工業機器人離線編程模考試題+參考答案一、單選題（共57題，每題1分，共57分）1.步行機器人的行走機構多為（）A、A．滾輪B、B．履帶C、C．連桿機構D、D．齒輪機構正確答案：C2.裝配機器人的規格確定，不考慮以下哪個問題。（）A、承載能力B、工作速度C、機器重量D、作業行程正確答案：C3.運動學主要是研究機器人的（）。A、運動的應用B、運動和時間的關系C、動力源是什么D、動力的傳遞與轉換正確答案：B4.應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（）A、A物性型B、B結構型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：B5.機器人的定義中，突出強調的是（）。A、A．具有人的形象B、B．模仿人的功能C、C．像人一樣思維D、D．感知能力很強正確答案：C6.連續軌跡控制方式（CP）的主要技術指標是：（）。A、定位精度和運動時間B、位姿軌跡跟蹤精度和平穩性C、位姿軌跡和平穩性D、位姿軌跡跟蹤精度和運動時間正確答案：B7.工業機器人運動自由度數，一般（）A、A．小于2個B、B．小于3個C、C．小于6個D、D．大于6個正確答案：C8.對于移動（平動）關節而言，關節變量是D-H參數中的（）。A、A關節角B、B桿件長度C、C橫距D、D扭轉角正確答案：C9.以下哪個元件不屬于光電編碼器的主要元件。（）A、光電碼盤B、光敏元件C、電阻器D、多路光源正確答案：C10.示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A．操作人員勞動強度大B、B．占用生產時間C、C．操作人員安全問題D、D．容易產生廢品正確答案：B11.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇（）的電動機比較好。A、轉動慣量小且轉矩系數大B、轉動慣量大且轉矩系數小C、轉動慣量小且轉矩系數小D、轉動慣量大且轉矩系數大正確答案：A12.人們實現對機器人的控制不包括什么？（）A、A輸入B、B輸出C、C程序D、D反應正確答案：D13.力傳感器安裝在工業機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。A、機座B、機器人腕部C、手指指尖D、關節驅動器軸上正確答案：A14.6維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密裝配B、精密測量C、精密計算D、精密加工正確答案：B15.將幅值上．時間上離散的階梯電平統一歸并到最鄰近的指定電平的過程稱為A、采樣B、編碼C、量化D、保持正確答案：C16.CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（）場構成。A、A1B、B2C、C3D、D4正確答案：B17.機器人終端效應器（手）的力量來自（）。A、A機器人的全部關節B、B機器人手部的關節C、C決定機器人手部位置的各關節D、D決定機器人手部位姿的各個關節正確答案：D18.所謂無姿態插補，即保持第一個示教點時的姿態，在大多數情況下是機器人沿______運動時出現。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B19.GPS全球定位系統，只有同時接收到（）顆衛星發射的信號，才可以解算出接收器的位置。A、A2B、B3C、C4D、D6正確答案：C20.定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。A、A完成一次正向運動學計算的時間B、B完成一次逆向運動學計算的時間C、C完成一次正向動力學計算的時間D、D完成一次逆向動力學計算的時間正確答案：B21.機器人經常使用的程序可以設置為主程序，每臺機器人可以設置（）主程序。A、A3個B、B5個C、C1個D、D無限制正確答案：C22.欲對全班43個學生以二進制代碼編碼表示，最少需要二進制碼的位數是A、8B、5C、6D、43正確答案：C23.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）A、壓覺傳感器B、熱敏電阻C、接近覺傳感器D、接觸覺傳感器正確答案：B24.日本日立公司研制的經驗學習機器人裝配系統采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列（）傳感器。A、A．接觸覺B、B接近覺C、C力/力矩覺D、D壓覺正確答案：C25.六維力與力矩傳感器主要用于（）。A、精密裝配B、精密計算C、精密測量D、精密加工正確答案：A26.機器人的精度主要依存于（）、控制算法誤差與分辨率系統誤差。A、A傳動誤差B、B關節間隙C、C機械誤差D、D連桿機構的撓性正確答案：C27.在q--r操作機動力學方程中，其主要作用的是（）。A、A．哥氏項和重力項B、B．重力項和向心項C、C．慣性項和哥氏項D、D．慣性項和重力項正確答案：D28.下面哪一項不屬于工業機器人子系統（）。A、導航系統B、驅動系統C、機械結構系統D、人機交互系統正確答案：A29.CCD攝像頭采用電視PAL標準，每幀圖像由（）場構成。A、A．1B、B．2C、C．3D、D．4正確答案：B30.當代機器人大軍中最主要的機器人為（）。A、服務機器人B、工業機器人C、特種機器人D、軍用機器人正確答案：B31.機器人語言是由（）表示的"0"和"1"組成的字串機器碼。A、A二進制B、B十進制C、C八進制D、D十六進制正確答案：A32.作業路徑通常用（）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。A、A手爪B、B固定C、C運動D、D工具正確答案：D33.如果末端裝置、工具或周圍環境的剛性很高，那么機械手要執行與某個表面有接觸的操作作業將會變得相當困難。此時應該考慮（）。A、A．柔順控制B、B．PID控制C、C．模糊控制D、D．最優控制正確答案：A34.利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為（）。A、A．物性型B、B．結構型C、C．一次儀表D、D．二次儀表正確答案：A35.傳感器在整個測量范圍內所能辨別的被測量的最小變化量，或者所能辨別的不同被測量的個數，被稱之為傳感器的（）。A、A精度B、B重復性C、C分辨率D、D靈敏度正確答案：C36.工業機器人手臂的復合運動多數用于動作程序（）的專用機器人。A、定期改變B、無法確定C、靈活變動D、固定不變正確答案：D37.應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（）。A、A．物性型B、B．結構型C、C．一次儀表D、D．二次儀表正確答案：B38.點位控制方式（PTP）的主要技術指標是：（）。A、位姿軌跡和運動速度B、定位精度和運動速度C、運動速度和運動時間D、定位精度和運動時間正確答案：D39.為了獲得非常平穩的加工過程，希望作業啟動（位置為零）時：（）。A、A速度為零，加速度為零B、B速度為零，加速度恒定C、C速度恒定，加速度為零D、D速度恒定，加速度恒定正確答案：A40.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（）幀/秒。A、A．20B、B．25C、C．30D、D．50正確答案：B41.同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機和高速比減速器之間使用。A、A高慣性B、B低慣性C、C高速比D、D大轉矩正確答案：B42.模擬通信系統與數字通信系統的主要區別是（）。A、載波頻率不一樣B、編碼方式不一樣C、調制方式不一樣D、信道傳送的信號不一樣正確答案：D43.所謂無姿態插補，即保持第一個示教點時的姿態，在大多數情況下是機器人沿（）運動時出現。A、A平面圓弧B、B直線C、C平面曲線D、D空間曲線正確答案：B44.對于有規律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。A、A優化算法B、B平滑算法C、C預測算法D、D插補算法正確答案：D45.利用物質本身的某種客觀性質制作的傳感器稱之為（）。A、A物性型B、B結構型C、C一次儀表D、D二次儀表正確答案：A46.在q--r操作機動力學方程中，其主要作用的是（）。A、A哥氏項和重力項B、B重力項和向心項C、C慣性項和哥氏項D、D慣性項和重力項正確答案：D47.下面哪個國家被稱為“機器人王國”？A、A中國B、B英國C、C日本D、D美國正確答案：C48.當代機器人大軍中最主要的機器人為：A、A工業機器人B、B軍用機器人C、C服務機器人D、D特種機器人正確答案：A49.操作機手持粉筆在黑板上寫字，在（）方向只有力的約束而無速度約束？A、A．X軸B、B．Y軸C、C．Z軸D、D．R軸正確答案：C50.示教-再現控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）。A、A操作人員勞動強度大B、B占用生產時間C、C操作人員安全問題D、D容易產生廢品正確答案：B51.對機器人進行示教時,作為示教人員必須事先接受過專門的培訓才行.與示教作業人員一起進行作業的監護人員,處在機器人可動范圍外時,（），可進行共同作業。A、A．不需要事先接受過專門的培訓B、B．必須事先接受過專門的培訓C、C．沒有事先接受過專門的培訓也可以D、具有經驗即可正確答案：B52.當代機器人主要源于以下兩個分支：()A、A計算機與數控機床B、B遙操作機與計算機C、C遙操作機與數控機床D、D計算機與人工智能正確答案：C53.下列那種機器人不是軍用機器人。（）A、A“紅隼”無人機B、B美國的“大狗”機器人C、C索尼公司的AIBO機器狗D、D“土撥鼠”正確答案：C54.機器人逆運動學求解有多種方法，一般分為（）類。A、3B、2C、4D、5正確答案：B55.壓電式傳感器，即應用半導體壓電效應可以測量（）。A、A電壓B、B亮度C、C力和力矩D、D距離正確答案：C56.CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps——framepersecond)。A、A20B、B25C、C30D、D50正確答案：B57.動力學的研究內容是將機器人的_____聯系起來。A、A運動與控制B、B傳感器與控制C、C結構與運動D、D傳感系統與運動正確答案：A二、判斷題（共43題，每題1分，共43分）1.編程指令MovL走的是圓弧運動。A、正確B、錯誤正確答案：B2.參數IRB1600-6/1.2表示工業機器人的型號。A、正確B、錯誤正確答案：A3.無論簡單或復雜的機器人動作，都需要先設計流程圖，再進行編程。A、正確B、錯誤正確答案：B4.ABB工業機器人在控件中進行運動主要四種方式，關節運動、線性運動和絕對位置運動。A、正確B、錯誤正確答案：B5.軌跡插補運算是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點之后，一次完成，再提交給再現過程的。（）A、正確B、錯誤正確答案：A6.工業機器人控制裝置一般由一臺微型或小型計算機及相應的接口組成。A、正確B、錯誤正確答案：A7.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇轉動慣量小且轉矩系數大的電動機比較好。A、正確B、錯誤正確答案：A8.分辨率指機器人每根軸能夠實現的最小移動距離或最小轉動角度。(Y)A、正確B、錯誤正確答案：A9.工業機器人控制系統的主要功能有：示教再現功能與運動控制功能。A、正確B、錯誤正確答案：A10.到目前為止，機器人已發展到第四代。（）A、正確B、錯誤正確答案：B11.編程指令MovC走的是直線運動。A、正確B、錯誤正確答案：B12.電動機上的絕對光軸編碼器是用來檢測運動加速度的。A、正確B、錯誤正確答案：B13.一般市場上應用較多的分類方法是按照機器人的結構和機器人的用途來分類A、正確B、錯誤正確答案：A14.編程指令MovL走的是關節運動。A、正確B、錯誤正確答案：B15.機器人的自由度數目就是機器人本體上所具有的轉軸數目。()A、正確B、錯誤正確答案：B16.格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（）A、正確B、錯誤正確答案：B17.在電容電路中，電流的大小完全決定于交流電壓的大小。A、正確B、錯誤正確答案：B18.機器人最大穩定速度高,允許的極限加速度小,則加減速的時間就會長一些。A、正確B、錯誤正確答案：A19.關節i的坐標系放在i-1關節的末端。（）A、正確B、錯誤正確答案：B20.在if函數介紹后，必須要有else函數A、正確B、錯誤正確答案：B21.目前市場上應用最多的為6軸機器人。A、正確B、錯誤正確答案：A22.直角坐標機器人的工作范圍為圓柱形狀。A、正確B、錯誤正確答案：B23.在直流回路中串入一個電感線圈，回路中的燈就會變暗。A、正確B、錯誤正確答案：B24.最大工作速度通常指機器人單關節速度。A、正確B、錯誤正確答案：B25.仿真程序若需要換一部電腦重新打開，不需要壓縮工作站。A、正確B、錯誤正確答案：B26.電流的熱效應是對電氣運行的一大危害。A、正確B、錯誤正確答案：A27.交流電的相位差（相角差），是指兩個頻率相等的正弦交流電相位之差，相位差實際上說明兩交流電之間在時間上超前或滯后的關系。A、正確B、錯誤正確答案：A28.變量的三要素是：變量名、變量類型、變量的值。A、正確B、錯誤正確答案：A29.結構型傳感器與結構材料有關。A、正確B、錯誤正確答案：B30.電荷之間存在著作用力，同性電荷互相排斥，異性電荷互相吸引。A、正確B、錯誤正確答案：A31.參數IP54表示工業機器人的重復定位精度。A、正確B、錯誤正確答案：B32.若兩只電容器的電容不等，而它們兩端的電壓一樣，則電容大的電容器的電荷量多，電容小的電容器帶的電荷小。A、正確B、錯誤正確答案：A33.規模大、完全無人化的機械生產方案是最合理的方案。A、正確B、錯誤正確答案：B34.疊加定理適用于復雜線性電路中的電流和電壓。A、正確B、錯誤正確答案：A35.工業機器人用力覺控制握力。A、正確B、錯誤正確答案：B36.機器人三