工業機器人仿真技術應用項目四工業機器人涂膠工作站的仿真應用IndustrialRobot學習情境

隨著社會的發展，手機的生產量逐年增加。手機外殼作為手機最堅固的“保護傘”，如果采用人工涂膠或自動化程度很低的作業設備，勞動強度大，涂敷均勻性、一致性差，影響手機質量。因此，采用自動化作業線將成為一種必然的趨勢。目前，公司在新投產的生產線中，采用工業機器人和自動旋轉機相配合對手機外殼進行正反面邊緣涂膠。在涂膠過程中，自動旋轉機和工業機器人是兩套獨立的設備，通過交換信號實現功能。在工作站中，工業機器人將手機外殼從正面邊緣涂膠完畢后，發出信號，自動旋轉機將手機外殼旋轉翻面后發出信號給工業機器人，工業機器人再次進行手機外殼反面涂膠。如果旋轉動作提前或滯后，將會使手機外殼發生變形從而成為廢料，并在一定程度上會損壞自動旋轉機、機器人手爪，甚至機器人本體。作為工程部的工業機器人系統操作員，主管要求你先在RobotStudio仿真軟件中實現脫離實際硬件完成編程并仿真功能過程，最終在實際工業機器人工作站中驗證調試。工業機器人仿真技術應用任務4.1創建機械裝置IndustrialRobot任務發布PART01

創建機械裝置是工業機器人離線編程與在線編程的基礎區別，也是工業機器人虛擬仿真的重要部分。本任務需要通過創建旋轉類機械裝置來模擬自動翻轉機，為工業機器人涂膠仿真工作站的正常運行奠定基礎。任務發布任務流程：1.認識常見的機械裝置類型2.了解機械裝置的相關關節參數3.選擇自動翻轉機的機械裝置類型4.設置自動翻轉機的關節參數5.設置自動翻轉機的姿態與轉換時間任務目標PART020102技能目標1.能正確選擇機械裝置的類型；2.能正確設置機械裝置的關節參數；3.能根據項目情景和任務要求正確創建自動翻轉機。情感目標1.通過小組合作學習，培養學生的團隊精神和愛崗敬業精神；2.通過自主探究式學習，培養學生的鉆研精神；3.通過6S管理，提升學生職業素養和工匠精神。知識目標1.能說出常見的機械裝置包含哪些類型；2.能說出機械裝置包含哪幾個關節。03行業PPT模板/hangye/任務目標任務引導PART03任務引導問題1：常見的機械裝置類型有哪些？序號類型說明1

2

3

4

自動翻轉機需要設置哪些節點參數？問題4：自動翻轉機如何自動翻面？問題5：機械裝置包含幾個關節？分別是什么？問題2：自動翻轉機屬于哪種機械裝置類型？問題3：任務引導任務準備PART04一種可以通過虛擬控制器控制的TCP機械裝置。機器人不帶TCP的機械裝置設備不帶TCP，但可以由虛擬控制器控制的機械裝置外部軸一、在RobotStudio中可以通過創建機械裝置來模擬外部對象，常見機械裝置類型：任務準備一種機器人可以移動的TCP機械裝置工具任務準備二、創建機械裝置對話框：機械裝置模型名稱指定機械裝置的名稱機械裝置類型指定機械裝置的類型樹視圖包含“鏈接、關節、框架、校準和依賴性”五個關節編譯機械裝置單擊該按鈕即可編譯機械裝置。只有在機械裝置可編輯且模型名稱合法的情況下，該按鈕可見。任務準備三、選擇自動翻轉機的機械類型由于自動翻轉機是獨立的設備，因此機械裝置類型選擇為“設備”。操作步驟如圖4-1-1和圖4-1-2所示。1.單擊“建模”2.選擇“創建機械裝置”圖4-1-1任務準備三、選擇自動翻轉機的機械類型3.設置機械裝置名稱4.選擇裝置類型為“設備”圖4-1-2任務準備四、設置自動翻轉機的節點參數自動翻轉機的機械裝置類型選擇為設備后，需要分別設置“鏈接”和“接點”，步驟如下：圖4-1-31.添加“鏈接”，如圖4-1-3。1.雙擊添加鏈接任務準備四、設置自動翻轉機的節點參數

2.設置鏈接相關參數。自動翻轉機由旋轉桿和旋轉面（即手機外殼）組成，本任務將旋轉面作為子鏈接，旋轉桿作為父鏈接（BaseLink），分別創建鏈接，如圖4-1-4和圖4-1-5所示。注意：BaseLink是運動鏈的起始位置，它必須是一個關節的父鏈接，一個機械裝置只能有一個BaseLink。任務準備四、設置自動翻轉機的節點參數圖4-1-42.選擇組件：手機外殼3.單擊向右箭頭1.鏈接名稱：L14.單擊“應用”（1）設置子鏈接任務準備四、設置自動翻轉機的節點參數圖4-1-5（2）設置父鏈接5.單擊“應用”2.選擇組件：旋轉桿4.單擊向右箭頭1.鏈接名稱：L23.勾選設置為Baselink任務準備四、設置自動翻轉機的節點參數3.添加接點。接點是兩個相對移動鏈接所在的軸。如圖4-1-6所示。圖4-1-61.雙擊“接點”任務準備四、設置自動翻轉機的節點參數4.設置接點相關參數。接點有三種類型，分別為：旋轉的、往復的和四桿。選擇接點節點時，將在圖形窗口中顯示黃綠色的線。接點相關參數說明如下表。序號參數說明1關節軸指定了子鏈接移動時所繞或所沿的軸2第一個位置指定軸向量的起點3第二個位置指定軸向量的終點4最小限值指定最小關節限值5最大限值指定最大關節限值任務準備四、設置自動翻轉機的節點參數

按照說明，設置“接點”相關參數如圖4-1-7。圖4-1-7旋轉桿上表面中心點旋轉桿下表面中心點1.關節名稱為“J1”2.關節類型選擇“旋轉的”3.子鏈接選擇“L1”4.第一個位置設置為“旋轉桿上表面中心點”5.第二個位置設置為“旋轉桿下表面中心點”6.最小限值為“0”，最大限值為“180”7.單擊“應用”任務準備五、編譯機械裝置的時機與方法所有節點均合法后，點擊編譯機械裝置。如圖4-1-8。1.單擊“編譯機械裝置”2.單擊“添加”，添加設備姿態圖4-1-8任務準備六、設定自動翻轉機的姿態與轉換時間1.添加姿態。按照項目情景和任務要求，分別添加0°的原點姿態和翻轉180°后的旋旋轉姿態。如圖4-1-9。圖4-1-91.設置“原點位置”為0°2.設置“旋轉位置”為180°任務準備六、設定自動翻轉機的姿態與轉換時間1.設置轉換時間。設置兩個位置相互翻轉的轉換時間，如圖4-1-10。圖4-1-101.單擊“設置轉換時間”2.轉換時間設置如圖3.單擊“確定”任務實施PART05任務實施一、基礎任務

1.請在RobotStudio中自行創建自動翻轉機。2.在RobotStudio中完成自動翻轉機的創建并填寫創建步驟。第一步：第二步：第三步：第四步：第五步：第六步：任務實施一、基礎任務3.根據所學創建機械裝置知識與技能，填寫以下內容。（1）自動翻轉機的機械裝置類型為

。（2）自動翻轉機需要設置

和

關節參數。（3）在自動翻轉機中，

為父鏈接，

為子鏈接。（4）在自動翻轉機中，接點的關節類型是

。（5）在自動翻轉機中，接點的關節最小限值是

，最大限值是

。任務實施二、提高任務請設計完成圖4-1-11的旋轉型機械裝置，旋轉范圍：-180°到+360°。圖4-1-11任務評價PART06任務評價學生自評班級

組名

年月日備注序號評價要素分數分數1能了解并熟知常用機械裝置的類型5

2能根據不同的任務要求正確選擇不同類型的機械裝置5

3能說出機械裝置所包含的關節參數5

4能夠正確設置父鏈接與子鏈接10

5能夠正確選擇接點的關節類型10

6能夠根據任務要求捕捉合適的關節軸的第一個位置和第二個位置30

7能夠根據任務要求設定正確的關節最小限制和最大限值20

8能夠根據任務要求設定合適的機械裝置的姿態15

自評分數

自我總結與反思

任務評價小組互評班級

被評組名

日期年月日評價指標評價要素分值分數1與教師、同學之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學習和獨立思考的關系,做到有效學習10

5該組能否提出有意義的問題或能發表個人見解;10

6能按要點正確授作:能夠傾聽、協作分享20

7是否能發現問題、提出問題、分析問題、解決問題、創新問題20

8該組能嚴肅認真地對待自評,并能獨立完成自測試題10

自評分數

簡要評述

任務評價教師評價姓名

組別

日期

序號評分點分值評分標準得分一1.表述儀態自然,吐字清晰10表述儀態不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準確表述思路模糊或層次不清酌情扣分

二1.分析機械裝置的關鍵點準確10機械裝置分析不準確酌情扣分

2.涉及理論知識回顧完整,分組分工明確知識不完整,分工不明確酌情扣分

三1完成機械裝置的簡單建模工作10一個模型創建錯誤扣5分

2.確定模型擺放10符合要求得10分，不符要求0分

四1.正確創建自動翻轉機20正確得10分，錯誤0分

2.完成基礎任務的填空10每錯一項扣1分,扣完為止

3.完成提高任務中旋轉類模型的創建10正確得10分，錯誤0分

4.在任務完成過程中紀律良好10根據課堂表現酌情扣分

五1.依據自評分數5

2.依據個人總結評價報告5

滿分100得分

工業機器人仿真技術應用任務4.2配置I/OIndustrialRobot任務發布PART01在涂膠過程中，自動翻轉機和工業機器人是兩套獨立的設備，通過交換信號實現功能。本任務要求在RobotStudio仿真軟件中配置DSQC652型I/O板和數字量輸出信號DO_fanzhuan，為接下來實現翻轉機的自動翻轉奠定基礎。任務發布任務流程：1.確定I/O板的類型和地址2.配置I/O板3.確定信號的類型和所占用的地址4.配置數字量輸出信號信號名稱信號類型信號地址說明DO_fanzhuan數字量輸出1自動翻轉機旋轉信號I/O板參數名稱設定值說明DeviceNetDevice設定DeviceNet總線連接單元Named652設定I/O板在系統中的名字Address10設定I/O板在總線中的地址任務目標PART020102技能目標1.能根據任務要求在RobotStudio中正確配置DSQC652型I/O板；2.能根據任務要求在RobotStudio中正確配置數字量輸出信號DO_fanzhuan

。情感目標1.通過課前自主探究，提高學生查閱資料、自主學習的能力；2.通過組員提議與小組分享，提高學生的溝通表達能力。知識目標1.能說出常見的I/O板型號；2.能說出常用的I/O信號類型。03行業PPT模板/hangye/任務目標任務引導PART03配置I/O板需要設定的相關參數有哪些？問題3：配置I/O信號需要設定的相關參數有哪些？問題4：常見的I/O板和I/O信號有哪些？問題1：DSQC652型I/O板有幾種信號？每種類型分別有幾個信號？地址范圍是多少？問題2：任務引導任務準備PART04一、工業機器人I/O通信任務準備ABB工業機器人提供了豐富的I/O通信接口（如圖4-2-1所示），可以輕松地實現與周邊設備進行通信。圖4-2-1任務準備二、工業機器人標準I/O板ABB的標準I/O板提供的常用信號處理有數字輸入DI、數字輸出DO、模擬輸入AI、模擬輸出AO、以及輸送鏈跟蹤等（如圖4-2-2所示）。ABB機器人還可以選配標準ABB的PLC，省去了原來與外部PLC進行通信設置的麻煩，并且在機器人示教器上就能實現與PLC相關的操作。圖4-2-2任務準備三、工業機器人I/O信號

ABB標準I/O板DSQC652主要提供的16個數字輸入信號和16個數字輸出信號的處理，如圖4-2-3所示。圖4-2-3任務準備三、工業機器人I/O信號

1.X1端子接口包括8個數字輸出，地址分配如圖4-2-4所示。2.X2端子接口包括8個數字輸出，地址分配如圖4-2-5所示。圖4-2-4圖4-2-5任務準備三、工業機器人I/O信號

3.X3端子接口包括8個數字輸入，地址分配如圖4-2-6所示。4.X4端子接口包括8個數字輸入，地址分配如圖4-2-7所示。圖4-2-4圖4-2-5任務準備三、工業機器人I/O信號

5.X5端子是DeviceNet接口，地址分配如圖4-2-8所示。圖4-2-9圖4-2-8X5端子是DeviceNet總線接口，其上的編號6～12跳線用來決定模塊（I/O板）在總線中的地址，可用范圍為10～63。如圖4-2-9所示，如果將第8腳和第10腳的跳線剪去，2+8=10就可以獲得10的地址。任務準備三、RobotStudio軟件中仿真配置I/O的相關參數說明圖4-2-10任務準備四、配置I/O板

I/O板類型與地址需與實際設備相一致，現使用RobotSudio軟件仿真配置地址為10的DSQC652型I/O板。操作步驟如下：圖4-2-111.添加I/O板，如圖4-2-11和4-2-12所示。1.單擊“控制器”2.選擇“配置”3.選擇“I/OSystem”任務準備四、配置I/O板圖4-2-121.添加I/O板，如圖4-2-11和4-2-12所示。4.右擊“DeviceNetDevice”，單擊“添加”任務準備四、配置I/O板圖4-2-132.設定I/O板相關參數，如圖4-2-13所示。6.將Address設置為“10”7.單擊“確定”任務準備五、配置I/O信號圖4-2-14DSQC652型I/O板有16個數字量輸入信號，地址范圍為0-15。16個數字量輸出信號，地址范圍為0-15。每個信號的地址需與實際接線一致，設定DO_fanzhuan的地址為1。具體操作步驟如下：1.創建信號，如圖4-2-14和4-2-15所示。1.單擊“控制器”2.選擇“配置”3.選擇“I/OSystem”任務準備五、配置I/O信號圖4-2-151.創建信號，如圖4-2-14和4-2-15所示。4.右擊“Signal”5.單擊“新建Signal”任務準備圖4-2-162.設定數字量輸出信號DO_fanzhuan的參數如圖4-2-16所示。五、配置I/O信號任務實施PART05任務實施一、基礎任務

1.請按照任務要求配置I/O板與I/O信號。2.請按照下表所示填寫配置此任務I/O板需要設定的參數。參數名稱設定值說明DeviceNetDevice

設定DeviceNet總線連接單元Name

設定I/O板在系統中的名字Address

設定I/O板在總線中的地址任務實施一、基礎任務3.請按照下表所示填寫配置I/O信號需要設定的參數。參數名稱設定值說明Name

設定I/O信號的名字TypeofSignal

設定信號的類型Assignedtounit

設定信號所在的I/O模塊UnitMapping

設定信號所占用的地址任務實施二、提高任務請在RobotStudio中按照表4-2-6和表4-2-6所示配置I/O板與I/O信號。參數名稱設定值說明NameD652設定I/O板在系統中的名字Address25設定I/O板在總線中的地址表4-2-6I/O板配置參數要求信號類型信號名稱信號地址數字量輸入信號Di00數字量輸出信號Do00表4-2-7I/O板配置參數要求任務評價PART06任務評價學生自評班級

組名

年月日備注序號評價要素分數分數1能了解并熟知常用的I/O板5

2能說出常見的I/O信號的類型10

3能說出DSQC652型I/O板的模塊分配20

4能夠出DSQC652型I/O板的數字量輸入信號和數字量輸出信號的地址范圍10

5能正確分辨輸入信號與輸出信號的區別5

6能夠根據任務要求正確配置I/O板20

7能夠根據任務要求正確配置I/O信號30

自評分數

自我總結與反思

任務評價小組互評班級

被評組名

日期年月日評價指標評價要素分值分數1與教師、同學之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學習和獨立思考的關系,做到有效學習10

5該組能否提出有意義的問題或能發表個人見解;10

6能按要點正確授作:能夠傾聽、協作分享20

7是否能發現問題、提出問題、分析問題、解決問題、創新問題20

8該組能嚴肅認真地對待自評,并能獨立完成自測試題10

自評分數

簡要評述

任務評價教師評價姓名

組別

日期

序號評分點分值評分標準得分一1.表述儀態自然,吐字清晰10表述儀態不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準確表述思路模糊或層次不清酌情扣分

二1.分析配置I/O信號的關鍵點準確10I/O信號分析不準確酌情扣分

2.涉及理論知識回顧完整,分組分工明確知識不完整,分工不明確酌情扣分

三1.能說出至少5個常見的I/O板與6個常見的I/O信號10錯誤一個扣1分，扣完為止

2.能正確分析任務，確定需要配置信號的類型10分析錯誤一個扣5分，扣完為止

四1.完成提高任務中I/O板的配置20正確得10分，錯誤0分

2.完成提高任務中I/O信號的配置10每錯一項扣1分,扣完為止

3.完成基礎任務中表格的填寫10正確配置一個信號得10分，錯誤0分

4.在任務完成過程中紀律良好10根據課堂表現酌情扣分

五1.依據自評分數5

2.依據個人總結評價報告5

滿分100得分

工業機器人仿真技術應用任務4.3添加事件管理器IndustrialRobot任務發布PART01事件管理器是仿真軟件獨特的功能，本任務通過添加事件管理器控制自動翻轉機旋轉。在工作站中，工業機器人將手機外殼從正面邊緣涂膠完畢后，發出信號，自動翻轉機將手機外殼旋轉翻面后發出信號給工業機器人，工業機器人再次進行手機外殼反面涂膠。任務發布任務流程：1.了解常見的觸發器類型和動作類型；2.在RobotStudio軟件中打開“事件管理器”；3.選擇合適的觸發器類型、觸發信號和觸發條件；4.選擇合適的動作類型控制自動翻轉機旋轉；5.正確設置動作類型的相關參數。任務目標PART020102技能目標1.能按照任務要求，正確分析，選擇合適的觸發器類型、觸發信號和觸發條件；2.能選擇合適的動作類型控制自動翻轉機旋轉；3.能根據事件目的正確設置動作類型的相關參數。情感目標1.通過分析任務，選擇合適的觸發器參數和動作類型，培養學生的思考鉆研能力；2.通過小組合作學習，培養學生的團隊協作精神；3.通過6S管理，提升學生職業素養和工匠精神。知識目標1.能區分常用的觸發器類型；2.能說出常用的動作類型。03行業PPT模板/hangye/任務目標任務引導PART03任務引導事件管理器中常用的動作類型有哪些？問題1問題2按照任務要求，將自動翻轉機旋轉180°的觸發信號是什么？觸發條件應該選擇什么？要實現自動翻轉機旋轉180°的動作，動作類型應該選擇什么？動作類型的相關參數如何設置？如何在RobotStudio中找到事件管理器？事件管理器中常用的觸發器類型有哪些？他們之間有什么區別？問題3問題4問題5任務準備PART04一、事件管理器概述任務準備1.概述：通過定義滿足特定觸發條件時執行的操作，事件可以改善模擬。2.觸發器類型：（1）I/O信號變化：更改數字I/O信號。（2）I/O連接：模擬PLC的行為。（3）碰撞：碰撞集中對象間碰撞開始或結束，或差點碰撞上。（4）仿真時間：設置激活的時間。一、事件管理器任務準備3.觸發器參數：（1）0：用作觸發切換至False的I/O信號。（2）1：用作觸發切換至True的I/O信號。（3）已開始：在碰撞集中的一個碰撞開始，用作觸發條件。（4）已結束：在碰撞集中的一個碰撞結束，用作觸發條件。（5）接近丟失已開始：在碰撞集中的一個差點撞上事件開始，用作觸發條件。（6）接近丟失已結束：在碰撞集中的一個差點撞上事件結束，用作觸發條件。一、事件管理器任務準備4.動作類型：（1）I/O信號動作：更改數字輸入或輸出信號的數值。（2）連接對象：將一個對象連接到另一個對象。（3）分離對象：將一個對象從另一個對象分離。（4）打開/關閉模擬監視器：切換特定機械裝置的模擬監視器。（5）打開/關閉計時器：切換過程計時器。（6）將機械裝置移至姿態：將選定機械裝置移至預定姿態，然后發送工作站信號。啟動或停止過程計時器。（7）移動圖形對象：將圖形對象移至新位置和新方位。（8）顯示/隱藏圖形對象：顯示或隱藏圖形對象。任務準備二、打開“事件管理器”操作步驟

“事件管理器”選項在RobotStudio中位置較為隱秘，打開“事件管理器”操作如圖4-3-1所示。圖4-3-11.單擊“仿真”選項卡2.單擊“仿真選項”小箭頭任務準備三、觸發器相關參數選擇觸發器的相關參數包含觸發類型、觸發信號和觸發條件，設定相關參數具體操作步驟如下：圖4-3-21.選擇觸發類型。如圖4-3-2。1.單擊“添加”2.開啟啟動3.選擇“I/O信號已更改”4.單擊“下一個”任務準備三、觸發器相關參數選擇

2.觸發信號與觸發條件選擇。根據任務要求，使用數字量輸出信號DO_fanzhuan作為觸發信號，觸發器條件為信號是True，如圖4-3-3。圖4-3-31.選擇觸發信號“DO_fanzhuan”2.觸發器條件選擇“信號是True”3.單擊“下一個”任務準備四、將自動翻轉機旋轉180°的動作類型選擇與相關參數設置由于本次任務所使用的自動翻轉機為任務一中創建的機械裝置，因此動作類型選擇為“將機械裝置移至姿態”。在任務一中自動翻轉機設置了兩個姿態，分別是原點位置（即0°位置）和旋轉位置（即180°位置），本任務需將自動翻轉機旋轉到180°姿態，因此機械裝置的姿態應選擇“旋轉位置”。具體操作步驟如圖4-3-4所示。任務準備四、將自動翻轉機旋轉180°的動作類型選擇與相關參數設置1.動作類型選擇為“將機械裝置移至姿態”2.單擊“下一個”3.機械裝置選擇“自動翻轉機”4.姿態選擇“旋轉位置”5.單擊“完成”圖4-3-4任務實施PART05任務實施一、基礎任務

1.請添加事件，用信號DO_fanzhuan控制自動翻轉機翻轉與回正。2.填寫控制自動翻轉機翻轉的操作步驟。（可適當添加或刪減步驟）第一步：第二步：第三步：第四步：第五步：第六步：任務實施一、基礎任務3.根據添加事件管理器的知識與技能，填寫控制自動翻轉機回正的相關內容。（1）事件觸發類型選擇

。（2）觸發信號選擇

，觸發條件選擇

。（3）動作類型選擇

。（4）動作類型中相關參數如何設置？

。（5）控制自動翻轉機翻轉與回正的區別在于

。任務實施二、提高任務請設計完成圖4-3-5所示的往復型機械裝置（滑臺）控制，要求數字量輸出信號do0控制滑塊在滑道上的往復運動。圖4-3-5任務評價PART06任務評價學生自評班級

組名

年月日備注序號評價要素分數分數1能了解并區分常用的觸發器類型10

2能區分常用的動作類型之間15

3能選擇合適的事件觸發類型5

4能夠按照任務要求選擇合適的觸發信號和相應的觸發器條件10

5能夠根據事件目的選擇合適的動作類型20

6能夠正確選擇動作類型的相關參數10

7能夠控制自動翻轉機翻轉15

8能夠控制自動翻轉機回正15

自評分數

自我總結與反思

任務評價小組互評班級

被評組名

日期年月日評價指標評價要素分值分數1與教師、同學之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

2該組與教師、同學之間是否相互尊重,理解、平等10

3該組與教師、同學之間是否能夠保持多向、豐富、適宜的信息交流10

4該組能否處理好合作學習和獨立思考的關系,做到有效學習10

5該組能否提出有意義的問題或能發表個人見解;10

6能按要點正確授作:能夠傾聽、協作分享20

7是否能發現問題、提出問題、分析問題、解決問題、創新問題20

8該組能嚴肅認真地對待自評,并能獨立完成自測試題10

自評分數

簡要評述

任務評價教師評價姓名

組別

日期

序號評分點分值評分標準得分一1.表述儀態自然,吐字清晰10表述儀態不自然或吐字模糊酌情扣分

2.表述思路清晰、層次分明、準確表述思路模糊或層次不清酌情扣分

二1.分析控制自動翻轉機翻轉的關鍵點準確10分析不準確酌情扣分

2.涉及理論知識回顧完整,分組分工明確知識不完整,分工不明確酌情扣分

三1.能選擇合適的事件觸發類型、觸發信號和觸發器條件10一個參數錯誤扣5分

2.能選擇合適的動作類型及動作類型的相關參數10動作類型5分，相應參數5分。

四1.按照任務要求控制自動翻轉機翻轉與回正20一項得10分

2.完成基礎任務的填寫10每錯一項扣1分,扣完為止

3.完成提高任務中往復型機械裝置的往返控制10正確得10分，錯誤0分

4.在任務完成過程中紀律良好10根據課堂表現酌情扣分

五1.依據自評分數5

2.依據個人總結評價報告5

滿分100得分

工業機器人仿真技術應用任務4.4創建輸送帶IndustrialRobot任務發布PART01在RobotStudio軟件中，輸送帶是可以直接通過“創建輸送帶”命令自主定義的，定義成功的輸送帶在仿真過程中能夠自動復制物料，并完成物料的上料、傳送與下料，與現實的輸送帶在功能上毫無差別。本任務需要通過創建輸送帶將已經涂膠完畢的手機殼傳送到下一工位，是工業機器人涂膠仿真工作站的最后一步。任務發布任務流程：1.了解創建輸送帶的屬性參數和運動參數2.導入輸送帶模型和運動對象模型3.斷開輸送帶模型與庫的鏈接4.創建輸送帶，按照模型尺寸填寫屬性參數和運動參數5.仿真模擬運行任務目標PART020102技能目標1.能正確創建或導入輸送帶模型和運動對象模型；2.能斷開輸送帶模型與庫的鏈接；3.能正確創建輸送帶。情感目標1.通過計算傳送帶參數，培養學生的精益求精的工匠精神；2.通過自主探究式學習，培養學生的鉆研精神；3.通過6S管理，提升學生職業素養和工匠精神。知識目標1.能說出創建輸送帶的屬性參數和運動參數；2.能按照模型尺寸正確填寫“傳送帶長度”和“節距”參數。03行業PPT模板/hangye/任務目標任務引導PART03任務引導物料在輸送帶上的運動參數有哪些？分別有什么含義？問題1問題2若輸送帶模型長度為4600mm，運動對象模型長度為500mm，則填寫輸送帶屬性參數時，傳送帶長度應設置為多少？填寫輸送帶運動參數時，節距應不少于多少毫米？判斷能夠被創建為輸送帶，且無需斷開與庫的連接的模型類型創建輸送帶的各項屬性參數的含義是什么？問題3問題4任務準備PART04一、創建輸送帶概述任務準備1.創建輸送帶對話框可以設置輸送帶的各項屬性參數，各個屬性選項的具體含義如下：（1）參考框架：以“參考”項下選定的坐標系為參考對象，設置物料在輸送帶上的初始位置和姿態。（2）傳送帶幾何結構：選擇用于作為輸送帶本體的模型。（3）類型：選擇輸送帶的類型，一般情況下只能選擇“線性”（4）傳動帶長度：設定物料在輸送帶傳送的有效長度，計算方法：輸送帶長度-物料長度。（5）正在重復：激活此選項后，仿真運行時輸送帶會自動復制出新物料并實現上料傳送。一、創建輸送帶概述任務準備2.在傳送帶對象對話框中可以設置物料在輸送帶上的運動參數，各項參數的具體含義如下：（1）部件：選擇要用輸送帶傳送的物料模型。（2）節距：設定物料在輸送帶上傳送時兩兩之間的間隔距離。（3）偏移位置：設定物料在輸送帶上輸送時，相對于安裝初始位置的偏移距離值。（4）偏移朝向：設定物料在輸送帶上輸送時，相對于安裝初始位置的偏移角度值。一、創建輸送帶概述任務準備序號屬性參數說明1部件選擇要用輸送帶傳送的物料模型。2節距設定物料在輸送帶上傳送時兩兩之間的間隔距離。3偏移位置設定物料在輸送帶上輸送時，相對于安裝初始位置的偏移距離值。4偏移朝向設定物料在輸送帶上輸送時，相對于安裝初始位置的偏移角度值。任務準備二、創建輸送帶的步驟1.左側瀏覽樹中鼠標右擊輸送帶模型文件，在彈出的快捷菜單中選擇“斷開與庫的連接”，將輸送帶模型與軟件模型庫斷開連接關系，使其成為一個獨立的個體，如圖4-4-1所示。圖4-4-11.選擇“斷開與庫的連接”注意：若是從軟件設備模型庫中導入的輸送帶模型，則需要先斷開與庫的連接，否則在創建輸送帶時，無法選取傳送帶模型。任務準備二、創建輸送帶的步驟

2.在“建模”菜單欄下“機械”命令組中，點擊“創建輸送帶”命令按鈕，彈出創建輸送帶對話框，根據模型尺寸填寫輸送帶相關屬性參數，如圖4-4-2和4-4-3所示。輸送帶創建完成后，左側瀏覽樹中輸送帶模型文件消失，同時生成“輸送鏈”文件，表示輸送帶機構編譯成功。圖4-4-21.單擊“建模”2.選擇“創建輸送帶”任務準備二、創建輸送帶的步驟圖4-4-33.選擇想要做成輸送帶的幾何結構，本任務選擇“輸送帶模型”5.單擊創建4.傳送帶長度為輸送帶模型長度（1500mm）-手機外殼模型長度（300mm）=1200mm任務準備二、創建輸送帶的步驟3.左側瀏覽樹中鼠標右擊生成的輸送鏈，在彈出的快捷菜單中選擇“添加對象”，彈出傳送帶對象對話框，根據實際情況填寫輸送帶相關運動參數，如圖4-4-4所示。創建完成后，左側瀏覽樹中的