31Functionalityandsafetyrequirementsforhighwayandurbanexpress在提交反饋意見時，請將您知道的相關(guān)專利連同支持性文件一并附上。I 3 3 3 4 4 4 4 5 5 5 5 6 6 6 6 6 本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別這些專利的責任。3高速公路和城市快速路無人駕駛卡車編隊行駛功能和安全要求本文件適用于高速公路和城市快速路無人駕駛卡車編隊行駛的功能定義和功能安全測試要GB/T44373—2024智能網(wǎng)聯(lián)汽車術(shù)語和FunctionalandoperationalrequiremeGB/T44373—2024和ISO4272:2022界定的術(shù)語和定義適用于本文跟隨車輛followingvehicle;指頭車運行過程中產(chǎn)生的速度波動，不隨車隊FV向后傳44縮略語FV：跟隨車輛（FollowingVehiICV：智能網(wǎng)聯(lián)汽車（IntelligentandLV：領(lǐng)航車輛（LeadingVehV2C：車與云端之間通信（Vehicle-to-ClouV2I：車與基礎(chǔ)設施之間通信（Vehicle-to-InfrastructurV2V：車與車之間通信（Vehicle-to-VehiclV2X：車與萬物之間通信（Vehicle-to-Everythin5.1系統(tǒng)整體架構(gòu)無人駕駛卡車編隊行駛系統(tǒng)采用基于V2X的智能協(xié)同控制架構(gòu)，由ICV、云平臺、路側(cè)單元和V2V、b)云平臺：作為遠程監(jiān)控和管理中心，云平臺實時接收編隊數(shù)據(jù)（位置、速度、狀態(tài)等），進5a)編隊形成：通過云平臺下發(fā)指令，車輛從獨立行駛狀態(tài)切換為編隊狀態(tài)。系統(tǒng)自動分配車輛c)編隊拆分：在特定場景下，編隊車輛可分離為單獨行駛模式，整個過程平穩(wěn)無沖突。c)LV應通過V2X通信設備與FV進行信息交互，將其軌跡、狀態(tài)等信息分發(fā)到各個車輛。不超過期望車距的20%，且具備隊列穩(wěn)定性。編隊保持過程中還應滿足以6a)LV應具備監(jiān)測整個編隊行駛狀態(tài)的功能，并能夠在編隊行駛狀態(tài)出現(xiàn)問題的時候及時做b)LV應能夠通過V2X通信設備與編隊其他車輛進行必要的信息交互和指令傳遞以執(zhí)行動作和d)LV應通過第8章所定義的安全性測試驗證。c)FV應具備監(jiān)控和檢查自身行駛狀態(tài)的功能，并能夠在出現(xiàn)問題的時候及時做出警e)FV應能夠與云平臺進行必要的信息交互以滿足編f)FV應通過第8章所定義的安全性測試驗證。7a)被測車隊應在測試開始之前至少2s沿直線向靜止目b)測試應在被測車隊以（60±2）km/h車速行駛且距離目標至少100m時開始，最高設計車速小b)測試應在被測車隊以（60±2）km/h車速行駛，障礙物在頭車前方100m處道路中央位置，最高c)小型障礙物應以10km/h的速度向被測車隊移動，勻速移動3s后以2m/s2的減速度制動至停止移b)被測車隊內(nèi)的車輛間應避免發(fā)生碰撞。8a)被測車隊應以（60±2）km/測試道路為至少包含兩條車道的長直道。測試車隊勻速行駛，通信中斷，同時車道前方80m處，出9b)測試應在被測車隊以（60±2）km/h車速行駛，最高設計車速小于60km/h的車輛以最高車速進b)被測車隊內(nèi)的車輛間應避免發(fā)生碰撞。程為勻速，換道橫向速度為2m/s，換道時間b)被測車隊車輛間應避免發(fā)生碰撞。b)被測車隊可以執(zhí)行合適范圍內(nèi)的減速;a)被測車隊在匝道入彎前100m處開始運動，直至速度應不敵于（60b)被測車隊中所有車輛應穩(wěn)定保持在同一車道內(nèi)，禁止壓線；c)被測車隊車輛之間保持穩(wěn)定的間隔距離，實際間隔距離與設定間隔距被測車隊由LV帶領(lǐng)FV進行彎道行駛,轉(zhuǎn)彎道路與日常道路寬度一致，半徑需要小于250m，如圖9所a)被測車隊應以（40±2）km/h車速行b)被測車隊中所有車輛應穩(wěn)定保持在同一車道內(nèi)，禁止