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擾動輸入信號作用下的穩態誤差計算擾動穩態誤差計算令給定輸入信號R(s)=0，僅擾動信號D(s)單獨作用,可求得系統的誤差傳遞函數由終值定理可得給定穩態誤差essd為：

如下圖所示，已知，求系統在單位階躍擾動作用下的穩態誤差。例解：系統在擾動作用下的誤差傳遞函數擾動輸入信號為單位階躍信號即d(t)=1(t)，則擾動誤差象函數為：

如下圖所示，已知，求系統在單位階躍擾動作用下的穩態誤差。例擾動穩態誤差與擾動作用點之前的前向通道的傳遞函數G1(s)中的增益K1有關，要減小擾動穩態誤差，應使擾動作用點前的的前向通道中的增益K1適當大一些。互換位置G2(s)G1(s)

如下圖所示，已知，求系統在單位階躍擾動作用下的穩態誤差。例將積分環節放到擾動作用點前，則利用終值定理同樣可求出在單位階躍擾動作用下系統的穩態誤差為0G2(s)G1(s)

對擾動作用來講，減小或消除誤差的措施：增大擾動作用點之前的前向通路增益、增大擾動作用點之前的前向通路積分環節數。自動調速系統穩態性能的特點：對自動調速系統來說，主要是擾動量產生的擾動穩態誤差對恒值控制系統，其擾動量一般以代表自動調速系統的靜差率s自動調速系統的擾動穩態誤差用轉速降Δn來表示。轉速降Δn與額定轉速的百分比稱為靜差率s，調速系統的靜差率通常對最低額定轉速

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