項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用某汽車裝配公司，引入工業(yè)機(jī)器人視覺分揀系統(tǒng)用于分揀汽車零配件。作為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)員，你需要用示教器，完成機(jī)器人通信程序、分揀程序的編寫工作，并實(shí)現(xiàn)工作站的成功聯(lián)調(diào)。通過任務(wù)的實(shí)施掌握多分支邏輯控制指令的使用方法，完成工作站聯(lián)調(diào)任務(wù)，養(yǎng)成勇于承擔(dān)責(zé)任、愛崗敬業(yè)的職業(yè)精神。

【任務(wù)描述】任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.描述工業(yè)機(jī)器人在視覺分揀任務(wù)中的主要控制流程；2.知道Socket通信指令的用法；3.知道多分支邏輯判斷指令的使用方法。技能目標(biāo)1.能編寫和調(diào)試檢測(cè)物料的RAPID程序；1+X職業(yè)技能目標(biāo)：1.會(huì)使用通信指令，實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與周邊設(shè)備的協(xié)同；

2.會(huì)使用多分支邏輯控制指令實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人控制任務(wù)。素養(yǎng)目標(biāo)1.通過承擔(dān)工作站聯(lián)調(diào)任務(wù)，養(yǎng)成勇于承擔(dān)責(zé)任的職業(yè)精神；2.通過系統(tǒng)聯(lián)調(diào)任務(wù)的完成，提升愛崗敬業(yè)精神。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、工業(yè)機(jī)器人視覺分揀控制流程工業(yè)機(jī)器人抓持夾爪工具從取料點(diǎn)取物料放置到視覺檢測(cè)區(qū)域，發(fā)送檢測(cè)信息給視覺系統(tǒng)，視覺系統(tǒng)檢測(cè)后發(fā)送反饋信息給工業(yè)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人根據(jù)反饋信號(hào)，把物料分揀到指定區(qū)域。根據(jù)瓶身顏色檢測(cè)的工作任務(wù)要求，分析工作流程如圖5-4-1所示：項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)圖5-4-1工業(yè)機(jī)器人視覺檢測(cè)控制流程圖01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二．二、工業(yè)機(jī)器人通信指令及應(yīng)用ABB工業(yè)機(jī)器人Sockets通信指令介紹，如表5-4-1格所示。指令功能示例socketdev套接字設(shè)備是另一臺(tái)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)通訊鏈路的處理器。用于同其他網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)通信，或在RAPID任務(wù)之間通信。例:VARsocketdevsocket1;定義變量socket1，并可將其用于套接字命令中，例如:SocketCreate。SocketCreate用于針對(duì)基于通信或非連接通訊的連接,創(chuàng)建新的套接字。例:VARsocketdevsocket1;......SocketCreatesocket1;創(chuàng)建使用新套接字設(shè)備，并分配到變量socket1。SocketConnect用于將套接字與客戶端應(yīng)用中的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連。例:SocketConnectsocket1，"192.168.0.1",1025;嘗試與ip地址192.168.0.1和端口1025處的遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)相連。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】1．ABB工業(yè)機(jī)器人Sockets通信指令指令功能示例SocketClose當(dāng)不再使用套接字連接時(shí)，使用SocketClose。例:VARsocketdevsocket1;......SocketClosesocket1;SocketSend用于向遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。SocketSend可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。其指令編程格式為：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data]SocketReceive用于從遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)接收數(shù)據(jù)。SocketReceive可用于客戶端和服務(wù)器應(yīng)用。其指令編程格式為：SocketSendsocket[Str]|[RawData]|[Data][Time]Socket的選用要求與發(fā)送指令相同，可接收的數(shù)據(jù)類型一樣也是字符、字節(jié)、原始數(shù)據(jù)字節(jié)三種，在程序中這要指定對(duì)應(yīng)的變量，對(duì)接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行儲(chǔ)存；添加項(xiàng)[Time]為執(zhí)行接收指令的等待時(shí)間，若未設(shè)置，這默認(rèn)等待60秒。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】1．ABB工業(yè)機(jī)器人Sockets通信指令指令功能示例SocketBindSocketBind用于將套接字與指定服務(wù)器IP地址和端口號(hào)綁定。SocketBind僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。例:SocketBindsocket1,"192.168.240.124",2000;用于作為服務(wù)端的socket設(shè)備與服務(wù)器的ip地址及端口號(hào)進(jìn)行綁定。SocketListen用于開始監(jiān)聽輸入連接，即開始充當(dāng)服務(wù)器。SocketListen僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。例:SocketListensocket1;對(duì)socket設(shè)備進(jìn)行監(jiān)聽SocketAccept用于接受輸入連接請(qǐng)求。SocketAccept僅可用于服務(wù)器應(yīng)用。例SocketAcceptsocket1,client1;調(diào)用accept指令，指定服務(wù)端serve及客戶端，此時(shí)服務(wù)端等待客戶端的輸入連接。SocketGetStatus返回一個(gè)套接字的當(dāng)前狀態(tài)。例：VARsocketstatusstatus;status:=SocketGetStatus(socket1);將socket1的通信狀態(tài)賦值給變量status。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例Socket通訊能收發(fā)指定的數(shù)據(jù)，包括string字符串，byte數(shù)組等。創(chuàng)建socket通訊機(jī)器人需要616-1PC-INTERFACE選項(xiàng)。通訊網(wǎng)口可選擇Service口或者LAN3、WAN口。通常機(jī)器人與相機(jī)通訊，機(jī)器人作為Client端。現(xiàn)以一個(gè)創(chuàng)建客戶端的實(shí)例學(xué)習(xí)socket通信指令，步驟如表5-4-2所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2．創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟1：配置ABB機(jī)器人的WAN口IP地址：（參考表5-3-7WAN口IP地址設(shè)置方法）項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟2：創(chuàng)建一個(gè)Socket通信：①打開主菜單；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖②打開“程序編輯器”；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖③點(diǎn)擊“添加指令”，點(diǎn)擊“Common”，點(diǎn)擊“Communicate”；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖④在“Communicate”下找到“SocketCreate”指令，點(diǎn)擊它；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖⑤新建一個(gè)Socket通信：點(diǎn)擊“新建”；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖⑥新建的變量類型為socketdev：在這里，所有的設(shè)置選擇默認(rèn)即可，點(diǎn)擊確定；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖⑦最后程序語句如右圖所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】2．創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟3：使用“SocketConnect”指令建立通信連接：①參考步驟2在“Communicate”下找到“SocketConnect”指令，點(diǎn)擊它；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖②在如右圖所示界面中，點(diǎn)擊相應(yīng)位置設(shè)置通信對(duì)象IP地址，以及通訊端口號(hào)；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖③完成后效果如右圖。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟4：使用“SocketSend”指令，向通信對(duì)象發(fā)送數(shù)據(jù)：參考步驟2、3其他通信指令的創(chuàng)建。（本例發(fā)送數(shù)據(jù)類型選擇String類型，預(yù)先設(shè)定一個(gè)字符串變量string1用于存儲(chǔ)發(fā)送數(shù)據(jù)）完成后效果如右圖所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟5：使用“SocketReceive”指令，接收通信對(duì)象發(fā)送回來的數(shù)據(jù)：完成后效果如右圖所示。（變量string2用于存儲(chǔ)接收數(shù)據(jù)）項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟6：關(guān)閉Socket通信：使用“SocketClose”指令，收發(fā)數(shù)據(jù)完成后，把接口關(guān)閉，便于建立下一次連接，防止接口沖突。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟7：使用Sokcet測(cè)試工具進(jìn)行通信測(cè)試：①打開Socket測(cè)試工具（SocketTool），創(chuàng)建一個(gè)服務(wù)器“"TCPServer”，設(shè)置監(jiān)聽端口1400，進(jìn)入監(jiān)聽狀態(tài)。使用Sokcet測(cè)試工具，創(chuàng)建一個(gè)服務(wù)器"TCPServer"，設(shè)置監(jiān)聽端口1400，進(jìn)入監(jiān)聽狀態(tài)。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖②運(yùn)行客戶端程序；機(jī)器人端（客戶端）執(zhí)行程序。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖③觀察測(cè)試工具接收窗口：如右圖，服務(wù)器接收到機(jī)器人發(fā)送過來的數(shù)據(jù)“HELLO！”項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖步驟8：接收數(shù)據(jù)①使用測(cè)試工具給機(jī)器人回發(fā)“12345678”；項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】練習(xí)：創(chuàng)建Client端實(shí)例操作步驟及說明示意圖②觀察機(jī)器人程序數(shù)據(jù)窗口：如右圖，可看到機(jī)器人端“String2”變量成功寄存了接收的數(shù)據(jù)。（在實(shí)際應(yīng)用中，機(jī)器人接收到了數(shù)據(jù)之后，需要對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)一步的解析。因?yàn)樵紨?shù)據(jù)是一行字符串，要使用的話，需將字符串進(jìn)行提取，轉(zhuǎn)換等操作后，才算是完成整個(gè)數(shù)據(jù)通訊過程處理）項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、邏輯判斷指令的用法常見邏輯控制指令如表5-4-2所示指令功能示例IF滿足不同條件，執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序IFreg1>5THENSetdo1;ENDIF執(zhí)行結(jié)果：如果reg1>5條件滿足，則執(zhí)行SetDo1指令，將數(shù)字輸出信號(hào)置為1FOR根據(jù)指定的次數(shù)，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序FORiFROM1TO10DOroutine1;ENDFOR執(zhí)行結(jié)果：重復(fù)執(zhí)行10次routine1里的程序WHILE如果條件滿足，重復(fù)執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序WHILEreg1<20DOreg1:=reg1+1;ENDWHILE執(zhí)行結(jié)果：只要reg1<20，則重復(fù)WHILE塊中的指令項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、邏輯判斷指令的用法指令功能示例TEST根據(jù)指定變量的判斷結(jié)果，執(zhí)行對(duì)應(yīng)程序TESTreg1CASE1:routine1;CASE2:routine2;DEFAULT:Stop;ENDTEST執(zhí)行結(jié)果：判斷reg1數(shù)值，若為1則執(zhí)行routine1，若為2則執(zhí)行routine2，否則執(zhí)行Stop項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】三、邏輯判斷指令的用法指令功能示例GOTO跳轉(zhuǎn)到例行程序內(nèi)標(biāo)簽的位置Label指令和GOTO指令搭配使用。Label1:Movelp140,v100,fine,tool0;Movelp150,v100,fine,tool0;reg6:=reg6+1;IFreg6<5THENGOTOLabel1；ENDIFWaitTime10;執(zhí)行結(jié)果：在p140和p150之間移動(dòng)，如果reg6小于5則跳轉(zhuǎn)到第一行繼續(xù)執(zhí)行，直到reg6等于5時(shí)，延時(shí)10SLabel跳轉(zhuǎn)標(biāo)簽項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】一、施工準(zhǔn)備任務(wù)控制要求：機(jī)器人從原點(diǎn)出發(fā)，到取料區(qū)抓取物料放到視覺檢測(cè)區(qū)域，發(fā)送識(shí)別信號(hào)給視覺軟件，再根據(jù)視覺軟件反饋回來的數(shù)據(jù)，對(duì)不同顏色的物料進(jìn)行分揀處理。本任務(wù)選取了一套合適的工業(yè)機(jī)器人視覺分揀工作站作為教學(xué)載體。因此本任務(wù)實(shí)施均以該實(shí)訓(xùn)載體為案例來展開。序號(hào)設(shè)備或軟件型號(hào)實(shí)物圖片1工業(yè)機(jī)器人ABBIRB120項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】一、施工準(zhǔn)備序號(hào)設(shè)備或軟件型號(hào)實(shí)物圖片2工業(yè)相機(jī)MV-CU060-10GC彩色600萬像素(海康威視)3光源環(huán)型角度光源R42-20-18白色24V項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】一、施工準(zhǔn)備序號(hào)設(shè)備或軟件型號(hào)實(shí)物圖片4相機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件MVSV4.1.05智能機(jī)器視覺軟件CKVisionBuilder項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】二、機(jī)器人通訊程序編寫機(jī)器人與相機(jī)通訊，機(jī)器人通常作為Client端。機(jī)器人通訊程序編寫具體步驟如表5-4-4所示，（ABB機(jī)器人作以太網(wǎng)通訊可以選擇LAN品和WAN口。本例使用LAN1口，IP地址為：192.168.125.1）。操作步驟及說明示意圖步驟1：創(chuàng)建一個(gè)Socket通信項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】二、機(jī)器人通訊程序編寫操作步驟及說明示意圖步驟2：建立通信連接使用“SocketConnect”指令建立通信連接。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】二、機(jī)器人通訊程序編寫操作步驟及說明示意圖步驟3：收發(fā)數(shù)據(jù)使用“SocketSend”和“SocketRecieve”收發(fā)數(shù)據(jù)。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫分揀程序內(nèi)容如表5-4-5所示。步驟及說明內(nèi)容步驟1：定義此任務(wù)所需數(shù)據(jù)、變量及變量類型MODULEModule2 VARsocketdevsocket2; VARstringstring2:=""; CONSTjointtargetjpos10:.......;//原點(diǎn)

CONSTrobtargetjcd:.......;//檢測(cè)點(diǎn)

CONSTrobtargetjcgd:.......;//檢測(cè)過渡點(diǎn)

CONSTrobtargetfjgd:.......;//分揀過渡點(diǎn)

CONSTrobtargetfj1:.......;//分揀位置1 CONSTrobtargetjcd:.......;//檢測(cè)點(diǎn)

CONSTrobtargetfj2:.......;//分揀位置2 CONSTrobtargetfj3:.......;//分揀位置3 VARintnumint2:=0:.......; CONSTrobtargetquliao:.......;//取料點(diǎn)

CONSTrobtargetfj0:.......;//廢料分揀位置項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容步驟2：建立Socket通信程序PROCtongxun() SocketClosesocket2; SocketCreatesocket2; SocketConnectsocket2,"192.168.125.110",1000; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; WaitTime0.5; SocketReceivesocket2\Str:=string2; WaitTime0.5;ENDPROC項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容步驟3：建立機(jī)器人分揀程序①機(jī)器人從原點(diǎn)出發(fā)，夾取物料到檢測(cè)點(diǎn)，發(fā)送檢測(cè)指令給視覺系統(tǒng)，接收視覺系統(tǒng)的反饋信息，把接收的字符串?dāng)?shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成字節(jié)型數(shù)據(jù)。PROCfenjian() MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,z50,tool0; Resetjiazhua; MoveLOffs(quliao,0,0,30),v200,fine,tool0; MoveJquliao,v200,fine,tool0; WaitTime1; Setjiazhua; WaitTime1; MoveJjcgd,v200,fine,tool0; MoveJjcd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0; WaitTime1; SocketSendsocket2\Str:="FF"; SocketReceivesocket2\Str:=string2; int2:=StrToByte(string2);項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容②判斷視覺識(shí)別系統(tǒng)反饋信號(hào)，把綠色、黃色、紅色工作分別分揀到1、2、3號(hào)區(qū)，其他不符合要求的物料回收到0號(hào)區(qū)。IFint2=1THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj1,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj1,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容IFint2=2THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj2,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj2,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容IFint2=3THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj3,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj3,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj3,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIF項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容IFint2=0THEN MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveJOffs(fj0,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveLfj0,v200,fine,tool0; WaitTime0.5; Resetjiazhua; WaitTime0.5; MoveJOffs(fj0,0,0,50),v200,fine,tool0; MoveJfjgd,v200,fine,tool0; MoveAbsJjpos10\NoEOffs,v200,fine,tool0;ENDIFENDPROC項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】三、機(jī)器人分揀程序編寫步驟及說明內(nèi)容步驟4：建立主程序PROCmain() tongxun; fenjian;ENDPROC項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)四、視覺分揀工作站聯(lián)調(diào)1.打開工業(yè)相機(jī)客戶端，連接相機(jī)，打開相機(jī)攝像。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】四、視覺分揀工作站聯(lián)調(diào)2.打開視覺處理軟件，運(yùn)行視覺檢測(cè)程序。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】四、視覺分揀工作站聯(lián)調(diào)3.運(yùn)行機(jī)器人主程序。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】04

【任務(wù)工單】任務(wù)名稱任務(wù)5.4視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)班級(jí)姓名學(xué)號(hào)小組名稱組長(zhǎng)姓名指導(dǎo)教師一、請(qǐng)你描述在視覺分揀工作站中工業(yè)機(jī)器人的控制流程：二、根據(jù)你的設(shè)計(jì)工業(yè)機(jī)器人和視覺軟件收發(fā)的數(shù)據(jù)類型是：

。工業(yè)機(jī)器人與視覺軟件通信網(wǎng)口是哪一個(gè)？

工業(yè)機(jī)器人IP地址為：相機(jī)IP地址為：計(jì)算機(jī)IP地址為：三、請(qǐng)把工業(yè)機(jī)器人的通信程序?qū)懺谝韵聟^(qū)域。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)04

【任務(wù)工單】四、在視覺分揀中，你使用的工具是

。查閱工作站IO分配表，控制該工具動(dòng)作的IO為

，地址為

。五、基于物料顏色和輪廓，請(qǐng)編寫分揀程序，寫在以下區(qū)域。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)05

【任務(wù)評(píng)價(jià)】任務(wù)5.4視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)所在班級(jí)學(xué)生姓名考核日期考核內(nèi)容及配分考核點(diǎn)及配分考核評(píng)估小組自評(píng)（M1）小組互評(píng)（M2）教師考核（M3）綜合評(píng)價(jià)（M0）職業(yè)知識(shí)（30分）1.能夠正確描述工業(yè)機(jī)器人在視覺分揀中的工作流程（10分）2.能夠說出Socket通信中接收發(fā)送的數(shù)據(jù)類型（5分）3.能夠說出每個(gè)通信指令的功能（10分）職業(yè)技能（40分）1.能正確示教點(diǎn)位、控制工具動(dòng)作（15分）2.能完成程序編寫和工作站整體調(diào)試（15分）3.在教師的引導(dǎo)下，進(jìn)行小組分工并制訂本項(xiàng)目的實(shí)施計(jì)劃（10分）職業(yè)素養(yǎng)（30分）1.通過承擔(dān)工作站聯(lián)調(diào)任務(wù)，養(yǎng)成勇于承擔(dān)責(zé)任的職業(yè)精神（10分）2.通過系統(tǒng)聯(lián)調(diào)任務(wù)的完成，提升愛崗敬業(yè)精神（10分）3.學(xué)習(xí)過程中的積極性，認(rèn)真程度

（10分）合計(jì)（100分）表5-3-1完成任務(wù)評(píng)價(jià)表項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)四視覺分揀工作站機(jī)器人程序的編寫與聯(lián)調(diào)項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用視覺單元的安裝、調(diào)試與日常維護(hù)，是視覺正常使用的前提。公司某生產(chǎn)線的視覺系統(tǒng)建設(shè)任務(wù)已完成硬件安裝及使用。你需要維護(hù)工作站的功能需求，掌握視覺工作站的軟件安裝、調(diào)試及維護(hù)要點(diǎn)，掌握視覺工作站的維護(hù)方法。通過對(duì)視覺工作站進(jìn)行軟件的安裝與維護(hù)、在日常生產(chǎn)中進(jìn)行不定期維護(hù)的過程中，養(yǎng)成自覺愛護(hù)設(shè)備的意識(shí)，提升設(shè)備的維護(hù)技能。

【任務(wù)描述】任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用

【任務(wù)目標(biāo)】知識(shí)目標(biāo)1.描述工業(yè)相機(jī)客戶端及視覺軟件常見類型及作用；2.描述視覺分揀工作站日常維護(hù)保養(yǎng)要點(diǎn)及安全操作注意事項(xiàng)；3.描述智能視覺軟件的使用方法；4.描述視覺分揀工作站的軟件安裝方法及日常維護(hù)方法。技能目標(biāo)1.具有利用輔助資料，小組進(jìn)行視覺分揀工作站軟件安裝與調(diào)試的能力。2.具有在教師指導(dǎo)下，進(jìn)行視覺分揀工作站的日常維護(hù)的能力。素養(yǎng)目標(biāo)1.通過對(duì)視覺工作站進(jìn)行軟件的安裝與維護(hù)，養(yǎng)成自覺愛護(hù)設(shè)備的意識(shí)；2.通過在日常生產(chǎn)中對(duì)設(shè)備進(jìn)行不定期維護(hù)，提升設(shè)備的維護(hù)技能。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、視覺分揀工作站軟件模塊（一）工業(yè)相機(jī)客戶端工業(yè)相機(jī)客戶端的主要作用是管理和控制工業(yè)相機(jī)，實(shí)現(xiàn)圖像的采集、處理和存儲(chǔ)。工業(yè)相機(jī)客戶端通過提供一系列功能特性，如自動(dòng)搜尋同子網(wǎng)下連接的所有設(shè)備、支持查看和修改相機(jī)設(shè)備參數(shù)、支持同時(shí)連接、采集、預(yù)覽多個(gè)相機(jī)、支持保存?zhèn)€人喜好參數(shù)配置以及整套設(shè)備參數(shù)方案等，使得用戶能夠方便地管理和控制工業(yè)相機(jī)。此外，它還支持實(shí)時(shí)預(yù)覽、圖片截取、錄像存儲(chǔ)，以及網(wǎng)口相機(jī)的IP配置方式的修改，支持在線設(shè)備升級(jí)和GigEVision動(dòng)作指令，這些功能共同確保了圖像的采集和處理效率，常見的工業(yè)相機(jī)客戶端有：TP-LINK工業(yè)相機(jī)客戶端、海康威視機(jī)器視覺工業(yè)相機(jī)客戶端MVS。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】一、視覺分揀工作站軟件模塊這些客戶端提供了對(duì)工業(yè)相機(jī)的全面控制和配置，滿足了不同操作系統(tǒng)和用場(chǎng)景的需求，是工業(yè)相機(jī)使用中的重要工具。客戶端類型特點(diǎn)TP-LINK工業(yè)相機(jī)客戶端主要用于控制、配置TP-LINK品牌的工業(yè)相機(jī)。該客戶端提供了對(duì)相機(jī)的全面控制，包括查看和配置相機(jī)的所有屬性、支持配置文件的導(dǎo)入和導(dǎo)出、查看設(shè)備事件日志，以及支持多畫面采集，滿足多相機(jī)同時(shí)調(diào)用的場(chǎng)景需求。最新版本為1.2.4.307，發(fā)布于2024年6月21日，適用于Windows10(64位)操作系統(tǒng)。海康威視機(jī)器視覺工業(yè)相機(jī)客戶端MVS海康威視機(jī)器視覺工業(yè)相機(jī)客戶端MVS是為Android平臺(tái)開發(fā)的軟件應(yīng)用程序，適用于GigE和USB3.0接口的工業(yè)面陣、線陣相機(jī)。它支持實(shí)時(shí)預(yù)覽、參數(shù)配置、抓圖、升級(jí)相機(jī)固件等功能。這個(gè)客戶端是為在Android平臺(tái)上調(diào)試工業(yè)相機(jī)而設(shè)計(jì)的，特別適用于需要高度集成和定制的應(yīng)用場(chǎng)景。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（二）視覺軟件圖像處理軟件部分的核心處理技術(shù)是圖像處理軟件。圖像處理軟件對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行各種運(yùn)算來抽取目標(biāo)的特征，進(jìn)而根據(jù)判別的結(jié)果來控制現(xiàn)場(chǎng)的設(shè)備動(dòng)作。常見的視覺軟件有：OpenCV、Halcon、NIVision、CKVisionBuilder。軟件類型特點(diǎn)OpenCV開源、免費(fèi)的計(jì)算機(jī)視覺庫，利用其所包含的函數(shù)可以很方便地實(shí)現(xiàn)數(shù)字圖像和視頻處理。同時(shí)利用面向?qū)ο蟮腣C++6.0編程工具，用C++語言進(jìn)行程序編寫。缺點(diǎn):其版本繁多，函數(shù)庫復(fù)雜，執(zhí)行效率收到應(yīng)用，比較適用于科研和學(xué)習(xí)，不適合工業(yè)應(yīng)用。Halcon德國MVtec公司開發(fā)的一套完善的標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器視覺算法包，擁有應(yīng)用廣泛的機(jī)器視覺集成開發(fā)環(huán)境。節(jié)約了產(chǎn)品成本，縮短了軟件開發(fā)周期。HALCON靈活的架構(gòu)便于機(jī)器視覺，醫(yī)學(xué)圖像和圖像分析應(yīng)用的快速開發(fā)。缺點(diǎn):價(jià)格比較貴，每次分發(fā)需要重新購買授權(quán)。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（二）視覺軟件軟件類型特點(diǎn)NIVisionNI視覺軟件中的圖形化編程和視覺算法工程可實(shí)現(xiàn)更高的開發(fā)效率。在可配置環(huán)境和全面的編程庫中作出選擇，更好地滿足需求并快速啟動(dòng)。它們可與所有的硬件組合配合使用，兼容性良好。缺點(diǎn):價(jià)格昂貴。CKVisionBuilder使用簡(jiǎn)單，CKVisionBuilder軟件包含有定位、測(cè)量、檢測(cè)和識(shí)別等算法功能，還擁有強(qiáng)大的多線程和邏輯處理能力，允許并行處理多了檢測(cè)任務(wù)，軟件秉承簡(jiǎn)易性和靈活性，在不需要增加擴(kuò)展工具的情況下就可以完成大多數(shù)項(xiàng)目的需求，軟件還可以根據(jù)客戶的特殊需求增加各種擴(kuò)展功能模塊。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（三）通信測(cè)試工具通信測(cè)試工具主要用于網(wǎng)絡(luò)通信的測(cè)試和調(diào)試。?這些工具具有多種功能，?旨在幫助用戶有效地進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)通信的測(cè)試，?提高工作效率并減少重復(fù)操作。?具體來說，?通信測(cè)試工具的作用包括：?建立Socket測(cè)試服務(wù)器端和測(cè)試客戶端，?能夠向其他端發(fā)送或接受報(bào)文數(shù)據(jù)，?支持自動(dòng)發(fā)送和自動(dòng)應(yīng)答，?支持UDP和TCP協(xié)議。本項(xiàng)目用的網(wǎng)絡(luò)測(cè)試工具為SocketTool。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】（三）通信測(cè)試工具工具類型特點(diǎn)Socket測(cè)試工具Socket測(cè)試工具主要用于建立Socket測(cè)試服務(wù)器端和測(cè)試客戶端，支持UDP和TCP協(xié)議，可以發(fā)送或接受報(bào)文數(shù)據(jù)，并支持自動(dòng)發(fā)送和自動(dòng)應(yīng)答。此外，它還支持IP地址和端口參數(shù)數(shù)據(jù)的本地XML序列化，便于離線分析，并支持AscII和16進(jìn)制的數(shù)據(jù)發(fā)送和接收顯示tcpingtcping是一個(gè)網(wǎng)絡(luò)測(cè)試工具，通過使用tcp協(xié)議嘗試與某一個(gè)端口建立連接，幫助檢查網(wǎng)絡(luò)的連通性，適用于Windows、Unix和Linux系統(tǒng).千葉網(wǎng)絡(luò)助手千葉網(wǎng)絡(luò)助手是一款專業(yè)的網(wǎng)絡(luò)工程師測(cè)試工具，功能齊全，包括高級(jí)ping、網(wǎng)絡(luò)掃描等，適合普通用戶和網(wǎng)絡(luò)工程師使用項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二．維護(hù)保養(yǎng)知識(shí)（一）操作前機(jī)器人的安裝區(qū)域內(nèi)禁止進(jìn)行任何的危險(xiǎn)作業(yè)。必須遵守工廠內(nèi)安全標(biāo)示上的內(nèi)容,如“嚴(yán)禁煙火”、“高壓”、“危險(xiǎn)”、“非相關(guān)人員禁止入內(nèi)”等。嚴(yán)格遵守下列條款。◆請(qǐng)穿工作服(不穿寬松的衣服)。◆操作機(jī)器人時(shí)不許戴手套。◆內(nèi)衣褲、襯衫和領(lǐng)帶不要從工作服內(nèi)露出。◆請(qǐng)不要戴大號(hào)耳飾、掛飾等。◆必須穿安全鞋、戴安全帽等安全防護(hù)用品。未經(jīng)許可的人員不得接近機(jī)器人和其外圍的輔助設(shè)備。遵守警示標(biāo)志。不違反條例觸動(dòng)控制柜、工件、定位裝置等。絕不強(qiáng)制扳動(dòng)、懸吊、騎坐機(jī)器人。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)01

【任務(wù)準(zhǔn)備】二．維護(hù)保養(yǎng)知識(shí)（二）維護(hù)注意事項(xiàng)在每天使用過程中，開關(guān)機(jī)順序等都按照操作手冊(cè)內(nèi)容嚴(yán)格執(zhí)行，不出現(xiàn)強(qiáng)制開關(guān)行為。每天下班關(guān)機(jī)后對(duì)設(shè)備進(jìn)行檢查清理，避免被檢產(chǎn)品在檢測(cè)設(shè)備上遺漏，對(duì)設(shè)備造成損害。每天對(duì)視覺檢測(cè)用設(shè)備進(jìn)行除塵，可用氣吹或用棉布進(jìn)行除塵，以保障產(chǎn)品檢測(cè)精度，視覺檢測(cè)對(duì)檢測(cè)臺(tái)面情潔度比較高。對(duì)視覺檢測(cè)設(shè)備的電腦進(jìn)行定期維護(hù)，清理系統(tǒng)垃圾，對(duì)軟件進(jìn)行及時(shí)更新，確保計(jì)算機(jī)能穩(wěn)定工作。應(yīng)設(shè)置專業(yè)技術(shù)人員管理視覺檢測(cè)設(shè)備，不要讓非專業(yè)人員任意轉(zhuǎn)移鏡頭和光源、使用軟件，以免影響檢測(cè)精度。鏡頭清理要用專業(yè)的鏡頭清理工具進(jìn)行清理，不能用紙擦或者用棉布沾水搽干。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)02

【任務(wù)實(shí)施】一.認(rèn)識(shí)視覺分揀工作站軟件機(jī)器視覺系統(tǒng)是基于機(jī)器視覺技術(shù)為機(jī)器或自動(dòng)化生產(chǎn)線建立的一套數(shù)據(jù)系統(tǒng)。本視覺分揀工作站的軟件組成主要包括相機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件（MVS）、智能機(jī)器視覺軟件（CKVisionBuilder）及加密鎖驅(qū)動(dòng)軟件（HASPUserSetup）等軟件名稱型號(hào)主要性能和優(yōu)勢(shì)機(jī)器視覺軟件CKVisionBuilder使用簡(jiǎn)單；有定位、測(cè)量、檢測(cè)和識(shí)別等算法功能；強(qiáng)大的多線程和邏輯處理能力，允許并行處理多個(gè)檢測(cè)任務(wù)；識(shí)別速度快、識(shí)別精度高。相機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件MVS相機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件安裝及使用簡(jiǎn)單，支持多平臺(tái)運(yùn)行；重點(diǎn)突出相機(jī)控制；支持多相機(jī)，并進(jìn)行采集與預(yù)覽；集成多個(gè)簡(jiǎn)易性工具，方便快捷的完成相機(jī)與PC信息的讀取及設(shè)置。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)02

【任務(wù)實(shí)施】一.認(rèn)識(shí)視覺分揀工作站軟件軟件名稱型號(hào)主要性能和優(yōu)勢(shì)加密鎖驅(qū)動(dòng)軟件HASPUser有加密鎖授權(quán)的軟件能正常使用，無加密鎖授權(quán)的軟件可以試用30天。電腦已超過試用期的電腦將不再提供試用。使用期軟件功能與加密鎖授權(quán)的軟件功能無差別。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)02

【任務(wù)實(shí)施】二.安裝及使用視覺分揀工作站軟件(一)安裝視覺分揀工作站軟件1.安裝準(zhǔn)備退出所有殺毒軟件選擇以管理員身份安裝軟件安裝過程中請(qǐng)將所有勾選項(xiàng)全部打勾。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)02

【任務(wù)實(shí)施】2.安裝步驟將準(zhǔn)備好的軟件安裝包解壓放置電腦相關(guān)軟件安裝目錄，如圖5-5-9所示。點(diǎn)擊應(yīng)用程序，按提示下一步安裝即可。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)圖5-5-1機(jī)器視覺軟件的安裝02

【任務(wù)實(shí)施】3.安裝完成后軟件授權(quán)（及加密鎖驅(qū)動(dòng)軟件的安裝）有加密狗的情況加密鎖示意如圖5-5-2所示視覺軟件授權(quán)流程（安裝流程）：安裝加密鎖驅(qū)動(dòng)軟件(可在軟件安裝目錄下的“Install”文件夾下找到HASPUserSetup.exe?電腦插入加密鎖?正常打開軟件CKVisionBuilder項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)圖5-5-2視覺軟件加密鎖02

【任務(wù)實(shí)施】3.安裝完成后軟件授權(quán)（及加密鎖驅(qū)動(dòng)軟件的安裝）沒有加密鎖的情況

下載“試用30天”插件?執(zhí)行?軟件打開前會(huì)提*電腦已超過試用期的電腦將不再提供試用。*使用期軟件功能與加密鎖授權(quán)的軟件功能無差別。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)02

【任務(wù)實(shí)施】（二）安裝MVS相機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件將準(zhǔn)備好的相機(jī)驅(qū)動(dòng)解壓安裝至電腦相關(guān)軟件安裝目錄即可，如圖5-5-3所示。雙擊應(yīng)用程序，完成相機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件安裝。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)圖5-5-11相機(jī)驅(qū)動(dòng)的安裝02

【任務(wù)實(shí)施】（三）調(diào)試工作相機(jī)網(wǎng)線與電腦主機(jī)相連，上電。打開MVS相機(jī)驅(qū)動(dòng)軟件，選中并且連接相機(jī)。開始采集，點(diǎn)擊采集按鈕。如果此時(shí)相機(jī)處于連續(xù)采集模式下，則會(huì)開始出圖。根據(jù)任務(wù)要求設(shè)置相機(jī)參數(shù)，如采集幀率、曝光時(shí)間等。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)02

【任務(wù)實(shí)施】三.維護(hù)保養(yǎng)工業(yè)相機(jī)(一)確認(rèn)使用相機(jī)型號(hào)工業(yè)相機(jī)的型號(hào)通常標(biāo)識(shí)在相機(jī)本體的表面。一般來說，型號(hào)的標(biāo)識(shí)位置可能在相機(jī)的正面、背面、底部或側(cè)面等位置。用戶可以通過仔細(xì)觀察相機(jī)本體，查找標(biāo)有型號(hào)的標(biāo)簽（如圖5-5-4所示）。標(biāo)簽信息通常包含了相機(jī)的型號(hào)、序列號(hào)、生產(chǎn)日期、廠家等相關(guān)信息。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)圖5-5-4工業(yè)相機(jī)標(biāo)簽02

【任務(wù)實(shí)施】（二）檢查相機(jī)的固定情況檢查相機(jī)的固定螺絲是否松動(dòng)，包括相機(jī)固定架，用手輕輕晃動(dòng)相機(jī)，看是否有松動(dòng)感，若相機(jī)松動(dòng)，請(qǐng)緊固相機(jī)螺絲并通知現(xiàn)場(chǎng)工作相關(guān)人員重新標(biāo)定相機(jī)。請(qǐng)注意，不要用力晃動(dòng)相機(jī)，如果有動(dòng)過相機(jī)的任何螺絲，請(qǐng)務(wù)必通知現(xiàn)場(chǎng)工作人員重新標(biāo)定。相機(jī)的固定支架固定部分如圖5-5-5所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)圖5-5-5相機(jī)固定示意圖02

【任務(wù)實(shí)施】（三）清理芯片通過看圖像上是否有斑點(diǎn)來判斷鏡頭或相機(jī)有臟污,若每次拍照，圖像中固定位置都有斑點(diǎn)，則說明鏡頭或相機(jī)有臟污。將軟件切換為實(shí)時(shí)模式，旋轉(zhuǎn)鏡頭，若臟污不會(huì)隨著鏡頭旋轉(zhuǎn)，則說明芯片有臟污，此時(shí)需要擰下鏡頭，用蘸酒精的棉簽清理芯片。最后做好異常記錄上報(bào)。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)02

【任務(wù)實(shí)施】（四）檢查鏡頭鏡頭的檢查需要檢查鏡頭和光圈、焦距的固定螺絲是否松動(dòng)等等，具體檢查內(nèi)容如圖5-5-6所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)圖5-5-6鏡頭緊固狀況的檢查02

【任務(wù)實(shí)施】（五）維護(hù)光源1.光源的檢查檢查光源是否有臟污，在不影響生產(chǎn)的情況下聯(lián)系設(shè)備負(fù)責(zé)人，暫停生產(chǎn)設(shè)備清除光源上的灰塵。清理時(shí)，用無塵布蘸上酒精輕輕擦拭，去除污漬。若光源出現(xiàn)異常，則需要對(duì)光源進(jìn)行處理，處理流程如圖5-5-7所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)圖5-5-7異常光源的維護(hù)流程02

【任務(wù)實(shí)施】2.光源控制器的維護(hù)保養(yǎng)光源控制器:光源控制器是機(jī)器視覺光源控制器主要目的是給光源供電，控制光源的亮度并控制光源照明狀態(tài)(亮\滅)，還可以通過給控制器解發(fā)信號(hào)來實(shí)現(xiàn)光源的頻閃，進(jìn)而大大延長(zhǎng)光源的壽命。市面上常用的控制器有模擬控制器和數(shù)字控制器，模擬控制器通過手動(dòng)調(diào)節(jié),數(shù)字控制器可以通過電腦或其他設(shè)備遠(yuǎn)程控制。（調(diào)試時(shí)，一定要注意每個(gè)光源對(duì)應(yīng)的通道口）。光源控制器如圖5-5-8所示。項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)圖5-5-8光源控制器

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【任務(wù)實(shí)施】四．常見故障排除（一）相機(jī)取像異常故障排除1.異常圖像相機(jī)取像異常具體異常圖像如圖5-5-9所示項(xiàng)目五工業(yè)機(jī)器人物料分揀視覺集成工作站應(yīng)用任務(wù)五視覺分揀工作站的維護(hù)保養(yǎng)取像黑屏取像