項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站識(shí)讀工作站技術(shù)文件對(duì)于確保工作站的安全、高效和穩(wěn)定運(yùn)行具有重要意義。您需要了解工業(yè)機(jī)器人集成工作站常見(jiàn)技術(shù)文件，能向師傅描述工作站電氣連接關(guān)系及裝配機(jī)械零部件，通過(guò)任務(wù)的實(shí)施掌握識(shí)讀技術(shù)文件的技能點(diǎn)，培養(yǎng)觀察力和全局協(xié)調(diào)能力。

【任務(wù)描述】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.了解工作站常見(jiàn)技術(shù)文件2.掌握技術(shù)文件識(shí)讀方法1+X職業(yè)技能目標(biāo)：1.能識(shí)讀工作站方案說(shuō)明書，理解工作站的組成。2.能識(shí)讀工作站機(jī)械裝配圖，理解機(jī)械零部件的裝配關(guān)系3.能識(shí)讀工作站氣動(dòng)原理圖，理解氣路連接關(guān)系4.能識(shí)讀工作站電氣原理圖，理解電氣元件的接線方式素養(yǎng)目標(biāo)1.樹(shù)立安全、環(huán)保、節(jié)約和服務(wù)意識(shí)2.培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)合作精神3.培養(yǎng)搜集﹑匯總、整理材料的能力技能目標(biāo)1.能使用方案說(shuō)明書敘述工作站工作流程2.能根據(jù)裝配圖裝配機(jī)械零部件3.能根據(jù)氣路圖找出氣路連接關(guān)系4.能通過(guò)電氣原理圖找出電氣連接關(guān)系項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】一、工作站方案說(shuō)明書方案說(shuō)明書是根據(jù)終端用戶提出的產(chǎn)品需求而編制的能夠概述產(chǎn)品基本結(jié)構(gòu)、整體功能的文檔。一般情況下，集成商會(huì)根據(jù)客戶提供的產(chǎn)品圖紙、產(chǎn)品工藝、現(xiàn)場(chǎng)情況以及客戶需求，了解產(chǎn)品的精度要求、產(chǎn)量要求、工藝需求、現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境等信息。方案說(shuō)明書主要具有以下作用：說(shuō)明工作站的功能——功能總體介紹；說(shuō)明工作站的結(jié)構(gòu)——設(shè)備單元介紹；說(shuō)明工作站的適用范圍——能夠完成的項(xiàng)目。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】方案說(shuō)明書部分內(nèi)容項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】二、工作站機(jī)械裝配圖裝配圖是表示產(chǎn)品及其組成部分的連接、裝配關(guān)系的圖樣。表達(dá)一臺(tái)完整機(jī)器的裝配圖，稱為總裝配圖（總圖)，表達(dá)機(jī)器中某個(gè)部件或組件的裝配圖，稱為部件裝配圖或組件裝配圖。通?？倛D只表示各部件間的相對(duì)位置和機(jī)器的整體情況，而把整臺(tái)機(jī)器按各部件分別畫出裝配圖。如圖1-3-1所示為工作站推料單元的組件裝配圖紙，通過(guò)分析，可知機(jī)械裝配圖一般包含如下內(nèi)容：一組視圖：用一組圖形，如視圖、剖視圖、剖面圖等表達(dá)機(jī)器或部件的工作狀況、整體結(jié)構(gòu)、零部件之間的裝配連接關(guān)系及主要零件的結(jié)構(gòu)形狀。必要尺寸：用來(lái)反映機(jī)器的性能、規(guī)格、零件之間的定位及配合要求，安裝情況等的不可缺少的一些尺寸，例如安裝尺寸、外形尺寸等。零件編號(hào)及明細(xì)欄：按生產(chǎn)和管理的要求,按一定的方式和格式,將所有零件編號(hào)并列成表格,以說(shuō)明各零件的名稱.材料、數(shù)量,規(guī)格等內(nèi)容。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】二、工作站機(jī)械裝配圖項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-1工作站推料單元裝配圖01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、工作站氣動(dòng)原理圖氣動(dòng)技術(shù)是以壓縮機(jī)為動(dòng)力源，以壓縮空氣為工作介質(zhì)，進(jìn)行能量傳遞的工程技術(shù)，是實(shí)現(xiàn)各種生產(chǎn)控制、自動(dòng)控制的重要手段之一。氣動(dòng)原理圖是氣動(dòng)閥的工作原理和結(jié)構(gòu)示意圖，通過(guò)氣動(dòng)原理圖可以清晰地了解氣動(dòng)閥的工作方式和內(nèi)部結(jié)構(gòu)，幫助人們更好地理解和使用氣動(dòng)閥。常規(guī)的氣動(dòng)原理圖應(yīng)包含供氣裝置、氣動(dòng)元件、標(biāo)題欄以及氣動(dòng)回路關(guān)系等，其中各個(gè)氣動(dòng)回路關(guān)系通過(guò)連線來(lái)表示，標(biāo)題欄用來(lái)說(shuō)明機(jī)器或部件的名稱、規(guī)格、作圖比例和圖號(hào)，以及設(shè)計(jì)、審核人員等。如圖1-3-2所示為工作站執(zhí)行單元的氣路規(guī)劃圖。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】四、工作站電氣原理圖電氣原理圖是用圖形符號(hào)、文字符號(hào)及線條連接來(lái)表明各個(gè)電器元件的連接關(guān)系和電路的具體安排的示意圖，是說(shuō)明電氣設(shè)備工作原理的線路圖。實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)合中，一般使用電氣原理圖來(lái)表明設(shè)備電氣的工作原理及各電器元件的作用，并體現(xiàn)連接關(guān)系。集成系統(tǒng)電氣設(shè)備電氣原理圖一般由主電路、控制電路、保護(hù)電路三部分組成，具體說(shuō)明如下：主電路：為電動(dòng)機(jī)等主要用電設(shè)備供電，主電路中通過(guò)的電流比較大，通常用粗實(shí)線畫在圖紙左邊或者上部，它受輔助電路的控制?？刂齐娐罚簽榭刂圃╇姷碾娐?是控制主電路動(dòng)作的電路，也可以說(shuō)是向主電路發(fā)出信號(hào)的電路，又稱為控制回路。一般用細(xì)實(shí)線畫在圖紙右邊或下部。保護(hù)電路：用來(lái)防止不穩(wěn)定因素影響電路效果的回路。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)準(zhǔn)備】四、工作站電氣原理圖項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-2工作站氣路規(guī)劃圖02

【任務(wù)實(shí)施】識(shí)讀工作站方案說(shuō)明書1.工作站功能認(rèn)知本書使用的工業(yè)機(jī)器人集成工作站，由機(jī)器人單元、功能板平臺(tái)、夾具單元、瓶身瓶蓋供料機(jī)構(gòu)、輸送單元、物料搬運(yùn)單元、檢測(cè)翻轉(zhuǎn)單元等組成。各個(gè)單元相對(duì)獨(dú)立，可以根據(jù)任務(wù)需要自由組裝和調(diào)試。控制系統(tǒng)由西門子7寸HMI、西門子S7-1200PLC模塊、G120變頻器模塊、V90伺服模塊、RFID模塊、電源模塊、接線端子排和各種傳感器等組成，可在軟件中進(jìn)行組態(tài)調(diào)用。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)實(shí)施】2.工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知工作站的主要結(jié)構(gòu)包括控制與電源單元、工業(yè)機(jī)器人、夾具平臺(tái)、功能板平臺(tái)（包括繪圖、軌跡、涂膠、搬運(yùn)、碼垛單元）、視覺(jué)單元、供料單元、倉(cāng)庫(kù)單元、按鈕與指示燈單元等。部分單元結(jié)構(gòu)如下所示：項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)實(shí)施】2.工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知（1）控制與電源單元

如圖1-3-3所示的控制與電源單元包括了工作站的電源與電路保護(hù)模塊、PLC、V90伺服驅(qū)動(dòng)、G120變頻器、RFIDPN通信模塊等。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

S7-1200PLC圖1-3-3控制與電源單元結(jié)構(gòu)02

【任務(wù)實(shí)施】2.工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知（2）工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)單元

工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)單元結(jié)構(gòu)如圖1-3-4所示，主要包括了視覺(jué)相機(jī)、視覺(jué)光源與用于視覺(jué)識(shí)別的材料（模擬的瓶蓋）。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-4工業(yè)機(jī)器人視覺(jué)單元02

【任務(wù)實(shí)施】2.工作站結(jié)構(gòu)認(rèn)知（3）按鈕與指示燈模塊按鈕與指示燈結(jié)構(gòu)如圖1-3-5所示，主要包括了各種控制按鈕和指示燈。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-5按鈕與指示燈模塊02

【任務(wù)實(shí)施】3.工作站使用范圍本工作站可用于虛實(shí)結(jié)合的ABB機(jī)器人的涂膠、搬運(yùn)、碼垛、繪圖、循跡、視覺(jué)識(shí)別與分揀等實(shí)訓(xùn)，同時(shí)也可用于HMI編程調(diào)試、變頻器PN通信控制編程、物料搬運(yùn)機(jī)構(gòu)綜合編程調(diào)試等。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)實(shí)施】二、識(shí)讀氣動(dòng)原理圖如圖1-3-6所示為工業(yè)機(jī)器人法蘭盤端的快換夾具氣動(dòng)原理圖，同時(shí)結(jié)合圖1-3-2所示的工作站氣路規(guī)劃圖，識(shí)讀如下：項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-6工業(yè)機(jī)器人快換夾具氣動(dòng)原理圖02

【任務(wù)實(shí)施】二、識(shí)讀氣動(dòng)原理圖1.識(shí)讀圖紙標(biāo)題欄通過(guò)圖紙標(biāo)題欄的明細(xì)，了解氣動(dòng)原理圖描述的對(duì)象。2.系統(tǒng)整體瀏覽氣動(dòng)原理圖分析圖1-3-2包含的子系統(tǒng)，分別為工業(yè)機(jī)器人側(cè)控制子系統(tǒng)和傳送帶側(cè)控制子系統(tǒng)。3.確定氣動(dòng)原理圖的元件結(jié)構(gòu)從圖1-3-2氣動(dòng)原理圖可以看出，供氣源提供氣源，并通過(guò)氣動(dòng)三聯(lián)件等輔助元件使其流入?yún)R流排。氣體由匯流排流出到二位五通電磁閥、單向節(jié)流閥等調(diào)節(jié)元件，進(jìn)入氣路執(zhí)行元件，即工業(yè)機(jī)器人快換夾具，從而控制快換裝置。4.分析快換裝置主端口氣路圖1-3-6中顯示ABB快換夾具通過(guò)外部連接氣源，氣體經(jīng)機(jī)器人側(cè)匯流排使機(jī)器人快換接頭電磁閥、氣爪夾緊電磁閥、吸盤電磁閥動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)更換吸盤、長(zhǎng)形氣爪、弧形氣爪等動(dòng)作。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)實(shí)施】三、識(shí)讀電氣原理圖1.識(shí)讀主電路識(shí)讀主電路先看它的電源類型和電壓等級(jí)(如交流、直流、380V、220V、24V)；其次，還有看清主電路中用電設(shè)備。用電設(shè)備指消耗電能的用電器具或電氣設(shè)備，最后，要弄清楚用電設(shè)備的控制方式，例如開(kāi)關(guān)控制、啟動(dòng)器控制接觸器控制等方式。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)實(shí)施】三、識(shí)讀電氣原理圖2.識(shí)讀輔助電路輔助電路包含控制電路、信號(hào)電路和照明電路。分析控制電路。根據(jù)主電路中各電動(dòng)機(jī)和執(zhí)行電器的控制要求，逐一找出控制電路中的其他控制環(huán)節(jié)，將控制線路“化整為零”，按功能不同劃分成若干個(gè)局部控制線路來(lái)進(jìn)行分析。如果控制線路較復(fù)雜，則可先排除照明、顯示等與控制關(guān)系不密切的電路，以便集中精力進(jìn)行分析。如圖1-3-7所示為工業(yè)機(jī)器人部分輸出接口接線圖，由圖可知，機(jī)器人的數(shù)字輸出接口的地址8-14共7個(gè)輸出端分別接了3個(gè)指示燈、1個(gè)蜂鳴器和3個(gè)電磁閥，其中3個(gè)電磁閥分別用來(lái)控制快換接頭、手爪開(kāi)合和吸盤。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)實(shí)施】三、識(shí)讀電氣原理圖2.識(shí)讀輔助電路項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

圖1-3-7工業(yè)機(jī)器人數(shù)字輸出接口接線圖（部分）02

【任務(wù)實(shí)施】三、識(shí)讀電氣原理圖3.識(shí)讀保護(hù)電路保護(hù)電路一般有過(guò)電流保護(hù)、過(guò)電壓保護(hù)、過(guò)熱保護(hù)、過(guò)載保護(hù)、空載保護(hù)、短路保護(hù)等。例如工作站的急停按鈕保護(hù)電路，當(dāng)按下急停按鈕時(shí)，各單元失電，起到急停保護(hù)作用。通過(guò)識(shí)讀主電路，可了解負(fù)載得電方式；通過(guò)識(shí)讀控制電路，可了解控制電路的結(jié)構(gòu)，各電器元件之間的控制關(guān)系及其動(dòng)作情況等，同時(shí)還可了解控制電路與主電路之間的相互關(guān)系；通過(guò)電路圖中的相關(guān)保護(hù)電路圖，可了解其保護(hù)機(jī)制,從而清楚整個(gè)電路的工作原理。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長(zhǎng)姓名指導(dǎo)教師一、根據(jù)方案說(shuō)明書描述工作站的工作流程。二、根據(jù)機(jī)械裝配圖，制定裝配工藝流程。三、分析氣動(dòng)原理圖，描述吸盤夾具氣路的控制過(guò)程。四、分析電氣原理圖，寫出工業(yè)機(jī)器人得電啟動(dòng)的條件。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

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【任務(wù)評(píng)價(jià)】表1-3-1完成任務(wù)評(píng)價(jià)表項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件

任務(wù)1.3識(shí)讀工作站技術(shù)文件所在班級(jí)

學(xué)生姓名

考核日期

考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估M0=M1*0.3+M2*0.3+M3*0.4小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)知識(shí)（30分）1.能列舉常見(jiàn)的工作站技術(shù)文件（15分）

2.掌握技術(shù)文件的識(shí)讀方法（15分）

職業(yè)技能（50分）1.能識(shí)讀方案說(shuō)明書的主要內(nèi)容；（10分）

2.能根據(jù)裝配圖準(zhǔn)確找到相應(yīng)的部件；（10分）

3.根據(jù)氣動(dòng)原理圖，找出工作站相應(yīng)的氣動(dòng)回路（15分）

4.根據(jù)電氣原理圖，找出工作站相應(yīng)的電氣回路（15分）

職業(yè)素養(yǎng)（20分）1.培養(yǎng)觀察力和全局協(xié)調(diào)能力（10分）

2.學(xué)習(xí)態(tài)度，即學(xué)習(xí)過(guò)程中的積極性，認(rèn)真程度（10分）

合計(jì)（100分）

項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站作為學(xué)徒，需要熟悉工業(yè)機(jī)器人安全操作知識(shí)及維保項(xiàng)目，能輔助項(xiàng)目工程師完成機(jī)器人試運(yùn)行調(diào)試和零點(diǎn)校準(zhǔn)，通過(guò)任務(wù)的實(shí)施掌握工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)操作和維保的技能點(diǎn)，培養(yǎng)自覺(jué)愛(ài)護(hù)設(shè)備的職業(yè)素養(yǎng)。

【任務(wù)描述】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

知識(shí)目標(biāo)1.熟悉工業(yè)機(jī)器人安全操作須知；2.掌握機(jī)器人本體和控制柜的連接方法；3.列舉常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目；4.口述8S管理的具體要求。

【任務(wù)目標(biāo)】技能目標(biāo)1.能根據(jù)安全操作規(guī)程，對(duì)工作站的物理環(huán)境進(jìn)行安全檢查；2.正確進(jìn)行機(jī)器人的開(kāi)關(guān)機(jī)與急停測(cè)試；3.會(huì)操作工業(yè)機(jī)器人完成試運(yùn)行調(diào)試和零點(diǎn)校準(zhǔn)；4.能按要求對(duì)工位進(jìn)行8S整理。素養(yǎng)目標(biāo)1.養(yǎng)成自覺(jué)遵守安全守則，安全操作設(shè)備的規(guī)則意識(shí)；2.養(yǎng)成自覺(jué)遵循8S管理要求的工作態(tài)度。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

【任務(wù)目標(biāo)】1+X技能目標(biāo)：1.能根據(jù)操作手冊(cè)的安全規(guī)范要求，對(duì)工作站的物理、電源環(huán)境進(jìn)行安全檢查。2.能根據(jù)裝配工藝要求，選用經(jīng)濟(jì)有效的安裝工具，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人本體和控制柜的安裝和精度調(diào)整。3.能按照操作手冊(cè)的安全規(guī)范要求，對(duì)安裝后的工作站進(jìn)行安全裝置（如安全光柵、安全門、急停保護(hù)裝置等）的功能檢查。4.能根據(jù)安全操作要求，使用示教盒對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)運(yùn)動(dòng)操作并調(diào)整工業(yè)機(jī)器人的位置點(diǎn)。5.能按照維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)要求，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人的日常點(diǎn)檢，做好維護(hù)記錄。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01一、工業(yè)機(jī)器人安全操作須知1.工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)志操作工業(yè)機(jī)器人時(shí)，一定要注意相關(guān)的安全標(biāo)志，并嚴(yán)格按照相關(guān)標(biāo)記的指示執(zhí)行，確保操作人員和機(jī)器本體的安全，并逐步提高安全防范意識(shí)和生產(chǎn)效率。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

表

1-4-1工業(yè)機(jī)器常見(jiàn)安全標(biāo)志012.工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施如表1-4-2所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】措施作用示意圖保護(hù)欄和圍欄設(shè)置保護(hù)欄和圍欄是保護(hù)工業(yè)機(jī)器人操作人員的最基本的安全措施。這些圍欄和欄桿應(yīng)該固定牢固，并配備防誤開(kāi)關(guān)，確保機(jī)器人在操作期間無(wú)法接觸到人員。安全傳感器和光幕安全傳感器和光幕能夠檢測(cè)到機(jī)器人周圍的人員，并及時(shí)停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。這些傳感器可以安裝在機(jī)器人周圍的圍欄上，以提供額外的安全保護(hù)。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

表1-4-2工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施01表1-4-1工業(yè)機(jī)器人安全防護(hù)措施

【任務(wù)準(zhǔn)備】安全制動(dòng)和急停裝置安全制動(dòng)和急停裝置是工業(yè)機(jī)器人安全的緊急措施。通過(guò)按下緊急停止按鈕或拉動(dòng)緊急制動(dòng)桿，可以立即停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，以避免意外發(fā)生。安全教育和培訓(xùn)在使用工業(yè)機(jī)器人之前，操作人員應(yīng)接受適當(dāng)?shù)陌踩逃团嘤?xùn)，了解如何正確操作和維護(hù)機(jī)器人。這包括學(xué)習(xí)使用緊急停止裝置、正確佩戴個(gè)人防護(hù)裝備以及識(shí)別潛在的安全風(fēng)險(xiǎn)等。定期維護(hù)和檢查對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定期維護(hù)和檢查是確保其安全性的關(guān)鍵。按照制造商的建議，定期檢查機(jī)器人的關(guān)鍵部件，如安全傳感器、急停按鈕和緊急制動(dòng)桿，以確保其正常工作。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

013.工業(yè)機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)（1）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔，無(wú)油、水及雜質(zhì)等；線纜不能嚴(yán)重繞曲成麻花狀和與硬物摩擦，以防內(nèi)部線芯折斷或裸漏。（2）嚴(yán)禁在控制柜內(nèi)隨便放置配件、工具、雜物、安全帽等，以免影響到部分線路，造成設(shè)備的異常。（3）安全圍欄必須足夠牢固、固定，自身應(yīng)沒(méi)有銳邊和尖角且安全圍欄外部必須清楚地標(biāo)示當(dāng)前機(jī)器人處于什么狀態(tài)（示教、運(yùn)行、維修）。（4）操作機(jī)器人前，需要首先確認(rèn)“緊急停止”按鈕功能是否正常、原點(diǎn)是否正確，操作者應(yīng)始終面對(duì)機(jī)器人進(jìn)行操作。（5）應(yīng)在手動(dòng)模式下進(jìn)行示教作業(yè)，不允許操作人員在自動(dòng)運(yùn)行模式下進(jìn)入機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)，決不允許其他無(wú)關(guān)人員進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

013.工業(yè)機(jī)器人安全操作注意事項(xiàng)（6）不要戴手套操作示教器，操作時(shí)應(yīng)確保機(jī)器人動(dòng)作范圍內(nèi)無(wú)任何人員或障礙物，速度由慢到快地逐漸調(diào)整。（7）調(diào)試運(yùn)行過(guò)程中嚴(yán)禁操作者離開(kāi)現(xiàn)場(chǎng)，若因故離開(kāi)設(shè)備工作區(qū)域前應(yīng)按下急停開(kāi)關(guān)，避免突然斷電或者關(guān)機(jī)零位丟失，并將示教器放置在安全位置。（8）裝卸工件前，先將機(jī)械手運(yùn)動(dòng)至安全位置，嚴(yán)禁裝卸工件過(guò)程中操作機(jī)器。（9）當(dāng)工件是通過(guò)氣動(dòng)手爪、電磁方法等機(jī)構(gòu)抓握時(shí)，請(qǐng)采用失效安全系統(tǒng)，來(lái)確保一旦機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)力被突然斷開(kāi)時(shí)，工件不被彈出。（10）工作結(jié)束時(shí)，應(yīng)使機(jī)械手置于零位位置或安全位置，并將示教器放回原位。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01二、工業(yè)機(jī)器人本體和控制柜的安裝1.IRB120工業(yè)機(jī)器人本體安裝參數(shù)IRB120工業(yè)機(jī)器人本體的安裝位置通常是根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的工作空間可達(dá)范圍進(jìn)行規(guī)劃的，從而保證安裝完成后的工業(yè)機(jī)器人不與工作站的其他設(shè)備發(fā)生干涉，并且能夠順利地執(zhí)行所需操作。安裝工業(yè)機(jī)器人本體前，首先要掌握工業(yè)機(jī)器人本體可供固定到基座或底板的安裝孔與之配置，并選擇相應(yīng)的固定螺栓。固定IRB120工業(yè)機(jī)器人本體的孔配置如圖1-4-1所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-1IRB120工業(yè)機(jī)器人本體的孔配置項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01IRB120工業(yè)機(jī)器人本體操作環(huán)境要求見(jiàn)表1-4-3。表1-4-3IRB120工業(yè)機(jī)器人本體操作環(huán)境要求

【任務(wù)準(zhǔn)備】參數(shù)值保護(hù)等級(jí)IP30環(huán)境溫度+5℃-45℃相對(duì)濕度恒溫下最高95%注意：在環(huán)境溫度低于10℃的情況下，與其他機(jī)器一樣，推薦與機(jī)器人一起進(jìn)行預(yù)熱。否則，有可能由于油和潤(rùn)滑脂粘度受溫度的影響而導(dǎo)致機(jī)器人停機(jī)或低效運(yùn)行。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

012.IRC5緊湊型控制柜的安裝參數(shù)安裝控制柜需考慮安裝空間，圖1-4-2為IRC5控制柜的所需的空間。如果控制器安裝在桌面上（非機(jī)架安裝型），則其左右兩邊各需要的50mm自由空間?？刂破鞯谋趁嫘枰?00mm的自由空間來(lái)確保適當(dāng)?shù)睦鋮s。切勿將客戶電纜放置在控制器背部的風(fēng)扇蓋上，這將使檢查難以進(jìn)行并導(dǎo)致冷卻不充分?？刂破髑懊嫘桀A(yù)留100mm的自由空間，以確保有足夠的空間連接電纜。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-2IRC5緊湊型控制柜所需空間項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01IRC5緊湊型控制柜的操作環(huán)境要求見(jiàn)表1-4-4。表1-4-4IRC5緊湊型控制柜的操作環(huán)境要求

【任務(wù)準(zhǔn)備】參數(shù)值保護(hù)等級(jí)IP20環(huán)境溫度0℃相對(duì)濕度+45℃注意：濕度條件應(yīng)與環(huán)境條件EN60721-3-3、氣候等級(jí)3K3一起適用。對(duì)于溫度0-30℃，相對(duì)濕度不得超過(guò)85%。如果溫度超過(guò)30℃，絕對(duì)濕度不得超過(guò)25g/m3。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

013.安裝前檢查安裝工業(yè)機(jī)器人本體前需要完成以下檢查內(nèi)容，確保安裝條件滿足要求，安裝前需要檢查的內(nèi)容見(jiàn)表1-4-5。表1-4-6列出對(duì)工業(yè)機(jī)器人的固定配件的規(guī)格。表1-4-5安裝前檢查內(nèi)容

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號(hào)檢查內(nèi)容1目測(cè)工業(yè)機(jī)器人未受損2確保所有吊升裝置適用于工業(yè)機(jī)器人本體的搬運(yùn)操作3確保工業(yè)機(jī)器人的操作環(huán)境符合規(guī)范要求4將工業(yè)機(jī)器人運(yùn)到安裝現(xiàn)場(chǎng)前，確保該現(xiàn)場(chǎng)符合安裝和防護(hù)條件5確保工業(yè)機(jī)器人安裝底座水平面符合要求項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01表1-4-6安裝配件規(guī)格

【任務(wù)準(zhǔn)備】類型規(guī)格數(shù)量螺釘M10*25質(zhì)量等級(jí)8.84墊圈10MM4導(dǎo)銷D6*202項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

014.安裝工業(yè)機(jī)器人本體工業(yè)機(jī)器人本體搬運(yùn)到工作臺(tái)上，一定要做好防護(hù)，防止機(jī)器人本體掉落傷人或損壞設(shè)備，工業(yè)機(jī)器人本體的具體的安裝步驟如表1-4-7所示。表1-4-7工業(yè)機(jī)器人本體安裝步驟

【任務(wù)準(zhǔn)備】操作步驟圖示步驟1：吊裝機(jī)器人本體使用吊升裝置將工業(yè)機(jī)器人本體搬運(yùn)到工作臺(tái)上，注意在機(jī)器人表面與吊帶接觸的地方，請(qǐng)墊放厚布。步驟2：固定機(jī)器人本體根據(jù)工業(yè)機(jī)器人基座安裝孔對(duì)準(zhǔn)到工作臺(tái)機(jī)器人底座上，放入4顆M10*25的螺釘和墊圈以35Nm的扭矩扭緊。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01三、機(jī)器人日常檢查與定期維護(hù)保養(yǎng)1.機(jī)器人常規(guī)維護(hù)項(xiàng)目IRB120機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制器機(jī)柜組成，必須定期對(duì)其進(jìn)行維護(hù)，以確保其功能正常發(fā)揮。下表1-4-8，列出了IRB120本體常規(guī)的維護(hù)項(xiàng)目。表1-4-8IRB120本體常規(guī)維護(hù)項(xiàng)目

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號(hào)操作步驟圖示檢查機(jī)器人定期檢查阻尼器，軸1、2和3定期檢查電纜線束定期檢查同步帶36個(gè)月項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01表1-4-8IRB120本體常規(guī)維護(hù)項(xiàng)目

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號(hào)操作步驟圖示檢查塑料蓋定期檢查機(jī)械停止銷定期檢查信息標(biāo)簽12個(gè)月更換電池組，RMU101或型測(cè)量系統(tǒng)RMU102(3極電池觸點(diǎn))36個(gè)月或電池低電量警告更換電池組，2電極電池觸點(diǎn)測(cè)量系統(tǒng)低電量警告清潔完整機(jī)器人定期“定期”意味著要定期執(zhí)行相關(guān)活動(dòng)，但實(shí)際的間隔可以不遵守機(jī)器人制造商的規(guī)定。此間隔取決于機(jī)器人的操作周期、工作環(huán)境和運(yùn)動(dòng)模式。通常來(lái)說(shuō)，環(huán)境的污染越嚴(yán)重，運(yùn)動(dòng)模式越苛刻（電纜線束彎曲越厲害），間隔也越短。項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

012.檢查機(jī)器人本體以下檢查工作均應(yīng)在關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給后進(jìn)行。（1）檢查布線目測(cè)檢查，重點(diǎn)檢查機(jī)器人與控制柜之間的控制布線有沒(méi)有磨損、切割或擠壓損壞。如果檢測(cè)到磨損和損壞應(yīng)及時(shí)處理。

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01（2）檢查機(jī)械停止檢查軸1、2、3的機(jī)械停止情況，機(jī)械停止在軸1、2、3上的位置如圖1-4-3所示，當(dāng)機(jī)械停止出現(xiàn)彎曲、松動(dòng)、損壞情況時(shí)，則需要更換。

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圖1-4-3機(jī)械停止的位置01（3）檢查阻尼器阻尼器作為一種機(jī)械傳動(dòng)元件，主要用于減緩機(jī)器人在工作過(guò)程中的震動(dòng)和沖擊，保護(hù)機(jī)器人的關(guān)鍵部件和減少機(jī)器人的損耗，提高機(jī)器人的工作效率和穩(wěn)定性。軸1、2、3阻尼器位置如圖1-4-4所示，主要工作是檢查阻尼器是否有裂紋、現(xiàn)有印痕是否超過(guò)1mm，以及檢查連接螺釘是否變形，如果檢測(cè)到異常情況須更換新的阻尼器。

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A阻尼器，軸1C阻尼器，軸3B機(jī)械停止軸1（擺動(dòng)平板）D阻尼器，軸2圖1-4-4阻尼器的位置01（4）檢查同步帶同步帶是通過(guò)帶子的齒形和齒數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人動(dòng)力傳遞和同步的裝置，同步帶的位置如圖1-4-5所示。檢查前先拆除外蓋，檢查每條同步帶是否損壞或磨損，以及對(duì)應(yīng)的皮帶輪是否損壞；同時(shí)也可使用手感檢測(cè)法，檢查每條皮帶的張力。

【任務(wù)準(zhǔn)備】圖1-4-5同步帶的位置項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

01（5）檢查塑料蓋機(jī)器人的塑料蓋如圖1-4-6所示，主要檢查塑料蓋是否存在裂紋和其他類型的損壞，如果檢測(cè)到裂紋或損壞，則需及時(shí)更換。

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圖1-4-6機(jī)器人塑料蓋013.檢查控制柜主要檢查控制柜上布線是否損壞，以及控制柜的散熱情況。檢查前請(qǐng)先斷開(kāi)主電源，由于設(shè)備對(duì)靜電很敏感，在處理設(shè)備之前，還需排除ESD（靜電放電）影響，故在進(jìn)行控制柜常規(guī)檢查之前，可按表1-4-9所示方法排除靜電危險(xiǎn)。

【任務(wù)準(zhǔn)備】序號(hào)操作步驟說(shuō)明1使用手腕帶腕帶按鈕位于控制器內(nèi)側(cè)，如圖1-4-7所示。手腕帶必須經(jīng)常檢查以確保沒(méi)有損壞并且要正確使用2使用ESD保護(hù)地墊地墊必須通過(guò)限流電阻接地3使用防靜電桌墊此墊應(yīng)能控制靜電放電且必須接地項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

表1-4-9排除靜電危險(xiǎn)的步驟01

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手腕帶按鈕手腕帶按鈕細(xì)節(jié)圖圖1-4-7手腕帶按鈕位置014.清潔活動(dòng)要想工業(yè)機(jī)器人長(zhǎng)時(shí)間正常運(yùn)行，一項(xiàng)重要工作就是定期清潔。清潔頻次取決于產(chǎn)品的工作環(huán)境。根據(jù)工業(yè)機(jī)器人的不同防護(hù)類型，可采用不同的清潔方法。在清潔之前需關(guān)閉機(jī)器人的所有電力、液壓和氣壓供給，務(wù)必檢查是否已將所有保護(hù)罩都裝到了機(jī)器人上。清潔時(shí)需使用規(guī)定的清潔設(shè)備，不用壓縮空氣來(lái)清潔機(jī)器人，不要在0.4m以內(nèi)噴水。

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01四、工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操作試運(yùn)行1.清點(diǎn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)組成，做好上電前準(zhǔn)備工作工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜、示教器、連接線纜組成，如圖1-4-8所示。上電前需要確保外部電源、示教器、機(jī)器人本體與控制柜之間的連接電纜對(duì)應(yīng)接好。在將連接器連接到控制器之前，務(wù)必檢查它是否臟污或損壞。請(qǐng)對(duì)部件進(jìn)行清潔，或更換損壞的部件。

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圖1-4-8工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接圖1-4-9工業(yè)機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸位置012.機(jī)器人手動(dòng)操縱模式機(jī)器人手動(dòng)操縱下的運(yùn)動(dòng)有單軸運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)三種。（1）單軸運(yùn)動(dòng)如圖1-4-9所示，IRB120工業(yè)機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，通過(guò)示教器的搖桿手動(dòng)控制六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)，一般只用于機(jī)器人的簡(jiǎn)單位移，移動(dòng)某關(guān)節(jié)軸至指定位置、校準(zhǔn)機(jī)器人關(guān)節(jié)回原點(diǎn)等場(chǎng)合。單軸運(yùn)動(dòng)設(shè)置方法如圖1-4-10所示，其中：①表示當(dāng)前的動(dòng)作模式為軸1-3單軸運(yùn)動(dòng)；②為1-3軸和4-6軸的快捷切換按鈕；③為關(guān)節(jié)軸的搖桿操縱方向；④為當(dāng)前各關(guān)節(jié)軸的位置數(shù)據(jù)。

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圖1-4-10單軸運(yùn)動(dòng)設(shè)置01（2）線性運(yùn)動(dòng)如圖1-4-11所示，機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中沿著X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。線性運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中機(jī)器人末端的工具姿態(tài)保持不變，常用于空間范圍內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人要保持工具姿態(tài)不變的情況下改變TCP的位置，如涂膠、焊接，搬運(yùn)等應(yīng)用場(chǎng)所。設(shè)置方法如圖1-4-12所示，其中：①表示當(dāng)前的動(dòng)作模式為線性運(yùn)動(dòng)；②為線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)切換按鈕；③為線性運(yùn)動(dòng)時(shí)X、Y和Z軸的正方向；④為TCP在X、Y、Z空間坐標(biāo)系的位置；

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圖1-4-11線性運(yùn)動(dòng)方向圖1-4-13重定位運(yùn)動(dòng)01（2）線性運(yùn)動(dòng)

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圖1-4-12線性運(yùn)動(dòng)設(shè)置后顯示界面01（3）重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間上繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)做姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng)，如圖1-4-13所示。重定位運(yùn)動(dòng)主要運(yùn)用在一些如焊接、切割、銑削等應(yīng)用中，在某些特定的情況下我們需要保持TCP點(diǎn)不變的情況下對(duì)工具的姿態(tài)進(jìn)行重新調(diào)整，使工具與工件保持特定的角度，以便獲得最佳的效果。設(shè)置方法如圖1-4-14所示，其中：①表示當(dāng)前的動(dòng)作模式為重定位運(yùn)動(dòng)；②表示機(jī)器人的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

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圖1-4-14重定位運(yùn)動(dòng)設(shè)置后顯示界面013.工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)（1）機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)位置工業(yè)機(jī)器人安裝固定后，為保障機(jī)器人運(yùn)行的精度，需更新機(jī)器人的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器。轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新也就是將機(jī)器人各個(gè)軸停到機(jī)械原點(diǎn)，把各個(gè)軸的刻度線和對(duì)應(yīng)的槽對(duì)齊，然后在示教器進(jìn)行校準(zhǔn)更新。圖1-4-15是IRB120的各個(gè)軸原點(diǎn)刻度位置。

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圖1-4-15IRB120各軸原點(diǎn)刻度位置01（2）需零點(diǎn)校準(zhǔn)情況ABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸都一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)位置，通常也就是零點(diǎn)。在以下的情況需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作：①更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后；②當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后；③轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后；③斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng)；④當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。

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01五、8S管理要求在實(shí)訓(xùn)任務(wù)結(jié)束后，應(yīng)遵守8S管理，包括整理、整頓、清掃、清潔、素養(yǎng)、安全、節(jié)約和學(xué)習(xí)八個(gè)項(xiàng)目，旨在塑造整潔、舒適的現(xiàn)場(chǎng)工作環(huán)境，培養(yǎng)優(yōu)良的工作習(xí)慣，提高工作效率和產(chǎn)品質(zhì)量，降低管理成本。1.整理(sort)整理工位，將一切不用的器材清理出工作范圍。目的為騰出“實(shí)訓(xùn)空間”，即“歸類”。2.整頓(straighten)將使用的東西定位、定量、定方法擺放整齊，明確標(biāo)示；使用完畢后定點(diǎn)定量歸位，目的為熟悉器材位置和用量，不浪費(fèi)時(shí)間找東西，場(chǎng)室長(zhǎng)期保持整齊有序。

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013.清掃(sweep)清除“臟污”，目的在于清除實(shí)訓(xùn)工作場(chǎng)所內(nèi)的臟污，保持工作環(huán)境干凈明亮，并防止污染的再次發(fā)生。4.清潔(sanitary)目的在于通過(guò)制度化來(lái)維持成果。教師將上面3S實(shí)施的做法制度化、規(guī)范化；學(xué)生結(jié)合課程評(píng)價(jià)機(jī)制，認(rèn)真執(zhí)行，維持其成果。5.素養(yǎng)(sentiment)各實(shí)訓(xùn)場(chǎng)室要求一致、評(píng)價(jià)一致，人人按照規(guī)定辦事，師生均養(yǎng)成良好的實(shí)訓(xùn)教學(xué)工作習(xí)慣。6.安全(safety)各實(shí)訓(xùn)場(chǎng)室張掛《安全操作規(guī)程》，根據(jù)設(shè)備和操作要求組織安全教育，學(xué)生按照安全操作規(guī)程操作，樹(shù)立安全操作意識(shí)。

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017.節(jié)約(save)合理設(shè)計(jì)實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目和認(rèn)真組織項(xiàng)目實(shí)施，減少人力、空間、時(shí)間、物料的浪費(fèi)。8.學(xué)習(xí)(study)教師組織學(xué)生深入學(xué)習(xí)各項(xiàng)專業(yè)技術(shù)知識(shí)，指導(dǎo)學(xué)生開(kāi)展研究性學(xué)習(xí)，從實(shí)踐和書本中獲取知識(shí)與技能，不斷地向同學(xué)及教師學(xué)習(xí)，從而完善自我，提升自己的綜合素質(zhì)。

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02一、機(jī)器人系統(tǒng)連接與檢查1.安全操作準(zhǔn)備（1）穿戴好安全防護(hù)鞋、帽和工作服做好人身安全準(zhǔn)備。

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02（2）檢查工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)安全標(biāo)志做好設(shè)備使用前安全警示準(zhǔn)備。

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02（3）檢查工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)安全防護(hù)欄、光柵、急停設(shè)備做好設(shè)備意外故障保護(hù)準(zhǔn)備。

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022.系統(tǒng)連接操作根據(jù)圖1-4-8所示的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接圖，完成外部電源與控制柜、控制柜與機(jī)器人本體、控制柜與示教器的線纜連接，具體步驟可參考表1-4-10。

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表1-4-10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接步驟022.系統(tǒng)連接操作

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表1-4-10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接步驟022.系統(tǒng)連接操作

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表1-4-10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)連接步驟02二、工業(yè)機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)與急停測(cè)試1.開(kāi)關(guān)機(jī)操作在確保工業(yè)機(jī)器人周圍環(huán)境安全的情況下，首先對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行開(kāi)關(guān)機(jī)操作，具體步驟如表1-4-11。表1-4-11工業(yè)機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)操作步驟

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操作步驟圖示步驟一：開(kāi)機(jī)操作將控制柜電源與外部電源接通。將控制柜上的開(kāi)關(guān)由OFF旋轉(zhuǎn)至ON位置，稍等片刻后示教器出現(xiàn)正常開(kāi)機(jī)畫面，說(shuō)明開(kāi)機(jī)成功。步驟二：關(guān)機(jī)操作在示教器畫面點(diǎn)擊主菜單→“重新啟動(dòng)”→“高級(jí)”→“關(guān)閉主電動(dòng)機(jī)”。待示教器畫面關(guān)閉后，將控制柜上的開(kāi)關(guān)由ON旋轉(zhuǎn)回OFF位置。022.急停功能測(cè)試ABB工業(yè)機(jī)器人的急停按鈕是一個(gè)非常關(guān)鍵的安全模塊，當(dāng)急停按鈕被按下時(shí)，工業(yè)機(jī)器人會(huì)立即停止所有當(dāng)前的操作，為操作人員和周圍的人員提供了一道重要的安全防線，以防止可能發(fā)生的傷害或者損害。急停功能測(cè)試步驟如表1-4-12所示。

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表1-4-12急停功能測(cè)試步驟02表1-4-12急停功能測(cè)試步驟

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02三、機(jī)器人關(guān)節(jié)軸測(cè)試與校準(zhǔn)1.手動(dòng)操縱測(cè)試關(guān)節(jié)軸通過(guò)手動(dòng)操縱方式的單軸運(yùn)動(dòng)方式，測(cè)試工業(yè)機(jī)器人的6個(gè)關(guān)節(jié)軸，觀察工業(yè)機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)行是否順暢，運(yùn)行中有無(wú)異響，各個(gè)軸能否達(dá)到工業(yè)機(jī)器人工作范圍的極限位置附近。具體操作步驟如表1-4-13所示。

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表1-4-13手動(dòng)操縱測(cè)試關(guān)節(jié)軸步驟02表1-4-13手動(dòng)操縱測(cè)試關(guān)節(jié)軸步驟

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02表1-4-13手動(dòng)操縱測(cè)試關(guān)節(jié)軸步驟

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022.機(jī)器人轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器更新當(dāng)出現(xiàn)機(jī)械原點(diǎn)偏移的情況時(shí)，需要更新機(jī)器人轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器，從而對(duì)零點(diǎn)進(jìn)行重新校準(zhǔn)。具體操作步驟如下表1-4-14所示。表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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操作步驟圖示步驟1：手動(dòng)操縱各軸回原點(diǎn)在“手動(dòng)模式下”選擇單軸模式，使各軸回原點(diǎn)的順序?yàn)椋?→5→6→3→2→1，即按照如圖所示的標(biāo)識(shí)數(shù)字進(jìn)行校準(zhǔn)。02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02表1-4-14更新轉(zhuǎn)速計(jì)數(shù)器

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02四、工位的整理實(shí)訓(xùn)室遵循8S管理規(guī)定進(jìn)行整理其中，須對(duì)每一個(gè)工位整理，包括了機(jī)器人回原點(diǎn)位置、將示教器放回指定位置、設(shè)備斷電等操作。步驟1.機(jī)器人回原點(diǎn)

操縱工業(yè)機(jī)器人回到原點(diǎn)位置。

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02步驟2：示教器歸位講示教器放回指定位置，注意觸屏筆需放回原位。

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02步驟3：設(shè)備斷電

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04

【任務(wù)工單】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

任務(wù)名稱任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長(zhǎng)姓名指導(dǎo)教師一、工業(yè)機(jī)器人本體有哪些日常檢查與定期維保項(xiàng)目？二、簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人開(kāi)關(guān)機(jī)步驟。三、工業(yè)機(jī)器人手動(dòng)操縱模式有哪三種？區(qū)別是什么？四、什么情況下需要進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)校準(zhǔn)？04

【任務(wù)評(píng)價(jià)】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體

表1-4-16完成任務(wù)評(píng)價(jià)表任務(wù)1.4維保工作站機(jī)器人本體所在班級(jí)

學(xué)生姓名

考核日期

考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估M0=M1*0.3+M2*0.3+M3*0.4小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)知識(shí)（30分）1熟悉工業(yè)機(jī)器人安全操作須知（5分）

2掌握機(jī)器人試運(yùn)行調(diào)試和零點(diǎn)校準(zhǔn)方法（10分）

3.列舉常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目（10）

4.口述8S管理要求（5分）

職業(yè)技能（50分）1.

能根據(jù)安全操作規(guī)程，對(duì)工作站的物理環(huán)境進(jìn)行安全檢查（15分）

2.

正確進(jìn)行機(jī)器人的開(kāi)關(guān)機(jī)與急停測(cè)試（15分）

3.會(huì)操作工業(yè)機(jī)器人完成試運(yùn)行調(diào)試和零點(diǎn)校準(zhǔn)（15分）

4.能按要求對(duì)工位進(jìn)行8S整理（5分）

職業(yè)素養(yǎng)（20分）1.養(yǎng)成自覺(jué)遵守安全守則，安全操作設(shè)備的規(guī)則意識(shí)（10分）

2.養(yǎng)成自覺(jué)遵循8S管理要求的工作態(tài)度（10分）

合計(jì)（100分）

項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站外圍部件是工業(yè)機(jī)器人集成工作站的重要組成部分。你需要熟悉工作站各個(gè)外圍設(shè)備元件日常維護(hù)保養(yǎng)的項(xiàng)目及要求，能輔助項(xiàng)目工程師完成本工作站外圍設(shè)備元件的簡(jiǎn)單維護(hù)，通過(guò)任務(wù)的實(shí)施掌握西門子PLC基本指令編程以及G120變頻器設(shè)置的技能點(diǎn)，養(yǎng)成自覺(jué)維護(hù)設(shè)備的意識(shí)，提高設(shè)備使用的能力。

【任務(wù)描述】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

【任務(wù)目標(biāo)】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

序號(hào)任務(wù)目標(biāo)11+X技能目標(biāo)：1.能按照維護(hù)保養(yǎng)手冊(cè)要求，進(jìn)行工業(yè)機(jī)器人周邊電氣設(shè)備、軟件參數(shù)的設(shè)置和備份、線路的檢查或更換2.能根據(jù)任務(wù)需求設(shè)置電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度、正反轉(zhuǎn)等參數(shù)3.能按照任務(wù)需求調(diào)試電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度、正反轉(zhuǎn)等參數(shù)4.能使用PLC基本指令完成順序邏輯控制程序編寫2知識(shí)目標(biāo)1. 列舉工作站中需維護(hù)保養(yǎng)的常用外圍設(shè)備元件；2. 概述工作站各個(gè)外圍設(shè)備元件日常維護(hù)保養(yǎng)的項(xiàng)目及要求；3. 掌握工作站外圍設(shè)備元件的維護(hù)方法。

【任務(wù)目標(biāo)】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

序號(hào)任務(wù)目標(biāo)3技能目標(biāo)1.能對(duì)工作站外圍設(shè)備元件進(jìn)行常規(guī)維護(hù)保養(yǎng)；2.能使用位指令對(duì)PLC設(shè)備進(jìn)行簡(jiǎn)單的程序維護(hù)工作；3.能根據(jù)任務(wù)需求設(shè)置G120變頻器參數(shù)進(jìn)行電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度的調(diào)試。4素養(yǎng)目標(biāo)通過(guò)對(duì)工作站外圍設(shè)備元件的點(diǎn)檢維護(hù)，養(yǎng)成自覺(jué)維護(hù)設(shè)備的意識(shí)，提高設(shè)備使用的能力。一、可編程邏輯控制器PLC的硬件維護(hù)西門子PLC維修保養(yǎng)分為以下5個(gè)要求，具體內(nèi)容如表1-5-1所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

01表1-5-1西門子PLC維修保養(yǎng)要求序號(hào)維保項(xiàng)目具體要求1定期測(cè)試、調(diào)整①每半年或季度檢查PLC柜中接線端子的連接情況，若發(fā)現(xiàn)松動(dòng)的地方及時(shí)重新堅(jiān)固連接；②對(duì)柜中給主機(jī)供電的電源每月重新測(cè)量工作電壓。2定期清掃①每六個(gè)月或季度對(duì)PLC進(jìn)行清掃，切斷給PLC供電的電源把電源機(jī)架、CPU主板及輸入/輸出板依次拆下進(jìn)行吹掃、清掃后再依次原位安裝好，將全部連接恢復(fù)后送電并啟動(dòng)PLC主機(jī)。認(rèn)真清掃PLC箱內(nèi)衛(wèi)生；②認(rèn)真清掃PLC箱內(nèi)衛(wèi)生；③每三個(gè)月更換電源機(jī)架下方過(guò)濾網(wǎng)。3檢修前準(zhǔn)備①檢修前準(zhǔn)備好工具；②為保障元件的功能不出故障及模板不損壞，必須用保護(hù)裝置及認(rèn)真作防靜電準(zhǔn)備工作；③檢修前與調(diào)度和操作工聯(lián)系好，需掛好檢修牌。一、可編程邏輯控制器PLC的硬件維護(hù)西門子PLC維修保養(yǎng)分為以下5個(gè)要求，具體內(nèi)容如表1-5-1所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

01表1-5-1西門子PLC維修保養(yǎng)要求序號(hào)維保項(xiàng)目具體要求4設(shè)備拆裝順序及方法

①停機(jī)檢修，必須兩個(gè)人以上監(jiān)護(hù)操作；②把CPU前面板上的方式選擇開(kāi)關(guān)從“運(yùn)行”轉(zhuǎn)到“?！蔽恢?；③關(guān)閉PLC供電的總電源，然后關(guān)閉其它給模塊供電的電源；④把與電源架相連的電源線記清線號(hào)及連接位置后拆下，然后拆下電源機(jī)架與機(jī)柜相連的螺絲，電源機(jī)架就可拆下；⑤CPU主板及1/0板可在旋轉(zhuǎn)模板下方的螺絲后拆下；⑥安裝時(shí)以相反步驟順序進(jìn)行。一、可編程邏輯控制器PLC的硬件維護(hù)西門子PLC維修保養(yǎng)分為以下5個(gè)要求，具體內(nèi)容如表1-5-1所示。

【任務(wù)準(zhǔn)備】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

01表1-5-1西門子PLC維修保養(yǎng)要求序號(hào)維保項(xiàng)目具體要求5檢修工藝及技術(shù)要求①測(cè)量電壓時(shí)，要用數(shù)字電壓表或精度為1%的萬(wàn)能表測(cè)量；②電源機(jī)架、CPU主板都只能在主電源切斷時(shí)取下；③在RAM模塊從CPU取下或插入CPU之前，要斷開(kāi)PC的電源，這樣才能保證數(shù)據(jù)不混亂；④在取下RAM模塊之前，檢查一下模塊電池是否正常工作，如果電池故障燈亮?xí)r取下模塊RAM內(nèi)容將丟失；⑤輸入/輸出板取下前也應(yīng)先關(guān)掉總電源，但如果生產(chǎn)需要時(shí)/0板也可在可編程控制器運(yùn)行時(shí)取下，但CPU板上的QVZ(超時(shí))燈亮；⑥拔插模板時(shí)，要格外小心，輕拿輕放，并運(yùn)離產(chǎn)生靜電的物品；⑦更換元件不得帶電操作。二、物料輸送單元的維護(hù)輸送單元的控制部分主要由交流減速電機(jī)和變頻器組成。1.交流減速電機(jī)如圖1-5-1所示，交流減速電機(jī)主要由電機(jī)、減速器和制動(dòng)器組成。其工作原理主要基于電磁感應(yīng)定律，通過(guò)在電磁場(chǎng)中產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

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01圖1-5-1交流減速電機(jī)1.交流減速電機(jī)交流減速電機(jī)定期維保工作要點(diǎn)如表1-5-2所示。

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01表1-5-2交流減速電機(jī)定期維保工作序號(hào)維保項(xiàng)目維保方法1清擦電機(jī)及時(shí)清除電機(jī)機(jī)座外部的灰塵、油泥2檢查電機(jī)接線及絕緣情況檢查接線盒接線螺絲是否松動(dòng)、燒傷，接線部位是否有燒傷痕跡，接地線和絕緣情況是否良好，如有問(wèn)題應(yīng)及時(shí)處理。3檢查各固定部分螺絲包括地腳螺絲、端蓋螺絲、軸承蓋螺絲等，將松動(dòng)的螺母擰緊4檢查傳動(dòng)裝置檢查皮帶輪或聯(lián)軸器有無(wú)破裂、損壞，如有問(wèn)題應(yīng)及時(shí)加固、更換；軸承一般每工作3-6個(gè)月，應(yīng)該清洗一次，重新?lián)Q潤(rùn)滑脂。2.變頻器在電源和電機(jī)中間加裝變頻器，電流就不會(huì)直接進(jìn)入電機(jī)。當(dāng)電流進(jìn)入變頻器后，整流模塊會(huì)將進(jìn)入的交流電先變成直流電，然后進(jìn)入電容來(lái)調(diào)整電壓，讓其穩(wěn)定，再經(jīng)過(guò)逆變器把直流電變回交流電。若想要改變電壓頻率達(dá)到控制電機(jī)轉(zhuǎn)速目的，在從逆變器輸出時(shí)就可以調(diào)整。變頻器和電機(jī)之間不止是控制關(guān)系，因?yàn)橛辛俗冾l器，電機(jī)工作更穩(wěn)定高效，而且安全節(jié)能，所以說(shuō)變頻器對(duì)電機(jī)起到促進(jìn)作用。變頻器的日常維護(hù)工作要點(diǎn)見(jiàn)表1-5-3所示。

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01表1-5-3變頻器日常維護(hù)項(xiàng)目

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01序號(hào)維保要點(diǎn)1檢查環(huán)境溫度是否正常2輸出電流、電壓、頻率等各種數(shù)據(jù)是否正常3顯示的字符是否清楚，是否缺少字符4測(cè)溫儀器檢測(cè)變頻器是否過(guò)熱，是否有異味5變頻器風(fēng)扇運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常，有無(wú)異常，散熱風(fēng)道是否通暢6變頻器運(yùn)行中是否有故障報(bào)警顯示7交流輸入電壓是否超過(guò)最大值三、傳感器的維護(hù)傳感器通常安裝在工業(yè)環(huán)境中，容易受到灰塵、油脂、水分等污染物的侵蝕，定期清潔可以保證傳感器的正常工作，避免無(wú)謂的維修費(fèi)用。傳感器日常維護(hù)工作要點(diǎn)見(jiàn)表1-5-4所示。

表1-5-4傳感器日常維護(hù)工作

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01序號(hào)維保要點(diǎn)1清潔方法可以采用軟毛刷擦拭或者用溫水和中性清潔劑洗滌。2檢查電纜和接線：傳感器與控制系統(tǒng)之間的連接通常通過(guò)電纜實(shí)現(xiàn)，電纜連接應(yīng)該保持緊密。同時(shí)，應(yīng)檢查電纜和接線是否存在外部損傷或磨損，如有必要應(yīng)及時(shí)更換3檢查傳感器的固定方式：傳感器的穩(wěn)定性對(duì)于保證其準(zhǔn)確性至關(guān)重要，如有必要應(yīng)該將其固定在合適的位置四、氣動(dòng)元件的維護(hù)氣動(dòng)元件作為自動(dòng)化控制系統(tǒng)中重要的組成部分，其工作穩(wěn)定性直接影響到整個(gè)系統(tǒng)的效率和安全。長(zhǎng)時(shí)間使用，氣動(dòng)元件會(huì)受到空氣質(zhì)量、潤(rùn)滑、工作環(huán)境等因素的影響，產(chǎn)生漏氣、損壞等問(wèn)題。因此，定期對(duì)氣動(dòng)元件進(jìn)行維護(hù)非常有必要。氣動(dòng)元件的維護(hù)工作要點(diǎn)如表1-5-5所示。表1-5-5氣動(dòng)元件的維護(hù)工作

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01序號(hào)維保項(xiàng)目具體要求1定期清潔使用干燥的氣體吹拂元件表面，或使用無(wú)渣無(wú)水的清洗溶劑或?qū)ｉT的清洗液，不要使用濕氣或水來(lái)清潔；在清洗過(guò)程中要注意保護(hù)氣缸的密封圈，盡可能的保持清潔狀態(tài)。2更換密封圈分清密封圈的材質(zhì)和型號(hào)，避免選錯(cuò)；更換密封圈時(shí)一定要換掉所有密封圈，不要留下舊的；更換密封圈后需要對(duì)氣缸進(jìn)行測(cè)試，以確保密封圈更換成功。3檢查潤(rùn)滑油確認(rèn)潤(rùn)滑油是否達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)要求，如有不合格必須更換；確認(rèn)潤(rùn)滑油的使用期限，如果達(dá)到使用期限就需要更換；更換潤(rùn)滑油時(shí)要保持清潔干燥，防止灰塵污垢等雜質(zhì)混入。4檢查電磁閥確認(rèn)電磁閥的密封性能是否良好，如有漏氣必須及時(shí)更換；確認(rèn)電磁閥的通流量是否正常，如通流量不夠必須清洗或更換。五、視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的維護(hù)為了延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命，提高設(shè)備的穩(wěn)定性，需要遵循以下保養(yǎng)規(guī)程。視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的維護(hù)方法如表1-5-6所示。表1-5-6視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)的維護(hù)

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01序號(hào)維保項(xiàng)目具體要求1定期清潔在設(shè)備長(zhǎng)時(shí)間運(yùn)行后，會(huì)在物鏡、鏡頭、機(jī)身等部位積累灰塵和污垢。因此，需要定期清潔設(shè)備。清潔時(shí)需要使用干凈軟布或者專用擦鏡布，避免使用硬物、粗糙物刮擦設(shè)備表面。2定期檢查定期檢查設(shè)備的每個(gè)部位，包括電源、電纜、接口線、鏡片、光源等等，檢查出問(wèn)題及時(shí)更換。3處理系統(tǒng)故障如果設(shè)備出現(xiàn)故障，需要及時(shí)排除問(wèn)題。不要私自打開(kāi)設(shè)備進(jìn)行維修，應(yīng)該及時(shí)聯(lián)系設(shè)備的售后人員進(jìn)行處理。一、維保工作站外圍設(shè)備元件

針對(duì)本工作的外圍設(shè)備元件進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)，并完成表1-5-7所示的點(diǎn)檢項(xiàng)目，并在表中記錄各項(xiàng)目的檢查情況。表1-5-7工作站外圍設(shè)備元件點(diǎn)檢表

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

02圖1-5-5變頻器CU240E-2控制單元可定義的宏程序序號(hào)點(diǎn)檢項(xiàng)目點(diǎn)檢內(nèi)容實(shí)施要領(lǐng)判斷標(biāo)準(zhǔn)情況記錄1減速電機(jī)清擦電機(jī)清潔無(wú)污垢

電機(jī)接線端子目視、螺絲刀是否松動(dòng)、燒傷

固定螺絲螺絲刀是否松動(dòng)

傳動(dòng)裝置目視、手測(cè)有無(wú)破裂、損壞、是否順滑

2變頻器運(yùn)行溫度手測(cè)是否過(guò)熱

運(yùn)行數(shù)據(jù)操作數(shù)據(jù)是否正常

顯示字符操作顯示是否完整

冷卻風(fēng)扇手測(cè)是否正常工作，有無(wú)異響

故障報(bào)警觀察是否顯示

一、維保工作站外圍設(shè)備元件

針對(duì)本工作的外圍設(shè)備元件進(jìn)行維護(hù)保養(yǎng)，并完成表1-5-7所示的點(diǎn)檢項(xiàng)目，并在表中記錄各項(xiàng)目的檢查情況。表1-5-7工作站外圍設(shè)備元件點(diǎn)檢表

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

02圖1-5-5變頻器CU240E-2控制單元可定義的宏程序序號(hào)點(diǎn)檢項(xiàng)目點(diǎn)檢內(nèi)容實(shí)施要領(lǐng)判斷標(biāo)準(zhǔn)情況記錄3傳感器傳感器外觀清潔無(wú)污垢

電纜和接線目視有無(wú)外皮損傷和磨損

工作狀態(tài)校準(zhǔn)有無(wú)信號(hào)反饋

4氣動(dòng)元件密封性聽(tīng)力有無(wú)漏氣

氣缸動(dòng)作手測(cè)氣缸伸縮是否順滑

電磁閥動(dòng)作操作通電是否正常動(dòng)作

5視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)鏡頭清潔清潔無(wú)污垢

工作狀態(tài)操作是否正常工作，光照是否充足

二、維保PLC設(shè)備的軟件程序1.認(rèn)識(shí)西門子PLC的位指令

西門子PLC在編程時(shí)常用的基本指令有位指令、定時(shí)器指令、計(jì)數(shù)器指令、比較指令、數(shù)學(xué)函數(shù)常用指令、字邏輯運(yùn)算指令等。其中位指令反應(yīng)和改變開(kāi)關(guān)量信號(hào)狀態(tài)，在PLC的維護(hù)調(diào)試中使用廣泛。

位邏輯運(yùn)算指令，簡(jiǎn)稱位指令，包含基本位指令（觸點(diǎn)和線圈等）、置位和復(fù)位指令等。本任務(wù)只需要用到S7-1200系列PLC的位指令，部分位指令具體見(jiàn)表1-5-8。表1-5-8部分位指令

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02序號(hào)指令符號(hào)指令名稱功能說(shuō)明1動(dòng)合觸點(diǎn)（常開(kāi)觸點(diǎn)）當(dāng)操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)為“1”時(shí)，動(dòng)合觸點(diǎn)將閉合2動(dòng)斷觸點(diǎn)（常閉觸點(diǎn)）當(dāng)操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)為“1”時(shí)，動(dòng)斷觸點(diǎn)將斷開(kāi)3

邏輯取反對(duì)邏輯運(yùn)算結(jié)果的信號(hào)狀態(tài)取反；如果該指令輸入的信號(hào)狀態(tài)為“1”，則指令輸出的信號(hào)狀態(tài)為“0；如果該指令輸入的信號(hào)狀態(tài)為“0”，則輸出的信號(hào)狀態(tài)為“1”二、維保PLC設(shè)備的軟件程序1.認(rèn)識(shí)西門子PLC的位指令表1-5-8部分位指令

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

02序號(hào)指令符號(hào)指令名稱功能說(shuō)明4線圈可以使用“賦值”指令來(lái)置位指定操作數(shù)的位；如果輸入線圈的信號(hào)狀態(tài)為“1”，則將指定的信號(hào)狀態(tài)置位為“1”。如果線圈輸入的信號(hào)狀態(tài)為“0”，則指定的位將復(fù)位為“0”5賦值取反將邏輯運(yùn)算的結(jié)果取反，然后將其賦值給指定操作數(shù)；線圈輸入為“1”時(shí)，復(fù)位操作數(shù)；線圈輸入為“0”時(shí)，操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)置位為“1”6置位輸出將指定操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)置位為“1”7復(fù)位輸出將指定操作數(shù)的信號(hào)狀態(tài)復(fù)位為“0”二、維保PLC設(shè)備的軟件程序2.識(shí)讀并編寫PLC控制程序（1）應(yīng)用觸點(diǎn)指令與線圈指令如圖1-5-2所示的程序，使用觸點(diǎn)指令及線圈指令實(shí)現(xiàn)電機(jī)的啟動(dòng)、保持和停止功能。

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02圖1-5-2觸點(diǎn)指令與線圈指令應(yīng)用二、維保PLC設(shè)備的軟件程序2.識(shí)讀并編寫PLC控制程序（2）應(yīng)用置位指令與復(fù)位指令置位輸出指令與復(fù)位輸出指令最主要的特點(diǎn)是有記憶和保持功能，被置位或復(fù)位的操作數(shù)只能通過(guò)復(fù)位指令或置位指令還原。如圖1-5-3中，當(dāng)I0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合，Q0.0變?yōu)?狀態(tài)并保持該狀態(tài)。即使I0.0的常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，Q0.0也仍然保持1狀態(tài)。I0.1的常開(kāi)觸點(diǎn)閉合時(shí)，Q0.0變?yōu)?狀態(tài)并保持該狀態(tài)，即使I0.1的常開(kāi)觸點(diǎn)斷開(kāi)，Q0.0也仍然保持為0狀態(tài)。

【任務(wù)實(shí)施】項(xiàng)目一初識(shí)工業(yè)機(jī)器人集成工作站任務(wù)1.5維保工作站外圍設(shè)備元件

02圖1-5-3置位與復(fù)位指令應(yīng)用三、設(shè)置G120變頻器參數(shù)

在許多應(yīng)用中，電機(jī)只需在通電后以固定轉(zhuǎn)速運(yùn)轉(zhuǎn)，或在不同的固定轉(zhuǎn)速之間切換，如輸送帶。通過(guò)設(shè)置變頻器參數(shù)可以達(dá)到簡(jiǎn)單修改調(diào)試輸送帶的目的。本任務(wù)以工作站使用到的G120變頻器為例，通過(guò)設(shè)置參數(shù)來(lái)進(jìn)行電機(jī)正反轉(zhuǎn)及速度的切換。具體實(shí)施如下：1.