(shè)施等主要模塊，路側(cè)計(jì)算設(shè)施統(tǒng)籌各類路側(cè)傳感器，接入路側(cè)傳感器

實(shí)時(shí)采集的視頻流、毫米波雷達(dá)結(jié)構(gòu)化、點(diǎn)云等原始感知數(shù)據(jù)，基于算法基礎(chǔ)環(huán)

境進(jìn)行交通流感知、交通參與者感知及交通事件感知，輸出感知結(jié)果至區(qū)域/路

11

段級（云控）平臺，如圖1所示

圖1整體架構(gòu)

⑤技術(shù)要求

本部分主要將基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范分為等級劃分原

則、功能等級劃分、有效感知范圍、多傳感器聯(lián)合標(biāo)定、設(shè)備授時(shí)和路側(cè)傳感器

同步、通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境、功能要求、性能要求8個(gè)部分。依據(jù)不同等級應(yīng)用場景要

求，分等級給出系統(tǒng)的功能要求和性能要求。

⑥設(shè)備部署要求

本部分給出設(shè)備部署的一般規(guī)定及設(shè)備部署原則，設(shè)備部署做到技術(shù)先進(jìn)，

經(jīng)濟(jì)合理，實(shí)用可靠。

⑦運(yùn)維要求

本部分給出了設(shè)備設(shè)施運(yùn)維要求，包括智能化設(shè)備維護(hù)要求、數(shù)據(jù)存儲要求、

數(shù)據(jù)質(zhì)量維護(hù)要求，針對設(shè)備管理維護(hù)，規(guī)定了實(shí)時(shí)監(jiān)測與異常報(bào)警功能要求。

⑧測試方法

本部分給出了融合感知系統(tǒng)的功能及性能測試，測試項(xiàng)目包括感知范圍、感

知時(shí)延、感知頻率等基本性能測試，目標(biāo)感知、參與者尺寸、機(jī)動車定位精度、

機(jī)動車速度檢測、航向角偏差、目標(biāo)軌跡跟蹤成功率等交通參與者感知測試。

⑨應(yīng)用場景

本部分羅列智慧交通、協(xié)同駕駛和協(xié)同決策等應(yīng)用場景，給出了具體應(yīng)用場

景的場景描述、數(shù)據(jù)鏈路和結(jié)果輸出。

⑩設(shè)施設(shè)備要求

12

本部分給出了個(gè)攝像機(jī)、毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、路側(cè)計(jì)算設(shè)施、路側(cè)通信

設(shè)施、基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備等設(shè)施設(shè)備的建議功能要求及性能參數(shù)指標(biāo)。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）的分析、綜述報(bào)告，技術(shù)經(jīng)濟(jì)論證，預(yù)

期的經(jīng)濟(jì)效果

（一）主要驗(yàn)證分析

本文件以《交通信息采集視頻交通流檢測器（GB/T24726-2021）》等交通、

車輛、通信領(lǐng)域的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)范、指南等為主要參考依據(jù)，結(jié)合上海市智慧城

市基礎(chǔ)設(shè)施與智能網(wǎng)聯(lián)汽車協(xié)同發(fā)展試點(diǎn)建設(shè)經(jīng)驗(yàn)而制定。當(dāng)前基于多傳感器的

路側(cè)融合感知系統(tǒng)需求不斷增加，與之相關(guān)的軟硬件相關(guān)技術(shù)部分趨于成熟，部

分正在快速發(fā)展和迭代中，其中：

1.傳感器硬件層面：相機(jī)和毫米波雷達(dá)經(jīng)過多年的積累，目前產(chǎn)品和相關(guān)技

術(shù)較為成熟；激光雷達(dá)在自動駕駛等行業(yè)需求的推動下也快速發(fā)展，當(dāng)前主要在

性能和成本上持續(xù)優(yōu)化。

相關(guān)軟件算法層面：基于單傳感器數(shù)據(jù)處理，如圖像數(shù)據(jù)處理，經(jīng)過了機(jī)器

學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)等發(fā)展階段，相關(guān)技術(shù)已被廣泛成熟應(yīng)用在多個(gè)領(lǐng)域；當(dāng)前多傳

感器數(shù)據(jù)融合處理正成為新的熱點(diǎn)研發(fā)方向。

借助本標(biāo)準(zhǔn)的制定，希望進(jìn)一步論證和試驗(yàn)的技術(shù)關(guān)鍵包括：

1.基于多傳感器的系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合相關(guān)算法和效果

2.基于低功耗邊緣計(jì)算設(shè)備的算法實(shí)現(xiàn)及性能

（二）預(yù)期效果

按照本文件提出的基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范，可以全方位

辨析系統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運(yùn)維要求、測試

方法等要素，實(shí)現(xiàn)基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)相關(guān)規(guī)定和要求的規(guī)范化和

標(biāo)準(zhǔn)化，進(jìn)而全過程指導(dǎo)路側(cè)融合感知系統(tǒng)建設(shè)。明確的研發(fā)方向和分工，減少

資源浪費(fèi)，推進(jìn)路側(cè)融合感知系統(tǒng)及相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和規(guī)模化應(yīng)用，形成成熟的

產(chǎn)品和服務(wù)產(chǎn)生商業(yè)價(jià)值，此外，助力大幅提升自動駕駛感知可靠性，同時(shí)降低

車、路系統(tǒng)對接成本，積極推進(jìn)自動駕駛的產(chǎn)業(yè)化落地，進(jìn)一步提高交通出行的

智慧化程度和通行效率，最終實(shí)現(xiàn)交通事故零發(fā)生。

13

四、采用國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的程度，以及與國際、國外同

類標(biāo)準(zhǔn)水平的對比情況

目前尚無與該行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)緊密相關(guān)的國際標(biāo)準(zhǔn)和國外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)。

本文件以落實(shí)《智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展戰(zhàn)略》中關(guān)于完善智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路

測試基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)相關(guān)要求，以及《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（車

輛智能管理）》中制訂推薦性國家標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)要求等為目的，完善智能網(wǎng)聯(lián)汽車測

試用公共道路安全認(rèn)定要求，強(qiáng)化公共道路測試環(huán)境安全性研究和認(rèn)證工作，及

時(shí)開展標(biāo)準(zhǔn)宣貫與實(shí)施，確保智能網(wǎng)聯(lián)汽車公共道路測試工作的有序推進(jìn)。

上海市是自動駕駛智慧交通服務(wù)的主要試點(diǎn)基地，自2018年開始，上海市

在智能網(wǎng)聯(lián)汽車測區(qū)建設(shè)、道路測試、示范應(yīng)用等方面取得了重大的突破，2022

年12月底，累計(jì)開放926條共1800公里測試道路，并在嘉定、臨港、奉賢、金

橋等測區(qū)開展了車路協(xié)同應(yīng)用試點(diǎn)。上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車有效測試和示范里程超

過1225萬公里，“5G+車路協(xié)同”智能重卡示范場景累計(jì)完成16.2萬標(biāo)準(zhǔn)箱轉(zhuǎn)

運(yùn)業(yè)務(wù)。已經(jīng)形成了《上海市智能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與示范實(shí)施辦法》、《上海市智

能網(wǎng)聯(lián)汽車測試與應(yīng)用管理辦法》等指導(dǎo)性文件，為本文件的推進(jìn)提供支撐。

五、標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施建議

2022年11月1日，上海市交通委印發(fā)了《上海市車路協(xié)同創(chuàng)新運(yùn)用工作實(shí)

施方案（2025-2035）》，文件指出上海智能交通體系要以實(shí)現(xiàn)

車路協(xié)同商業(yè)化為目標(biāo)，結(jié)合各重點(diǎn)區(qū)域的發(fā)展實(shí)際，重點(diǎn)推進(jìn)18個(gè)各

具特色的創(chuàng)新應(yīng)用項(xiàng)目。到2025年，建成智慧公路和智慧城市道路（含快速路）

超過800公路、智慧路口超過500個(gè)；針對大型和特大型公共停車場（庫），建

成示范性智慧公共停車場（庫）超過100個(gè)。打造一批在國內(nèi)具有標(biāo)桿意義的車

路協(xié)同交通基礎(chǔ)設(shè)施場景，實(shí)現(xiàn)一批特定交通環(huán)境下的交通管理新范式，形成一

批車路協(xié)同技術(shù)的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。本文件與時(shí)俱進(jìn)，可為《上海市車路協(xié)同創(chuàng)新運(yùn)用

工作實(shí)施方案（2025-2035）》提供有力支撐。本文件的實(shí)施建議包含以下幾個(gè)

方面：

融合感知系統(tǒng)建設(shè)：本文件提出了融合感知系統(tǒng)的建設(shè)內(nèi)容，包括系統(tǒng)總體

要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運(yùn)維要求、測試方法等，可保

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證融合感知系統(tǒng)的完整性、安全性、可靠性，加快自動駕駛的落地應(yīng)用。

交通管理新范式：本文件有助于實(shí)現(xiàn)智慧交通出行服務(wù)、智慧交通運(yùn)輸服務(wù)

車路協(xié)同典型應(yīng)用場景下交通管理新范式，以適應(yīng)自動駕駛和智慧交通服務(wù)的需

求。

六、與有關(guān)的現(xiàn)行法律、法規(guī)和強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)

本文件依據(jù)《中華人民共和國標(biāo)準(zhǔn)化法》、《中華人民共和國標(biāo)準(zhǔn)化法實(shí)施

條例》、《國家標(biāo)準(zhǔn)管理辦法》等法律、法規(guī)，符合現(xiàn)行有效的政策法規(guī)及有關(guān)

規(guī)定，協(xié)調(diào)好與相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)系，以指導(dǎo)性、全面性、適用性、可操作性為目的，

進(jìn)行研究和編制。

七、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

目前本文件無遺留的重大意見分歧。

八、其他應(yīng)予說明的事項(xiàng)

無。

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參考文獻(xiàn)

《機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件》（GB7258）

《計(jì)算機(jī)信息系統(tǒng)安全保護(hù)等級劃分準(zhǔn)則》（GB17859）

《交通信息采集視頻車輛檢測器》（GB/T24726-2009）

《視頻交通事件檢測器》（GB/T28789-2012）

《微波交通流檢測器的設(shè)置》（GB/T26771-2011）

《道路交通信號控制機(jī)》（GB25280—2016）

《交通信號控制機(jī)與上位機(jī)間的數(shù)據(jù)通信協(xié)議》（GB25280—2016）

《公路工程設(shè)施支持自動駕駛技術(shù)指南》（JTG/T2430-2023）

《基于LTE的車聯(lián)網(wǎng)無線通信技術(shù)消息層技術(shù)要求》（YD/T3709-2020）

《汽車駕駛自動化分級》（GB/T40429）

《綜合桿設(shè)施技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》（DG/TJ08-2362）

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《基于多傳感器的路側(cè)融合感知系

統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》

編制說明

起草組

2024年3月

一、工作簡況

（一）任務(wù)背景

在當(dāng)今全球范圍內(nèi)，車路協(xié)同與自動駕駛技術(shù)正在迅速發(fā)展。各國包括美國、

中國和歐洲等地都在積極開展相關(guān)的研發(fā)和應(yīng)用項(xiàng)目。自動駕駛技術(shù)的應(yīng)用場景

也逐漸擴(kuò)展，涵蓋了私人乘用車、商用車輛以及物流運(yùn)輸?shù)榷鄠€(gè)領(lǐng)域。

然而，盡管在傳感器技術(shù)和數(shù)據(jù)處理算法等方面取得了一定進(jìn)展，但路側(cè)融

合感知技術(shù)的發(fā)展尚未達(dá)到理想狀態(tài)。存在著功能需求、傳感器配置和性能指標(biāo)

等方面的較大差異，這導(dǎo)致了自動駕駛等應(yīng)用中存在適配性和兼容性等問題，制

約了該技術(shù)的推廣應(yīng)用。

為了促進(jìn)自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，各級政府紛紛采取了支持措施，包括提供資

金支持、制定技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)以及建立測試場地等。例如，工業(yè)和信息化部、公安部、

交通運(yùn)輸部聯(lián)合發(fā)布了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》，

旨在規(guī)范自動駕駛路測的許可條件和程序，推動技術(shù)的測試和落地，上海市政府

印發(fā)的《上海市推進(jìn)新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)行動方案》也將建設(shè)國內(nèi)領(lǐng)先的車路協(xié)同

車聯(lián)網(wǎng)和智慧道路作為重點(diǎn)攻關(guān)項(xiàng)目之一，要求積極推進(jìn)車路協(xié)同技術(shù)應(yīng)用路徑、

標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，支撐自動駕駛汽車在復(fù)雜路況下的適應(yīng)能力。

然而，當(dāng)前路側(cè)融合感知技術(shù)領(lǐng)域尚未制定明確的標(biāo)準(zhǔn)，這給技術(shù)研發(fā)和應(yīng)

用帶來了一定限制。缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)使得技術(shù)開發(fā)和應(yīng)用存在一定的不確定性和風(fēng)

險(xiǎn)。現(xiàn)階段，路側(cè)融合感知技術(shù)面臨著多方面的問題。不同廠商在功能滿足、傳

感器配置和性能等方面存在較大差異，導(dǎo)致了自動駕駛等應(yīng)用中的適配性和兼容

性問題。缺乏統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)也阻礙了技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展和推廣。此外，現(xiàn)有技術(shù)在應(yīng)

對復(fù)雜路況和不同地區(qū)環(huán)境等方面還存在一定局限性，需要進(jìn)一步改進(jìn)和完善。